Stabilisation du problème semi–discrétisé en domaine fixe

On s’intéresse à la discrétisation par éléments finis du problème (22). On considère une solution stationnaire de ce problème (w, p_w, ξ₁, ξ₂)∈H3/2(Fs)×H1/2(Fs)×DΘ, qui est solution du problème discrétisé correspondant à (23). Notons que contrairement au Chapitre 2, nous considérons que (ξ₁, ξ₂) est a priori non nul.

Stabiliser la solution de (22) autour de (w, p_w, ξ₁, ξ₂) revient à stabiliser (25)–(26) autour de (0,0,0,0). Dans la suite, nous nous intéressons au problème linéarisé, nous discrétisons donc le problème en domaine fixe (25). Les conditions de Dirichlet sont mises en œuvre en utilisant un multiplicateur de Lagrangeλ. On noteUles coordonnées de l’approximation deu,Pcelles dep

etΛ celles deλ. On regroupe l’état du système z= (U^T θ₁ θ₂ ω₁ ω₂)^T et ses multiplicateurs

η = (PT ΛT)T. Nous obtenons alors une approximation numérique de (22), avec des termes sources f,g et s nuls, qui s’écrit sous la forme suivante

     M_zzz⁰(t) =A_zzz(t) +A_zηη(t) +Bh(t), t∈[0, T], A_ηzz(t) = 0, t ∈[0, T], z(0) = z₀, (36)

où M_zz ∈ _RNz×Nz est la matrice de masse du problème, A_zz ∈ _RNz×Nz la matrice de rigidité,

A_zη ∈_RNz×Nη et A_ηz ∈_RNη×Nz sont des matrices couplant l’état z∈ _RNz et le multiplicateur de Lagrange η∈_RNη, enfinB ∈_RNz×2 est la matrice de contrôle.

Dans la suite de ce chapitre, on se place dans un cadre où les équations discrétisées (36) sont bien posées, ce qui correspond à supposer une condition inf–sup portant sur les espaces des fonctions discrétisées. Cette condition sera explicitée dans le Chapitre 3. Elle implique que les matrices A_zη et A_ηz sont de rang plein [60, Lemme A.40] (voir aussi [36]) et donc que la matriceA_ηzM⁻1

zz A_zη est inversible. Nous utilisons cette propriété par la suite.

0.3.3.1 Résultat

Le but de cette étude est de prouver que, dans le système (36), on peut choisir h sous la forme d’un feedback de manière à ce que la solution z décroisse vers 0 au cours du temps à vitesse exponentielle. Plus précisément, on choisit arbitrairement un taux de décroissanceδ >0 et on suppose que l’hypothèse suivante est vérifiée.

Hypothèse (Hf)_δ. Tout vecteur propre (z,η)∈_RNz×_RNη du problème adjoint de (36), associé à une valeur propreβtelle queRe(β)≥ −δ, qui appartient au noyau de l’adjoint de l’opérateur de contrôle est nul. C’est–à–dire

AT zz AT ηz AT zη 0 ! z η ! =β ^{Mzz 0} 0 0 ! z η ! and B^Tz= 0 =⇒ (z,η) = 0.

Cette hypothèse, vérifiable numériquement, correspond à la version discrétisée de l’hypo-thèse (H)_δ. En l’admettant, on peut montrer le résultat suivant.

Théorème 0.3.1 (Théorème 3.3.19 du Chapitre 3). Pour N_z >0 fixé. Soit δ >0 tel que l’hypothèse (Hf)_δ soit vérifiée. Alors on peut construire une matrice K_δ,ω ∈_R2×Nz telle que pour toutes données z₀ vérifiant les conditions de compatibilité A_ηzz₀ = 0, une solution du système (36) avec le contrôle donné sous la forme d’un feedback

h(t) =K_δ,ωz(t),

décroît exponentiellement au cours du temps avec un taux δ arbitraire :

∀t ∈(0, T], |z(t)| ≤Ce^−δt.

