Description et fonctionnalités

L’application HandiAccess a une interface utilisateur qui comporte une barre d’outils et quatre fenêtres principales.

Chapitre 3 HandiAccess

3.3.1 La barre d’outils

La barre d’outils d’HandiAccess comme pour chaque application englobe toute les fonctionnalités ou options que comporte le logiciel, et elle contient les menus suivants : Ficher/Edition/Affichage/Aide

Des menus où l’on peut retrouver les options basic d’une application, c’est-à-dire : ouvrir, enregistrer, imprimer, copier...

Modes

Il admet trois modes de fonctionnement de simulation 3D qui sont :

1. Sélection : permet de sélectionner un ou plusieurs objets dans la scène, ce mode est utile par exemple pour appliquer des transformations géométriques sur les objets. 2. Calcul : ici, l’utilisateur peut appeler des algorithmes de planification ou de

ciné-matique inverse.

3. Navigation : Ce mode nous donne la possibilité de naviguer dans le monde 3D, ainsi on peut avancer, reculer, changer le champ et la direction de la vue et aussi changer le mode de visualisation de l’environnement (point, filaire,...).

Transformations

Ce menu compte trois options qui permettent de faire des transformations géomé-triques sur tout les objets de la scène et qui sont : rotation, translation et scale.

Manual Manipulation

Cette liste déroulante contient deux options :

1. Initialise : Permet d’initialiser l’avatar dans sa position par défaut.

2. Set Target : Positionner la cible manuellement grâce à une boite de dialogue pour y introduire ses coordonnées.

IK

Ce menu propose une liste de quatre options en rapport avec la résolution du problème de la cinématique inverse et qui sont :

1. Solve : Résolution du problème de cinématique proposé

2. Set Avatar Position : Positionner l’emplacement de l’avatar dans l’espace.

Chapitre 3 HandiAccess

Path Planning

Ce menu propose deux options qui permettent de planifier un chemin avec ou sans obstacles (chemin avec ou sans contraintes).

La figure (3.1.1) suivante résume tout ce qui a été dit auparavant :

Figure 3.3.1: Les menus de la barre d’outils (1) : Les trois modes de fonctionnement du simulateur.

(2) : Menu déroulant des transformations de base.

(3) : Commande d’initialisation de la posture de l’avatar et de la position de la cible. (4) : Menu déroulant de cinématique inverse.

(5) : Sélection de la méthode de planification.

3.3.2 L’interface utilisateur

L’interface d’utilisateur se compose de quatre fenètres :

1. Une fenêtre de visualisation de la scène 3D qui permet de voir toutes les interac-tions, les modifications ainsi que les résultats obtenus.

2. Scenes explorer : Un explorateur qui liste les objets contenus dans la scène 3D, cela concerne les objets 3D, les objets 2D, les sources de lumière et l’avatar.

Chapitre 3 HandiAccess

3. Display and manual manipulation : Une boîte de dialogue qui permet une com-mande directe des 21 degrés de liberté de l’avatar.

4. Une boite de dialogue de transformations qui offre la possibilité de faire des trans-formations géométriques de base sur les objets : translation, rotation et échelle. La figure (3.1.2) suivante nous montre les parties décrites ci-dessus :

Figure 3.3.2: Interface utilisateur

3.4 Résultats

Dans cette section, nous verrons quelques résultats que nous avons obtenus, d’abord en implémentant la méthode FABRIK sans contraintes sur une chaine articulée puis sur notre avatar et le tout sur la plateforme HandiAccess.

3.4.1 Implémentation sur chaine articulée

Chapitre 3 HandiAccess

Figure 3.4.1: Mouvement de la chaine articulée

Par la suite, nous avons integré la méthode CCD à cette chaine pour pouvoir la comparer avec la méthode FABRIK. Nous avons ainsi établi une comparaison en terme de nombre d’itérations, de temps de calcul et de nombre d’images par seconde présentée dans le tableau suivant :

Méthode CCD FABRIK

Nombre d’itérations 17.6 13.2 Temps de calcul (Secondes) 1.2 0.3

Images par secondes 16 55 Table 3.2: Résultats de la comparaison

Dans notre cas, on peut remarquer que la méthode FABRIK s’exécute en moins d’ité-rations que la méthode CCD et que le temps de calcul est largement avantageux pour FABRIK. Notons que ce temps de calcul est pour les 100 exécutions.

Chapitre 3 HandiAccess

Pour le nombre d’images par seconde, le résultat pour FABRIK est supérieur à celui de CCD. Ce paramètre précise combien de fois l’algorithme a été appelé en une exécution : il définit la fluidité du mouvement et la rapidité de de l’algorithme.

3.4.2 Implémentation sur l’avatar

Nous avons intégré la méthode FABRIK sur l’avatar de HandiAccess et exécuté l’ap-plication afin qu’il atteigne une cible. La même opération a été appliqué avec la méthode CCD. Le tout nous a permis d’obtenir les postures suivantes :

Figure 3.4.2: Implémentation sur l’avatar

Sur cette figure, nous constatons une certaine similitude dans les postures finales de l’avatar découlant des deux méthodes, à une différence près, celle du poignet. Ce dernier a une position plus correcte sur FABRIK, tout en sachant que, pour quasiment la même posture, FABRIK présente de meilleurs résultats comme cités dans le tableau (3.2).

3.5 Conclusion

Nous avons entamé ce chapitre par une brève description de l’application HandiAccess et des outils de développement utilisés dans sa conception, puis, nous avons implémenté la méthode FABRIK dans sa version sans contraintes et nous avons pu la comparer avec la méthode CCD déjà présente dans l’application. De là, nous avons constaté, après