MAINTENANCE
M0004874.1SRS intègre de nombreuses fonctions qui permettent l'accès, la configuration, la commande partielle et le diagnostic, à distance, d'un robot réel par TCP/IP Ethernet (en connexion P2P directe ou dans un réseau).
Pour utiliser ces fonctions, la première étape est la configuration des paramètres de connexion au(x) robot(s).
10.1 - CONFIGURATION DES PARAMÈTRES DE CONNEXION
M0004875.1SRS présente une fenêtre de configuration appelée CIBLES, dédiée à la définition et à la configuration des paramètres de connexion pour plusieurs cibles (robots réels).
Cette fenêtre est accessible via les propriétés d'un contrôleur (faire un clic droit sur un contrôleur dans l'un des pan‐
neaux EXPLORATEUR DE CELLULE, EXPLORATEUR DE DONNÉES et EXPLORATEUR DE DONNÉES GÉOMETRIQUES, puis sélectionner PROPRIÉTÉS dans le menu contextuel). Dans le panneau PROPRIÉTÉS, modifier le NOM D'HÔTE dans la sec‐
tion PROPRIÉTÉS DISTANTES en cliquant sur le bouton à l'extrémité droite de la ligne.
Quand la fenêtre CIBLES est ouverte, elle présente une liste de cibles déjà définies du côté gauche, à partir de laquelle vous pouvez ajouter, supprimer ou éditer le nom d'une cible en sélectionnant celui-ci et en cliquant sur le bouton correspondant en bas de la liste.
Les paramètres de connexion de la cible sélectionnée sont présentés dans les sections de droite de la fenêtre CIBLES :
■ Hôte : adresse ou nom d'hôte du contrôleur réel.
■ Commentaire : champ de commentaire en texte libre.
■ Version du contrôleur : version de SRC du contrôleur réel (récupérée lors de la connexion automa‐
tique dès que le paramètre Hôte a été défini).
■ Onglets qui peuvent s'afficher (selon si l'hôte est un CS8 ou un CS9) :
- Connexion à distance : paramètres de connexion OUTIL DE TRANSFERT (CS8 et CS9).
- Accès à distance : paramètres de connexion CS8 ACCÈS À DISTANCE.
- VNC : paramètres de connexion CS9 ACCÈS À DISTANCE.
- Web : paramètres de connexion CS9 SESSION WEB.
■ Les paramètres suivants peuvent être définis dans chaque onglet :
- Nom d'utilisateur : le nom d'utilisateur d'un profil valable pour l'hôte sélectionné (voir le chapi‐
tre 10.2 ).
- Mot de passe : le mot de passe de connexion pour le nom d'utilisateur spécifié.
- Port : le numéro de port par défaut pour l'outil correspondant (utiliser le bouton pour rétablir le numéro par défaut si nécessaire).
10.2 - ÉDITION DE PROFILS
M0004876.1Le contrôleur offre la possibilité d'avoir plusieurs utilisateurs avec des droits différents.
Pour utiliser ce système, vous devez créer des profils d'utilisation et saisir les droits souhaités pour chaque profil.
Pour une documentation complète sur les droits des profils, voir le chapitre « Configuration logicielle » dans le manuel d'utilisation du contrôleur.
10 - Connexion à distance et outils de maintenance
Il existe deux versions de l'ÉDITION DE PROFILS : locale et à distance :
■ L'ÉDITION DE PROFILS locale est destinée à la gestion de profils qui seront utilisés dans le SRC ÉMULATEUR et qui peuvent ensuite être transférés au(x) robot(s) réel(s) à l'aide de l'OUTIL DE TRANSFERT (Voir le chapitre 10.3 pour plus de précisions).
- L'ÉDITION DE PROFILS locale peut être lancée en sélectionnant d'abord un contrôleur, puis en utilisant la commande correspondante soit dans le ruban ACCUEIL\CONTRÔLEUR, soit dans le menu contextuel (clic droit sur le contrôleur dans le pan‐
neau EXPLORATEUR DE CELLULE, EXPLORATEUR DE DONNÉES ou EXPLORATEUR DE DONNÉES GÉOMETRIQUES).