Ce résultat est l’analogue pour le problème discrétisé de la Proposition 2.2.1. Notons que la condition de compatibilité A_ηzz₀ = 0 correspond à une version discrétisée de la condition de compatibilité continue en domaine fixe.

0.3.3.2 Plan de la preuve du Théorème 0.3.1

La preuve du Théorème 0.3.1 comporte les étapes suivantes :

— on projette d’abord (36) selon une projection Π définie en (37) afin d’éliminer les mul-tiplicateurs η,

— on effectue ensuite la décomposition spectrale des matrices obtenues,

— enfin, la matrice de feedback est obtenue à partir de la solution d’une équation de Riccati de petite dimension.

Notons que la preuve suit les mêmes étapes que celle du Théorème 0.2.2, à l’exception de l’argument de point fixe que nous n’utilisons pas ici puisque notre résultat porte sur un système linéaire. Étendre le résultat au cas non linéaire ne devrait pas poser de difficulté.

Étape 1 : Problème projeté direct.

Nous voulons écrire un système équivalent à (36) qui ne porte que sur l’étatz, c’est–à–dire qui ne fait pas intervenir les multiplicateurs η. Pour cela, nous définissons la projection Π de _RNz

sur Ker(A_ηz) parallèlement à Im(M⁻1

zzA_zη),

Π = I−M_zz⁻¹Azη(AηzM_zz⁻¹Azη)⁻¹Aηz. (37) Il s’agit d’une approximation numérique de Π_HS (la projection orthogonale sur HS défini en (30)) et nous étudions le système projeté

     Πz⁰(t) = AΠz(t) +Bh(t), t ∈[0, T], (I−Π)z(t) = 0, t∈[0, T], Πz(0) = Πz₀, (38) où A= ΠM⁻1 zz A_zz et B = ΠM⁻1

zz B. Pour z₀ vérifiant la condition de compatibilité A_ηzz₀ = 0, le problème (38) est équivalent au problème (36) au sens où pour toute solution Πz de (38), il existeη choisi convenablement tel que (Πz,η) est solution de (36). La réciproque est vraie.

Pour pouvoir appliquer les résultats classiques de la littérature en contrôle, par exemple [24, 54], nous devons travailler avec le système projeté (38) car la contrainteA_ηzz= 0 ainsi que le multiplicateur de Lagrange η n’y apparaissent pas. C’est donc ce que nous faisons dans la suite de la preuve.

Étape 1 bis : Problème projeté adjoint.

On peut de la même façon montrer que le problème adjoint

     −M_zzΦ⁰(t) =A^T_zzΦ(t) +A^T_ηzζ(t), t∈[0, T], A^T_zηΦ(t) = 0, t∈[0, T], Φ(T) = Φ_T, (39)

est équivalent au système projeté

       −ΠeΦ⁰(t) =A^#ΠeΦ(t), t ∈[0, T], (I−Π)e Φ(t) = 0, t∈[0, T], e ΠΦ(T) =ΠeΦ_T, (40)

oùΠ est un projecteur associé au problème adjoint ete A# =ΠeM⁻1

zzAT

zz.

Étape 2 : Décomposition spectrale des opérateurs.

On considère les vecteurs propres de A, c’est–à–dire les vecteurs f de _CNz vérifiant

(

Af =βf,

A_ηzf = 0, ⁽⁴¹⁾

où β est la valeur propre associée à ce vecteur. On considère également les vecteurs propres généralisés deA associés à une solution (f, β) de (41) et à un entier naturel k, c’est–à–dire les vecteursfk de_CNz vérifiant

(

(A−βI)^kfk =f,

A_ηzfk = 0. ⁽⁴²⁾

On construit une matrice Ψ dont les colonnes sont les vecteurs propres et vecteurs propres généralisés de A. On construit aussi de la même façon une matrice Ψ dont les colonnes sonte

exactement les vecteurs propres et vecteurs propres généralisés de A#.

