homme-robot (HATP)
3.6 Conclusions et critiques du mod` ele
Dans ce chapitre, nous avons d´ecrit le formalisme du planificateur HATP qui a ´et´e sp´ecialement con¸cu pour g´en´erer des plans qui prennent explicitement en compte l’humain, en consid´erant ses d´esirs, ses comp´etences, ses handicaps, etc.. En int´egrant dans son mod`ele des r`egles sociales et une m´etrique qui ´evalue la qualit´e sociale des plans, il est capable de produire des plans qui sont compr´ehensibles, agr´eables, et qui respectent les conventions de comportements des humains.
Nous avons donn´e la description du domaine de planification et des r`egles sociales. Nous avons ´egalement d´etaill´e la m´etrique utilis´ee pour la production de plans socialement acceptables. Nous avons d´ecrit l’algorithme de planification de HATP qui int`egre une heuristique de guidage et une
proc´edure de branch-and-bound qui lui permet de r´eduire l’espace de recherche pour am´eliorer
les performances de celui-ci.
Tout au long du chapitre, nous avons fait une comparaison entre HATP et le planificateur SHOP2. Nous avons pu constater que HATP int`egre une description particuli`ere des ´etats du monde, qui permet de construire un mod`ele de chacune des entit´es pr´esentes dans le monde, et de regrouper toutes les informations les concernant dans une mˆeme variable pour les rendre plus facilement accessibles. Le mod`ele des entit´es est compl´et´e avec la description des tˆaches pr´esentes dans le domaine. En effet, le mod`ele de tˆaches dans HATP prend comme param`etres des variables typ´ees, ce qui permet de poser des contraintes sur les entit´es. Nous avons ´egalement constat´e que
HATP permet une planification `a partir de plan partiel, ce qui am´eliore l’interaction
homme-robot en offrant aux partenaires humains la possibilit´e d’exprimer leurs d´esirs sur la fa¸con de r´ealiser un plan. Pour la description de la structure de donn´ees d’un plan, HATP se distingue par le fait qu’il d´ecrit le plan avec deux structures : Une projection temporelle comme celle qui est pr´esente dans SHOP2, et ´egalement une structure hi´erarchis´ee qui d´ecrit la d´ecomposition
du probl`eme et qui permet d’am´eliorer la qualit´e de l’interaction homme-robot. Au niveau de l’algorithme de planification, nous avons pu noter que l’algorithme de planification de HATP est fond´e sur celui de SHOP2, mais qu’il se diff´erencie au niveau de l’´evaluation de la qualit´e d’un plan. En effet, la proc´edure d’´evaluation de la qualit´e d’un plan dans HATP et beaucoup plus ´evolu´ee que celle utilis´ee dans SHOP2, et de ce fait, elle implique des calculs plus complexes
lors des ´evaluations partielles des plans pour branch-and-bound ou bien lors de l’´evaluation des
branches pour l’heuristique.
Le mod`ele de HATP tel-quel est adapt´e `a l’interaction avec les humains, mais pr´esente les
insuffisances suivantes :
1. Lors de la planification HATP : ne prend en compte que les croyances du robot sans les confronter aux croyances des autres agents. Cela a pour effet de produire des plans
qui peuvent ˆetre incompr´ehensibles pour l’humain dans le cas o`u ils ont des croyances
divergentes. Les plans produits mobilisant l’humain et le robot sur une longue dur´ee peuvent susciter un sentiment de d´ependance et d’emprisonnement dans la tˆache. La r`egle
liens crois´es permet de limiter le nombre des liens crois´es entre agents, mais ne permet pas
de tous les supprimer. Il est donc n´ecessaire d’introduire des actions de communication
qui vont permettre de relˆacher les contraintes de pr´ec´edence entre agents. Nous avons la
conviction que la prise en compte des croyances des autres agents ainsi que l’introduction des actions de communication, vont enrichir l’interaction et donner a celle-ci plus de souplesse et la render plus agr´eable pour les humains partenaires du robot.
2. Dans notre approche, l’interaction homme-robot n’est consid´er´ee que du point de vue du raisonnement symbolique, mais il existe un autre type d’interaction et qui est tr`es important, c’est l’interaction au niveau physique. Cet autre type d’interaction permet
de contrˆoler le robot au niveau fonctionnel, en contrˆolant ses d´eplacements et ses choix
de positions en pr´esence de l’homme. Il existe des planificateurs qui traitent cette probl´ematique, qu’on appelle planificateur de mouvement ou planificateur de manipulation, ou plus g´en´eralement planificateur g´eom´etrique. L’approche produisant des plans qui
g`erent les deux niveaux d’interaction n’est pas nouvelle. On l’a d´ej`a test´ee et valid´ee
dans le cadre du projet COGNIRON, mais cette approche est une approche dite en
s´erie, o`u l’on produit un plan symbolique `a la suite duquel on produit et r´ealise un plan
g´eom´etrique. Nous pensons qu’une approche dite parall`ele, c’est-`a-dire avec production des deux plans symboliques et g´eom´etriques en parall`ele avec une forte interaction entre eux, va nous permettre de traiter le probl`eme de l’interaction homme robot beaucoup plus finement, du fait que les deux planificateurs vont enrichir leur repr´esentation du monde. Chaque planificateur pourra profiter des primitives de l’autre, mais cela permettra surtout au planificateur symbolique d’´elargir son champs de comp´etence en faisant du raisonnement plus ´elabor´e sur des faits g´eom´etriques. Le planificateur g´eom´etrique pourra ´elargir et adapter le panel de comportement qu’il pourra donner au robot grˆace aux recommandations du planificateur symbolique.
Dans les chapitres suivants nous allons pr´esenter des extensions du mod`ele HATP qui traite de ces insuffisances