■ L'ÉDITION DE PROFILS à distance permet de gérer directement des profils sur un robot réel. Cette version commence par la connexion au robot réel à l'aide des paramètres de connexion du robot virtuel sur lequel elle a été lancée.
- L'ÉDITION DE PROFILS à distance peut être lancée en sélectionnant d'abord un contrôleur, puis en utilisant la commande correspondante dans le menu contextuel (clic droit sur le pan‐
neau EXPLORATEUR DE CELLULE, EXPLORATEUR DE DONNÉES ou EXPLORATEUR DE DONNÉES GÉOMETRIQUES).
Une fois lancé, cet outil peut être utilisé pour créer, modifier ou supprimer des profils pour un contrô‐
leur.
Le panneau de gauche sert à lister les profils et les droits d'accès au profil courant sont affichés dans le panneau de droite.
Pour changer les valeurs d'un profil, double cliquer sur la valeur voulue.
Le menu PROFIL sert à :
■ Créer un nouveau profil (NOUVEAU) (CTRL+N),
■ Supprimer le profil sélectionné (EFFACER),
■ Créer une copie du profil sélectionné (COPIER) (CTRL+C),
■ Importer un profil à partir de la cellule SRS courante (IMPORTER) (CTRL+I),
■ Exporter un profil (EXPORTER) (CTRL+E).
Pour renommer un profil, changer le nom dans la zone d'édition en haut du panel de droite puis valider le nom en appuyant sur la touche de tabulation. Accepter ensuite le changement de nom en enregis‐
trant le profil.
10.3 - OUTIL DE TRANSFERT
M0004868.1SRS peut être utilisé pour transférer des applications VAL 3 et différents fichiers de configuration à partir d'un contrôleur de robot réel ou vers celui-ci. Pour cela, on utilise l'OUTIL DE TRANSFERT.
L'OUTIL DE TRANSFERT permet de copier des configurations et des applications vers un contrôleur et vice-versa.
L'OUTIL DE TRANSFERT peut être exécuté sur un contrôleur à l'aide de la commande située dans le ruban ACCUEIL\CONTRÔLEUR. Il faut tout d'abord sélectionner le contrôleur dans l'un des
pan‐neaux EXPLORATEUR DE CELLULE, EXPLORATEUR DE DONNÉES ou
EXPLORATEUR DE DONNÉES GÉOMETRIQUES. Le contrôleur peut aussi être lancé en faisant un clic droit dessus et en sélectionnant OUTIL DE TRANSFERT .
10 - Connexion à distance et outils de maintenance
L'OUTIL DE TRANSFERT peut aussi être utilisé pour transférer directement une application VAL 3 ou‐
verte. Pour cela, sélectionner l'application dans le pan‐
neau EXPLORATEUR DE CELLULE, EXPLORATEUR DE DONNÉES ou EXPLORATEUR DE DONNÉES GÉOMETRIQUES et cliquer sur la comman‐
de ENVOYER L'APPLICATION À LA CIBLE , soit dans le ruban VAL3\TRANSFERT, soit dans le menu contextuel (clic droit dans l'application). On ouvre ainsi l'OUTIL DE TRANSFERT sur le contrô‐
leur auquel appartient l'application et le transfert démarre automatiquement. Le ru‐
ban VAL3\TRANSFERT offre également la possibilité de transférer toutes les applications VAL 3 ouver‐
tes (ENVOYER TOUTES LES APPLICATIONS À LA CIBLE ).
Une connexion en réseau au contrôleur est nécessaire (voir chapitre 10.1 ).
L'OUTIL DE TRANSFERT utilise les paramètres de connexion du contrôleur sélectionné pour se con‐
necter.
Une fois qu'il est connecté, l'outil affiche le contenu de l'émulateur dans le panneau de gauche et celui du contrôleur réel dans le panneau de droite .
Une fois connecté, l'outil affiche, dans le panel de gauche, la cellule de l'émulateur et, dans le panel de droite, celle du contrôleur.