Les colonnes de Ψ (respectivement Ψ ) forment une base de Im(Π) (respectivement Im(e Π)e

). De plus, quitte à les réordonner et à les normaliser, on montre les relations Λ_C=Ψe^TM_zzAΨ et Λ^T

C = Ψ^TM_zzA^#Ψe,

où Λ_C est une matrice diagonale par blocs issue de la décomposition de Jordan de A, et on a la relation de biorthogonalité

Ψ^TM_zzΨ = Ie _Nπ,

oùN_π est la dimension de Im(Π).

Dans la suite, on parlera de vecteurs propres généralisés pour désigner aussi bien les solutions de (41) que celles de (42). Les vecteurs propres généralisés de A et A^# sont a priori à valeurs complexes et les matrices Ψ et Ψ le sont aussi. Nous introduisons les matricese E et Ee qui sont à valeur réelle et dont les colonnes sont obtenues à partir des parties réelle et imaginaire des colonnes de Ψ et Ψ. Ces matrices vérifient les propriétés suivantese

— E est une base de Im(Π), — Ee est une base de Im(Π),e

— on a les décompositions

Λ_R=Ee^TM_zzAE et Λ^T

R =E^TM_zzA^#E,e

où Λ_R est une matrice réelle diagonale par blocs,

— on a la relation de biorthogonalité

E^TMzzEe = I_Nπ.

Les matrices E et Ee sont utilisées dans la suite de la preuve. Le lecteur pourra trouver plus d’informations dans la Section 3.3.3.

Étape 3 : Projection du problème sur un espace de petite dimension.

On note (β_j) les valeurs propres deAetJ_u l’ensemble d’indicesj associés à des valeurs propres

β_j vérifiant Re(β_j) ≥ −δ. On note G(β_j) l’espace propre généralisé de A associé à la valeur propre β_j. On construit alors l’espace engendré par les vecteurs propres et vecteurs propres généralisés instables de A+δI :

Zu = ^M

j∈Ju

G(β_j).

On noted_u la dimension deZu. De la même façon, on peut définir Zs l’espace engendré par les vecteurs propres généralisés stables de A+δI,

Zs = ^M j∈Nz\Ju G(β_j), on a alors la décomposition Im(Π) =Zu M Zs.

Stabiliser (38) revient à stabiliser sa projection sur l’espace instable Zu :

(

z⁰_u(t) = A_uz_u(t) +B_uh(t), t∈[0, T],

z_u(0) = Π_uz₀, ⁽⁴³⁾

où z_u = Π_uz, A_u = Π_uA, B_u = Π_uB et où Π_u est la projection de _RNz sur Zu parallèlement à

Zs^LKer(Π). On peut de plus écrire Π_u à partir des familles introduites précédemment Π_u =E_uEe_u^TM_zz,

où les familles E et Ee ont été décomposées en E = [E_u E_s] et Ee = [Ee_u Ee_s], E_u contenant les vecteurs deE dansZu etEs ses vecteurs dansZs, et de même pourEe. Notons que les colonnes deE sont soit dans Zu, soit dans Zs. On peut montrer une propriété similaire pour Ee.

Étape 4 : Construction d’une matrice de feedback stabilisante.

L’hypothèse(Hf)_δ correspond à un test d’Hautus pour le système adjoint de (43), elle implique donc que (43) est stabilisable. On peut donc construire une matrice de feedback stabilisant le problème (43) comme

K_δ,ω =−B_u^TR_δ,ωΠ_u, (44)

où on trouveR_δ,ω ∈_RNz×Nz en résolvant l’équation de Riccati

( R_δ,ω =RT δ,ω ≥0, R_δ,ω(A_u+ωI) + (AT u +ωI)R_δ,ω+ ΠT uΠ_u− R_δ,ωB_uBT uR_δ,ω = 0. ⁽⁴⁵⁾

Dans cette équation ω > δ est un paramètre permettant de régler la force du contrôle. Plus ω

est grand, plus le contrôle par feedback sera fort.

Nous pouvons ensuite prouver que le contrôle h = K_δ,ωz calculé à l’aide du feedback K_δ,ω