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Séquencement de primitives pour la synthèse de mouvements naturels en robotique

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Academic year: 2021

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Figure

Figure 3.4 Illustration du probl`eme de MJTF pour n = 3 points de passage avec t i fix´es.
Figure 3.5 Exemple de paysage de coˆ ut du probl`eme `a n = 3 points et t i fix´e.
Figure 3.7 Principe de la programmation s´equentielle convexe appliqu´e au probl`eme de MJ avec temps de passage t i optimis´es.
Figure 3.8 Optimisation de t 1 pour une trajectoire `a n = 3 points de passage en 1D. x 1 = 0.2
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