Pour sélectionner des éléments (VAL 3, E/S, applications, profils, etc.), cocher les cases correspon‐
dantes.
Les flèches de part et d'autre du bouton TRANSFERT indiquent le sens du transfert. Les transferts ne peuvent se faire que dans une direction à la fois ; les flèches du bouton TRANSFERT changent de di‐
rection selon le côté où se trouvent les éléments sélectionnés. Appuyer sur le bou‐
ton TRANSFERT pour commencer le transfert.
Le bouton RAFRAÎCHIR sert à rafraîchir l'affichage. Le bouton EFFACER sert à supprimer les éléments sélectionnés.
10.3.1 - BACKUP M0003975.1
Il est possible de créer une copie de sauvegarde intégrale du contrôleur en cliquant sur le bou‐
ton BACKUP.
Le nom du répertoire de sauvegarde se compose du répertoire choisi par l'utilisateur (par dé‐
faut : MES DOCUMENTS\STAUBLI BACKUPS), dans lequel est créé un sous-répertoire portant com‐
me nom le numéro de série du contrôleur (ce sous-répertoire contiendra toutes les sauvegardes réali‐
sées pour ce robot précis) et dans lequel un sous-répertoire est créé à son tour, dont le nom se com‐
pose de la date et de l'heure de la sauvegarde et qui contient les fichiers.
La partition SYS est enregistrée dans le répertoire SYS, la partition USR dans le répertoire USR et la partition LOG dans le répertoire LOG.
Le fichier USR\CONFIGS\ARM.CFX est renommé arm.NO DE SÉRIE CONTRÔLEUR.cfx dans la sau‐
vegarde.
■ Si le numéro d'ordre du contrôleur n'est pas rempli dans le fichier option.cfx, il est rem‐
placé par l'adresse IP du contrôleur.
■ Si le numéro d'ordre du bras n'est pas rempli dans le fichier arm.cfx, il est remplacé par l'adresse IP du contrôleur.
10 - Connexion à distance et outils de maintenance
10.3.2 - LIGNE DE COMMANDE M0004036.1 L'outil de transfert peut être lancé en ligne de commande afin de faire des transferts automatiques.
Toutes les commandes disponibles sont aussi résumées dans le bouton du menu d'aide : Options de TransferManager, à savoir (attention, les options son sensibles à la casse) :
■ Hhost
■ Nom d'utilisateur Uftp
■ Mot de passe Wftp
■ Port TSoap
■ Chemin CRoot sur le contrôleur local
■ I[mbBsofcCeiyh*]
■ A Sélectionner un fichier de configuration de bras (pour le téléchargement uniquement)
■ L Sélectionner un enregistreur (pour le téléchargement uniquement)
■ p[*nom de l'application plc]
■ e[*nom de profil]
■ a[DiskTemplates]://[nom de l'application val 3 ou du modèle][*]
Seuls les nœuds Disk:// et Templates:// sont gérés par OUTIL DE TRANSFERT.
Voir les exemples ci-dessous.
■ * Tout sélectionner
■ q Mode silencieux
■ B[pDdCc] Options de sauvegarde - p = répertoire de sauvegarde
- C = ajouter le nom du contrôleur dans le répertoire (par défaut) - c = ne pas ajouter le nom du contrôleur dans le répertoire - D = ajouter la date dans le répertoire (par défaut)
- d =ne pas ajouter la date dans le répertoire
■ F[cbdu]
- c = Connexion - b = Sauvegarde
- d = Téléchargement (réception) - u = Téléchargement (envoi)
10 - Connexion à distance et outils de maintenance
Exemple :
Télécharger les applications foo et foo2 et toutes les E/S dans le dossier c:\backup\sample1 : TransferManager -H127.1.1.2 -Uuser -Wpassword -Pc:\backup\sample1 -afoo -afoo2 -I* -Fd Télécharger seulement l'application nommée foo :
TransferManager -H127.1.1.2 -Uuser -Wpassword -aDisk://foo -Fd
Télécharger l'application nommée foo et toutes les sous-applications du répertoire : TransferManager -H127.1.1.2 -Uuser -Wpassword -aDisk://foo* -Fd
Télécharger le modèle Default :
TransferManager -H127.1.1.2 -Uuser -Wpassword -aTemplates://Default -Fd Télécharger tous les modèles :
TransferManager -H127.1.1.2 -Uuser -Wpassword -aTemplates://* -Fd
Sauvegarder le contrôleur dans le répertoire c:\backups\<Controller_name>\<Date> : TransferManager -H127.1.1.2 -Uuser -Wpassword -Bpc:\backups -Fb
Sauvegarder le contrôleur dans le répertoire c:\backups\toto sans aucune question : TransferManager -H127.1.1.2 -Uuser -Wpassword -Bpc:\backups\toto -Bd -Bc -q -Fb
La commande en ligne, couplée avec les tâches planifiées de WINDOWS, peut permettre une sauvegarde régulière des données d'un contrôleur (Voir : Tâches planifiées dans le menu d'aide de WINDOWS).
