Interconnexions des fonctions de l'architecture avec le micro- micro-modèlemicro-modèle

2.1.1 Interconnexions avec le suivi de situation et la fonction exécutive Le suivi de situation met à jour l'état de chaque ressource du macro-modèle de l'autorité à partir de la vérication de la condition logique associée à la sémantique de la ressource : toute ressource, quelle que soit sa nature, doit être dénie de telle manière qu'il soit possible d'indiquer si elle est présente ou absente ; cela revient à associer à la ressource une condition logique portant sur les variables du système. Si la condition logique devient vraie, un événement e1 est généré et transmis au joueur de Petri, et si le

marquage le permet la transition tproduction est tirée. Inversement, si la condition logique

devient fausse, un événement e2 est généré, transmis au joueur de Petri, et une des

transitions tdestruction de la ressource est tirée en fonction du marquage de la ressource.

Ainsi, la ressource est marquée comme présente ou absente en fonction de la vérication de la condition logique associée à la ressource, ce qui constitue une modication de l'état d'une ressource par observation. Par la suite, le suivi de situation se charge de mettre à jour toute évolution de l'état de la ressource en cours de mission. La gure 5.8 illustre cette approche, avec les événements reçus représentés en couleur rouge.

2. RÉALISATION DE L'ARCHITECTURE ET DU MACRO-MODÈLE PAR LES

COMPOSANTS DU MICRO-MODÈLE 103

Exemple : sur le cas utilisé précédemment dans le paragraphe sur la fonction exécutive (voir gure 5.5), l'état de la ressource Energy doit être déterminé par le suivi de situation. Lorsque celui-ci observe un changement d'état de cette ressource, il le communique au superviseur du contrôleur de la dynamique de l'autorité, qui en conséquence génère l'évé-nement destiné aux transitions tproduction ou tdestructionsur le réseau de la ressource Energy. La fonction exécutive reçoit les ordres de lancement et d'arrêt des algorithmes, en fonction de l'état courant du plan d'exécution représenté dans le modèle de l'autorité. Comme expliqué au paragraphe 1.5, pour une ressource représentant une tâche, c'est le passage de l'état Absent à l'état Present qui est utilisé comme ordre de lancement de l'algorithme correspondant. Pour ce faire, les événements générés par le tir des transitions tproduction et tdesctruction sont récupérés par le superviseur du contrôleur de la dynamique de l'autorité, qui déclenche en conséquence le démarrage ou l'arrêt des tâches correspondantes par la fonction exécutive, ce qui est illustré sur la gure 5.8, avec les événements émis représentés en couleur bleue.

Exemple : sur le cas utilisé précédemment dans le paragraphe sur la fonction exécutive (voir gure 5.5), après production de la ressource Energy par le suivi de situation, celle-ci est aectée via l'interface Int1, ce qui par le jeu du lien de dépendance amène à la pro-duction de la ressource Navigation Robot. Le tir de la transition tproduction sur la ressource Navigation Robot génère un événement qui est capté par le superviseur du contrôleur de la dynamique de l'autorité, qui à son tour envoie l'ordre de lancement de l'algorithme de navigation automatique du robot à la fonction exécutive.

2.1.2 Interconnexions avec la planication

Le planicateur, lorsqu'il a trouvé un plan solution pour satisfaire les buts recherchés, génère un graphe de ressources solution à partir duquel sont déduites les transformations à réaliser pour passer du graphe de ressources en état de conit G à un graphe de

ressources cohérent G0. Certaines transformations consistent en l'ajout ou le retrait de

réseaux de ressource, interface ou autorité au sein du micro-modèle, ce qui est eectué par le superviseur. Une fois tous les réseaux mis en place, le reste des transformations demandées par le planicateur consiste en un changement d'état sur les réseaux existants dans le modèle : ces transformations comprennent en particulier l'activation de requêtes sur les réseaux d'interface, l'annulation de ces requêtes, et enn le décalage dans le temps des requêtes en cours de satisfaction (voir gure 5.9).

Voici les transformations réalisées sur les réseaux d'interfaces :

 pour une transformation consistant en l'activation d'une requête sur un réseau d'in-terface, le superviseur du contrôleur de la dynamique de l'autorité génère un événe-ment à destination de la transition tRequestcreated de l'interface considérée ;

104 CHAPITRE 5. MISE EN ×UVRE

Figure 5.9: Connexions d'une interface avec le planicateur

 pour une transformation consistant en l'annulation d'une requête sur un réseau d'interface, le superviseur du contrôleur de la dynamique de l'autorité génère un événement à destination de la transition tRequestcancelled de l'interface considérée ;  pour une transformation consistant à décaler une requête sur un réseau d'interface,

faisant revenir l'interface de l'état Satisfying Request à l'état Ri requested by Rj, le superviseur du contrôleur de la dynamique de l'autorité génère un événement à destination de la transition tRequestpostponed de l'interface considérée.

Certaines transormations consistent à modier l'état des réseaux d'autorité : en eet, lors de la génération du plan, le planicateur a eu besoin d'élargir son espace de recherche et a déterminé, avec une fonction telle que la méta-autorité, que certaines relations d'autorité pouvaient être modiées. Ces transformations sont elles aussi transmises au superviseur, qui génère alors les événements destinés aux transitions tAgXgain, tAgY gain, t_AgXloss et tAgY loss. Toutes sont réceptrices du même événement, mais en raison du marquage du réseau de la relation d'autorité, une seule de ces transitions peut être validée : en eet, l'événement généré par le superviseur est également porteur de la

couleur de l'agent gagnant de l'autorité2, et toutes les transitions du réseau de relation

d'autorité permettant à un agent de gagner de l'autorité sont connectées à une des places p_ColorX1, pColorX2, pColory1 ou pColorY 2.

2. Une couleur peut être associée à un événement. Une transition réceptrice de cet événement ne sera tirée que si elle est validée par un marquage de la même couleur, sinon l'événement sera ignoré.

2. RÉALISATION DE L'ARCHITECTURE ET DU MACRO-MODÈLE PAR LES

COMPOSANTS DU MICRO-MODÈLE 105

La gure 5.10 représente les transformations réalisées sur les réseaux d'autorité.

Figure 5.10: Connexions d'une relation d'autorité avec le planicateur