Dénition

Nous avons pu constater qu'il existe de nombreux critères pour classier les simula- teurs. P. Ridao a proposé de distinguer quatre catégories de simulateurs diérents, mais on a constaté que cette classication n'était pas adaptée à la problématique de la simulation multi-véhicule. Par ailleurs, devant le nombre élevé de critères permettant de qualier un simulateur, nous proposons une approche systématique permettant de clairement identi- er les fonctionnalités d'un simulateur. Pour cela, nous avons choisi 20 critères séparés en 7 groupes :

 MVC : Multi-VéhiCule

 IDT : Le simulateur permet-il de simuler plusieurs véhicules IDenTiques ?

 MCL : Le simulateur permet-il de simuler des véhicules diérents, mais de Même Classe (AUV ou USV ou UGV, ...) ?

 CLD : Le simulateur permet-il de simuler des véhicules de CLasses Diérentes ?  COM : COMmunications inter-véhicules

 SPP : Le simulateur permet-il à diérents véhicules de communiquer Sans prendre en compte les Phénomènes de Propagation ?

 ECP : Le simulateur permet-il d'Emuler la Couche Physique pour la propagation des ondes ?

 MPO : Le simulateur intègre-t-il un Modèle de Propagation des Ondes ?  SIM : SIMulateur

 HYB : Une simulation peut-elle être exécutée en mode HYBride ?  HIL : Une simulation peut-elle être exécutée en Hardware-In-Loop ?  ONL : Une simulation peut-elle être exécutée en ONLine ?

 OFF : Une simulation peut-elle être exécutée en OFFline ?  WRD : WoRlD

 OTG : Est-ce que le fond de l'Océan, un Terrain, ou une couche de Glace sont modélisés ?

 OJS : Est-il possible d'ajouter des ObJets Statiques (mines, pipeline,...) ?

 OJD : Est-il possible d'ajouter des ObJets Dynamiques (poisson, sous-marin,...) possédant ou non un comportement (script, loi physique, ...) ?

 ENV : ENVironnement

 STA : Les phénomènes environnementaux (courants, vents, ...) sont-ils station- naires ?

Chapitre 2 : Synthèse et approfondissement  DYN : Les phénomènes environnementaux (courants, vents, ...) sont-ils dyna-

miques ?

 EXT : EXTéroceptif

 AUR : Le simulateur supporte-t-il des capteurs extéroceptifs AUtRe que vision et sonar (par exemple CTD) ?

 SNR : Le simulateur supporte-t-il des capteurs extéroceptifs de type SoNaR ?  VSN : Le simulateur supporte-t-il des capteurs extéroceptifs de type ViSioN ?  DVS : DiVerS

 DST : Le simulateur peut-il être DiSTribué sur plusieurs unités de calculs (réseau et multi-processeur) ?

 A3D : Le simulateur propose-t-il un Achage 3D de la scène simulée ? Ces groupes sont ensuite répartis de la façon suivante (gure 2.10) :

Fig. 2.10  Toutes les combinaisons n'ont pas obligatoirement un sens. Pour cette rai- son, on a fait apparaître dans ce tableau les possibilités combinatoires par groupe ; par exemple un simulateur permettant de simuler des véhicules de classes diérentes, sera obligatoirement aussi un simulateur capable de simuler des véhicules identiques.

Grâce à cette échelle, il est possible de classier précisément un simulateur en ré- pondant aux diérentes questions : on pourra par exemple indiquer qu'un simulateur est MVC7 COM2 SIM12 WRD7 ENV1 EXT0 DVS3 (les chires correspondant au code bi- naire des réponses aux questions précédentes). Ceci n'est toutefois pas encore susant : il est nécessaire de pouvoir quantier l'ecacité (c'est-à-dire la capacité à répondre à une problématique), d'un simulateur dans un contexte donné. Pour cela nous proposons une approche par score adaptatif. Le mot score veut dire ici, que notre méthode va être en mesure de produire une note pour un simulateur donné. Le terme adaptatif quant à lui signie que notre approche permet de donner une note, mais une note dans un contexte précis et pour une application clairement dénie : on ne peut pas utiliser un même sys- tème de notation pour deux objectifs diérents. Ainsi si l'on souhaite étudier les capacités d'un simulateur à tester la commande au sein des missions multi-véhicules, le système de notation doit être diérent d'une étude de simulateur pour l'échantillonnage de l'océan... Nous présentons maintenant les étapes permettant de calculer ce score adaptatif (gure 2.11) :

 Nous choisissons les groupes intervenant dans notre contexte. Par exemple, si nous souhaitons simplement tester un algorithme, nous choisirons le groupe SIM. En revanche, si notre but est de jouer une mission mono-véhicule juste avant la mission

2.4 Vers une nouvelle classification

Fig. 2.11  Calcul du score des simulateurs réelle, nous choisirons le groupe SIM, DVS, ENV, EXT et WRD.

 Dans chaque groupe, nous classons les catégories de la plus importante, à la moins importante. Par exemple, si nous voulons tester un algorithme faisant intervenir un sonar, nous placerons SNR en premier puis VSO et AUR.

 Nous en déduisons les combinaisons possibles, puis nous en tirons une note, sur 10 par exemple, pour chaque combinaison.

 Nous dénissons la classe (ou note) minimum pour chaque groupe.

 Nous éliminons les simulateurs qui n'obtiennent pas la note minimum dans chaque groupe.

 En considérant un référentiel, dont chaque axe représente un groupe sélectionné, nous plaçons les simulateurs retenus dans cet espace.

 Enn, nous calculons la norme de chaque vecteur [origine ;emplacement simulateur], où origine est le minimum déni précédemment.

Un exemple concret de ce calcul est présenté dans la section suivante. Cette méthode permet de concevoir un référentiel personnalisé pour une application donnée, dans lequel vont pouvoir être évalués les simulateurs. Dans le paragraphe suivant, nous proposons de classer dans un tableau l'ensemble des simulateurs étudiés à partir des scores calculés en utilisant la méthode que nous venons de décrire. Cela nous permettra d'avoir une vue d'ensemble des technologies existantes cadrée sur nos objectifs.