10.4 - ACCÈS À DISTANCE
M0004877.1Cet outil sert à se connecter à un contrôleur à l'aide de l'interface graphique, à partir de l'émulateur.
Pour se connecter à un contrôleur, l'outil ACCÈS À DISTANCE utilise les paramètres de connexion du contrôleur virtuel à partir duquel il a été lancé (Voir le chapitre 10.1 pour plus de précisions).
Pour se connecter, lancer l'outil en faisant un clic droit sur un contrôleur dans l'un des pan‐
neaux EXPLORATEUR DE CELLULE, EXPLORATEUR DE DONNÉES ou EXPLORATEUR DE DONNÉES GÉOMETRIQUES et sélectionner la commande de me‐
nu ACCÈS À DISTANCE . L'outil peut aussi être lancé à partir du ruban ACCUEIL\CONTRÔLEUR, en cliquant sur le bouton correspondant après avoir sélectionné un contrôleur dans le pan‐
neau EXPLORATEUR DE CELLULE, EXPLORATEUR DE DONNÉES ou EXPLORATEUR DE DONNÉES GÉOMETRIQUES.
Une fois connecté, le boîtier manuel simulé affiche exactement la même interface que le boîtier réel.
Les deux boîtiers restent connectés en parallèle et toutes les actions effectuées sur l'un sont reflétées sur l'autre. Les actions interdites sur le boîtier simulé sont les suivantes :
■ Mise sous tension du bras.
■ Changement de mode de marche.
■ Démarrer une application VAL 3 avec le bouton DÉMARRER.
■ Arrêter une application VAL 3 avec le bouton ARRÊTER.
■ Changement de mode de déplacement.
■ Utiliser le bouton MOVE/HOLD.
■ Utiliser les touches de déplacement manuel.
■ Changer la vitesse moniteur.
■ Utiliser les boutons 1, 2 et 3.
Sur les contrôleurs CS8, il y a une seule version de l'outil ACCÈS À DISTANCE. Cette version crée une connexion en direct au boîtier d'apprentissage du robot, qui permet à chaque partie de voir les actions de l'autre.
10 - Connexion à distance et outils de maintenance
Sur les contrôleurs CS9, il est possible également de se connecter à l'aide de l'ou‐
til CS9 SESSION WEB. Dans ce cas, les deux parties ont chacune une interface utilisateur distincte et non synchronisée.
Pour quitter ACCÈS À DISTANCE, fermer la fenêtre.
Cette option ne fonctionne que sur les contrôleurs équipés de SRC s5.0 ou d'une version ul‐
térieure.
L'utilisation de ces outils nécessite au moins une des deux licences suivantes :
■ Une licence SRS MAINTENANCE STUDIO (clé matérielle USB) permet d'utili‐
ser ACCÈS À DISTANCE sur n'importe quel contrôleur (versions égales ou supérieures à s5.0).
Pour utiliser cette licence, voir : Licences et gestion de la clé.
■ Une licence d'exécution VAL 3 installée sur le contrôleur permet d'utiliser REMOTE ACCESS sans clé matérielle USB (Voir : Ajouter une option à un contrôleur).
