Les r´esultats des simulations et des mesures du contrˆole TBF montrent que ce type de contrˆole donne de bons r´esultats en simulation et lors des exp´erimentations sur le CabH. Le mod`ele de la simulation ´etant valid´e pour le cas du CabH. On peut vraisemblablement esp´erer des r´esultats ´equivalents aux simulations dans l’h´elicopt`ere. Concernant le contrˆole TBF, nous avons propos´e une m´ethode permettant d’estimer le nombre de sources basses fr´equences n´eces-saire au contrˆole ainsi que des ´el´ements permettant d’aider leur positionnement dans la cabine. Pour le contrˆole BF, nous avons montr´e qu’il ´etait `a l’heure actuelle impossible d’obtenir des r´esultats satisfaisants avec un algorithme FXLMS standard. Nous n’avons pas pu trouver un signal de r´ef´erence permettant `a cet algorithme de donner des r´esultats satisfaisants. Cette observation nous a conduit `a mettre en œuvre un algorithme de type IMC afin de s’affranchir du signal de r´ef´erence. Nous avons mis en lumi`ere quelques difficult´es inh´erentes `a l’algorithme IMC, avec notamment la question de la causalit´e du filtre de contrˆole. Les simulations que nous avons r´ealis´e sur cet algorithme nous ont permis de proposer des pistes pour am´eliorer son efficacit´e. Il s’agit de diminuer le retard des trajets secondaires : rapprocher les sources des microphones d’erreur pouvant ˆetre une solution int´eressante. Des investigations plus pouss´ees et des mises en œuvres exp´erimentales restent n´ecessaires pour continuer `a d´evelopper le contrˆole BF.
Les mesures exp´erimentales sur le CabH nous ont permis de valider le mod`ele permettant les simulations de contrˆole aussi bien pour le TBF que pour le BF. Cette validation du mod`ele nous permet d’avoir bon espoir quand `a la validit´e des simulations que nous avons r´ealis´es sur la base de donn´ees de l’EC155. L’exp´erimentation du contrˆole diagonal nous a permis de v´erifier la stabilit´e du syst`eme dans le CabH et compte tenu de la courbe du crit`ere de convergence obtenue pour l’EC155, nous avons bon espoir de pouvoir mettre en œuvre ce type de contrˆole dans l’h´elicopt`ere.
CHAPITRE 5
ESSAIS DE CONTR ˆOLE ACTIF TBF SUR H´ELICOPT`ERE R´EEL
5.1 Dispositif exp´erimental . . . . 120 5.2 Algorithme utilis´e . . . . 121 5.3 D´eroulement des essais . . . . 122 5.4 R´esultats . . . . 123 5.4.1 Fonctionnement de la source secondaire . . . . 123 5.4.2 R´esultats des essais dans le hangars . . . . 123 5.4.3 R´esultats des essais au point fixe . . . . 123 5.4.4 R´esultats des essais en vol . . . . 124 5.5 Conclusion . . . . 128
Introduction
Suite aux d´eveloppements du contrˆoleur embarquable (CAB) et `a la conception des sources secondaires nous avons eu la possibilit´e d’installer le dispositif de contrˆole tr`es basses fr´equences sur un h´elicopt`ere. Les bons r´esultats que nous avons obtenu exp´erimentalement dans le CabH laissaient pr´esager des att´enuations similaires sur le v´eritable h´elicopt`ere. Malheureusement, il n’a pas ´et´e possible d’´equiper un EC155 du syst`eme faute de disponibilit´e d’un appareil de ce type durant la th`ese. L’´equipe du bureau d’´etude a toutefois r´eussi `a obtenir des cr´eneaux d’essais sur un EC225 (Super-Puma MK2+). Ce type d’h´elicopt`ere est beaucoup plus imposant que l’EC155. Au moment de ces essais, nous ne disposions que d’une seule source permettant le contrˆole TBF. La cabine passagers pr´esente des dimensions telles qu’il n’´etait pas envisageable d’effectuer un contrˆole global avec une seule source secondaire. D’autre part, la vitesse de rotation du rotor est plus faible sur l’EC225. Cela conduit `a une fr´equence du fondamental du bruit du rotor principal `a 22 Hz (au lieu des 28 Hz pr´esents sur l’EC155) et `a un niveau avoisinant les 120 dB. Compte tenu de ces ´el´ements, nous avons choisis de contrˆoler le bruit uniquement dans le poste de pilotage de l’h´elicopt`ere. Sur l’EC225, le poste de pilotage est s´epar´e du compartiment passager par des armoires ´electriques ; un couloir permettant de passer d’une cabine `a l’autre.
Dans l’id´eal, nous aurions utilis´e une source secondaire plac´ee dans le poste de pilotage et une cloison pour isoler la zone trait´ee par contrˆole actif du compartiment passagers. Nous avons alors ´et´e confront´es `a deux probl`emes : pour des raisons de s´ecurit´e il n’´etait pas possible d’installer de cloison pour fermer le couloir, et sans cette cloison, la dimension de la source secondaire devenait telle qu’il ´etait impossible de la placer dans le poste de pilotage. Nous avons donc opt´e pour une configuration du dispositif exp´erimental d´ecrit dans la suite.
5.1 Dispositif exp´erimental
L’objectif ´etait de contrˆoler la fr´equence fondamentale du bruit du rotor principal dans le cockpit ; c’est `a dire un son pur d’une fr´equence voisine de 22 Hz et peu fluctuante. L’amplitude de cette ´emergence est quant `a elle conditionn´ee par le type d’utilisation de l’appareil. Elle peut ainsi varier de 100 dB `a 120 dB entre le point fixe et un vol `a la PMC.
De la mˆeme fa¸con que ce que nous avions observ´e sur l’EC155, l’amplitude de la raie est plus ou moins stable en fonction du type d’utilisation. Elle est tr`es fluctuante au point fixe, assez fluctuante en vol stationnaire et relativement stable en vol `a la PMC. Nous verrons dans la suite l’influence de ces fluctuations de niveau sur les performances du contrˆole.
Cette premi`ere exp´erience sur un appareil r´eel ´etait id´eale pour confronter notre syst`eme `
a la dure r´ealit´e des essais en vol sans ajouter trop d’incertitudes sur les r´esultats attendus. Pour assurer cet essais, le contrˆoleur embarquable ´etait programm´e avec un algorithme FXLMS synth´etisant une r´ef´erence `a partir d’un signal “top-tour” synchronis´e avec la rotation du rotor principal. Cet algorithme avait ´et´e test´e `a l’identique dans le CabH `a partir d’un signal top tour synth´etis´e en mˆeme temps que le champ primaire par la carte son du PC de commande. L’agencement des diff´erents ´el´ements du syst`eme sont repr´esent´es sur la figure 5.1. Le
micro-Fig. 5.1 : Installation des ´el´ements dans l’EC225.
phone d’erreur ´etait plac´e au centre du cockpit, entre le pilote et le copilote `a la hauteur de leurs oreilles. Nous avons en outre plac´e 3 microphones d’observation dont deux ´etaient situ´es