Conclusion

changement de raideur du ligament capsulaire pendant cette période. Cependant, en réalisant plusieurs tests à différents taux de déformation, le changement de raideur pourra être observé. Dans ce cas, le protocole d ’identification à paramètres variables dans le temps n ’est plus nécessaire. En effet, la base polynomiale est réduite à une constante lorsque l’identification est faite sur une base d’ordre zéro. Pour que le protocole d ’identification développé soit utile, les données de l’accélération initiale de l’épine devront être accessibles.

Un autre concept aurait pu être utilisé pour le manipulateur afin d ’éviter que la lecture de force par le capteur piézoélectrique soit influencée par les résonances du système causées par l’impact. Plutôt que d ’utiliser un pendule en chute libre pour provoquer l’accélération du levier, cela pourrait être un moteur entraînant l’axe principal. Comme le levier pourrait être accéléré sur presque 300°, la masse suspendue du capteur de force ne subirait pas d ’impact. A l’instar du concept validé dans le cadre de ce projet, une butée assurerait aussi la fin du test après l’impact avec l’épine. Il deviendrait cependant impossible d ’attacher l’épine au capteur et cela requerrait probablement plus d ’essais pour que le mouvement du pendule soit bien aligné avec l’épine. De plus, la complexité d ’opération et le coût seraient supérieurs.

6 Conclusion

Ce projet avait pour but de développer quelques outils nécessaires aux premiers tests expérimentaux visant à valider si de grands taux de déformation peuvent induire un changement de raideur au ligament capsulaire d ’oursin de mer. A cette fin, il était nécessaire de développer une méthode d ’identification de systèmes à paramètres variables dans le temps. Un protocole à été développé à partir de la formulation dérivative de la base polynomiale de Tchebychev. Cette méthode, contrairement à une formulation intégrale, a l’avantage de ne pas requérir les conditions initiales. Le protocole a été validé numériquement et expérimentalement sur une barre de plastique en torsion. Pour tester les oursins, un second montage a été développé en se basant sur un impact. Un pendule en chute libre transfère son énergie cinétique à un levier attaché au bout de l’épine de l’oursin. Les différentes résonnances sont cependant trop importantes pour que la lecture du capteur piézoélectrique soit utile lors de l’impact. Ce montage permettrait seulement d ’évaluer la raideur du ligament capsulaire après la phase d ’accélération, donc à vitesse constante. On aurait alors la raideur pour plusieurs vitesses discrètes. II serait toutefois envisageable d ’imaginer un montage qui ne se base pas sur un impact, mais plutôt sur une accélération graduelle afin d ’observer le changement de raideur du ligament capsulaire au cours d ’un même essai.

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