10.5 - OPTIONS DU ROBOT RÉEL
M0004878.1Pour lancer les OPTIONS DU ROBOT RÉEL, faire un clic droit sur un contrôleur et sélectionner la com‐
mande de menu OPTIONS DU ROBOT RÉEL . L'outil peut aussi être lancé à partir du ru‐
ban ACCUEIL\CONTRÔLEUR, en cliquant sur le bouton correspondant après avoir sélectionné un contrôleur dans le pan‐
neau EXPLORATEUR DE CELLULE, EXPLORATEUR DE DONNÉES ou EXPLORATEUR DE DONNÉES GÉOMETRIQUES.
Une fois lancé, l'outil OPTIONS DU ROBOT RÉEL se connecte au contrôleur sélectionné à l'aide des paramètres de connexion définis dans le contrôleur local (voir le chapitre 10.1 pour plus de précisions) et un panneau OPTIONS s'ouvre.
Le cas échéant, commencer par sélectionner un pack d'options dans la liste déroulan‐
te SÉLECTIONNER UN PACK. Cette liste peut être présente dans le panneau ou pas, selon la généra‐
tion et la version de SRC du contrôleur (1) .
Pour activer une option donnée, rechercher celle-ci dan la liste puis :
■ Soit activer l'option en mode démo en cochant la case correspondante dans la colon‐
ne MODE DÉMO.
■ Soit installer la clé de licence en la saisissant dans la colonne LICENCE, en appuyant sur Enter et en acceptant les conditions.
■ Cliquer sur le bouton SAUVEGARDER ou ENREGISTRER TOUT dans la barre de titre prin‐
cipale de SRS pour enregistrer.
■ Redémarrer le contrôleur.
La liste des options disponibles peut varier selon la génération et la version de SRC du contrôleur (1) .
10 - Connexion à distance et outils de maintenance
10.6 - VISUALISEUR DU JOURNAL (CS9 UNIQUEMENT)
M0004879.1Trois options à partir de l'onglet MAINTENANCE CS9 du ruban :
■ Cliquer sur le bouton OUVRIR JOURNAL pour ouvrir une archive de journal, récupérée aupa‐
ravant sur un CS9 réel.
■ Cliquer sur la moitié supérieure du bouton OUVRIR JOURNAL DISTANT pour ouvrir la fenê‐
tre CIBLES et sélectionner ou créer une destination dans laquelle le fichier de journal sera chargé (Voir le chapitre 10.1 pour plus de précisions).
■ Cliquer dans la moitié du bas du bouton OUVRIR JOURNAL DISTANT , puis sélectionner un contrôleur dans la liste (seuls les contrôleurs CS9 émulés peuvent être sélectionnés) pour ouvrir le journal directement à partir du CS9 réel. Dans ce cas, SRS utilise les paramètres de connexion du contrôleur sélectionné (Voir le chapitre 10.1 pour plus de précisions).
Le fichier de journal est alors chargé et le panneau FICHIER JOURNAL s'ouvre.
Les messages du journal sont affichés dans une liste dans ce panneau, divisée en sections, avec un code de couleurs :
■ Chaque section correspond à un démarrage du CS9 réel. Ces sections peuvent être étendues ou repliées individuellement à l'aide du bouton ou correspondant, à gauche de la liste. Un clic droit dans la liste des messages donne également accès aux fonctions Copier, Tout étendre et Tout replier.
■ Les couleurs correspondent au niveau du message : bleu clair pour les informations, jaune pour les avertissements, rouge clair pour les erreurs et rouge foncé pour les messages critiques.
Les champs de titre de la liste peuvent être soit seulement triés (Heure, Horodatage, Texte), soit triés et filtrés.
Quand la souris passe sur un champ qui peut être filtré, une petite icône de filtre apparaît à côté du champ de nom. Il suffit de cliquer dessus pour paramétrer le filtre correspondant.
Il est également possible de créer un filtre avancé à l'aide de l'ÉDITEUR DE FILTRE, en cliquant sur le bouton d'ÉDITION DES FILTRES en bas à droit du panneau FICHIER JOURNAL (panneau FILTRE).
A partir de cet ÉDITEUR DE FILTRE, des combinaisons de tests (basés sur des opérateurs de compa‐
raison de valeurs multiples) peuvent être créés à l'aide d'opérateurs logiques.
Quand un champ peut seulement être trié, il suffit de cliquer dessus pour inverser l'ordre de filtrage.
Un champ de recherche en haut du panneau permet aussi une recherche libre de mots dans la liste.
Ce moteur de recherche peut être combiné aux filtres courants (s'il y en a) en cochant la case Recher‐
cher et filtrer.
Depuis la liste d'événements, il est possible d'effectuer une sélection multiple à l'aide de la tou‐
che SHIFT ou CTRL et de copier et coller la sélection courante dans un format de texte.
Dans le ruban MAINTENANCE CS9, il est possible également :
■ D'enregistrer le nom dans un autre chemin/sous un autre nom (ENREGISTRER LE JOURNAL SOUS ).
■ De télécharger l'intégralité du journal dans un répertoire local (TÉLÉCHARGER LE JOURNAL ).
■ D'afficher/masquer certains des réglages du panneau du FICHIER JOURNAL (RÉGLAGES ).
■ De changer la langue du journal (LANGUES ).
10 - Connexion à distance et outils de maintenance
10.7 - USB OUTILS DISQUE (CS9 UNIQUEMENT)
M0004880.1Cette fonction donne accès à des outils de maintenance logicielle qui peuvent ainsi être exécutés à distance sur un CS9 réel. Pour commencer, il faut lancer la fonction OUTILS DISQUE en cliquant sur le bouton correspondant dans l'onglet MAINTENANCE CS9 du ruban principal. Cela ouvre le pan‐
neau OUTILS DISQUE. Ce panneau inclut une procédure pas à pas.
Il faut d'abord démarrer le CS9 sur un utilitaire de démarrage spécifique hébergé sur une clé USB.
Cette clé est créée à partir d'une image à l'aide du logiciel USBIT. Pour en savoir plus sur cette procé‐
dure, contacter le service technique de STÄUBLI.
L'étape suivante consiste à se connecter au CS9 par Ethernet en TCP/IP, sur le port Ether‐
net J204 ou J205. J204 est réglé en DHCP par l'utilitaire de démarrage, son adresse IP est indiquée sur le petit afficheur LCD sur le panneau de façade du tiroir logique du CS9 (celui du milieu). J205 est réglé à l'adresse IP par défaut. Voir le manuel d'instructions du CS9 pour en savoir plus sur ces ports Ethernet et leurs réglages.
Connecter le PC sur lequel s'exécute SRS à l'un de ces deux ports (connexion directe ou en réseau), sélectionner le port auquel le PC est connecté dans le panneau OUTILS DISQUE :
■ Si vous sélectionnez J204, vous devez entrer l'adresse IP affichée sur le panneau LCD du contrô‐
leur CS9.
■ Si vous sélectionnez J205, son adresse par défaut est déjà entrée dans le champ et ne peut pas être modifiée.
Cliquer sur le bouton de chargement de la liste d'outils pour récupérer la liste des outils de mainte‐
nance à partir du CS9. La version du pack de maintenance est affichée au centre du pan‐
neau OUTILS DISQUE et la liste des outils de maintenance se trouve juste dessous.
Sélectionner un outil de maintenance dans la liste déroulante et cliquer sur le bouton de démarra‐
ge à côté. Si l'outil n'est pas un outil de maintenance officiel de STÄUBLI ou si le pack de mainte‐
nance est antérieur à votre version de SRS, un avertissement est affiché.
Le fichier journal d'exécution de l'outil de maintenance démarré s'affiche dans la section des sorties, dans la moitié inférieure du panneau OUTILS DISQUE. Ce journal peut être copié ou vidé à l'ai‐
de du bouton correspondant, en bas à droite du panneau OUTILS DISQUE.
Quand les opérations de maintenance sont terminées, retirer la clé USB et redémarrer le CS9.
10 - Connexion à distance et outils de maintenance