Através da realização deste trabalho foi concebida uma placa que permite o controle de dois eixos simultaneamente, acionando servomotores do tipo Corrente Contínua, Corrente
Contínua sem Escovas e motores de Passo.
As principais caraterísticas alcançadas pela placa CM2 são:
- Capacidade de controlar velocidade e posição de dois ou mais motores simultaneamente, sendo que o usuário pode programar todos os
parâmetros de controle, inclusive os do Filtro Digital utilizado como compen sador.
- Através do fechamento da malha de posição com um Codificador Optico In cremental (Encoder) de dois ou três canais, a placa CM2 pode controlar, igualmente, motores de Corrente Contínua, de Corrente Contínua sem Es covas e de Passo.
- Da mesma forma, permite o controle em malha aberta (comando) de motores de Passo através da utilização da interface que simula
eletronicamente um encoder de dois canais.
- O número de motores que pode ser controlado pelo sistema pode ser aumentado facilmente, mediante a colocação de uma quantidade maior de placas do mesmo tipo, sendo que, isto não implica em nenhuma variação no desempenho dinâmico do sistema de controle.
- Permite uma aproximação mais rápida na procura do Zero-Máquina, pela utilização da Lógica de Inicialização implementada no sistema.^---
- Os Amplificadores de Potência utilizados para fornecer aos servomotores a potência elétrica necessária em função dos sinais de acionamento gerados na placa, podem ser do tipo com entrada PWM ou Analógica.
Entre as principais conclusões que podem ser destacadas na realização deste trabalho, podem ser divididas em dois aspectos:
Desde o ponto de vista global:
- O fato de ter-se utilizado "Circuitos Integrados Controladores de Movimen to" (CICM), como ferramenta para o desenvolvimento de um sistema de con trole em múltiplos eixos facilita tanto o projeto do sistema quanto a sua implementação em diversos sistemas dinâmicos.
- O desenvolvimento deste trabalho permitiu o estudo das características dos CICM frente a outros tipos de controladores freqüentemente utilizados no controle de movimento em múltiplos eixos.
- Foi obtido um sisterha de controle onde cada eixo é controlado de forma in dependente e onde o tipo e número de servomotores pode ser alterado con forme o tipo de sistema dinâmico no qual se requera sua utilização, tornando o sistema facilmente reconfiguravel e modular.
Do ponto de vista do projeto e das experiências realizadas:
A utilização de CICM no desenvolvimento de sistemas para controle de motores, facilita o projeto de hardware e software, além de apresentar vantagens adicionais, tais como; preço, tamanho, confiabilidade, flexibilidade, etc..
- De acordo com os ensaios realizados e baseado nos resultados obtidos, pode-se concluir que o sistema de controle baseado no HCTL-1000 pode ser utilizado para o controle da aceleração, velocidade e posição de diversos tipos de motores e que o Filtro Digital nele implementado auxilia na melhora do desempenho dinâmico do sistema de controle.
- Pelo estudo dos resultados obtidos nos ensaios dinâmicos, pode-se con cluir que o sistema desenvolvido possui características que o qualificam para ser integrado em Instrumentos e Aparelhos da classe Mecânica de Precisão.
Tendo em vista o trabalho realizado, fica evidente que nem todas as idéias puderam ser desenvolvidas. Por isso, algumas sugestões para trabalhos futuros não ser feitas a seguir.
- Devido à constante evolução na área de microcomputadores e à recente abertura do mercado nacional de Informática, aliada à crescente tendência na utillização em sistemas de controle dos denominados PGs. Industriais, se torna interessante o desenvolvimento de um módulo similar para um equi pamento deste tipo.
- Como forma de incentivar o estudo e facilitar o aprendizado de estudantes na área de Controle de Sistemas e Servomecanismos, na forma como se en contra, o sistema pode ser facilmente utilizado e os resultados obtidos serão de facil assimilação.
- Uma vez que ensaios de resposta em freqüência não foram realizados devido à complexidade de se ensaiar o conjunto planta-controlador, a realização destes ensaios poderá fornecer dados interessantes para um posterior estudo. Da mesma forma, a utilização de realimentação de velocidade fora do controlador será, igualmente, de grande interesse.
- Sua utilização no controle de um sistema de movimento articulado (robô).
- Realização de um conjunto teclado/display para facilitar a implementação de um software de gerenciamento do sistema de controle, que permita uma melhor utilização dá capacidade do sistema e ao usuário uma rápida
adaptação as características e principais funções do sistema.
- O desenvolvimento de outros módulos para o controle de movimento utilizando algum outro CICM, como por exemplo, os caracterizados neste trabalho ou algum outro.
- Estudar o comportamento do sistema no controle de motores lineares, como os do tipo voice-coil, que poderá fornecer subsidios teórico-práticos de grande valia
A título de comentário, pode-se concluir que em se tratando de um trabalho de natureza Prático-Experimental não financiado pela Comunidade Empresarial, a execução do mesmo fica por demais comprometida quando não se dispõe de recursos por parte da Instituição para a compra de componentes mínimos para a realização do projeto. Fatos como estes diminuem sobremaneira a eficiência dos envolvidos, podendo desmotivá-los com o correr do tempo.
Para finalizar, conclui-se que apesar das dificuldades, na medida em que este trabalho exigiu conhecimentos básicos e avançados em diversas especialidades da engenharia mecânica e da engenharia elétrica, teve do ponto de vista do aprendizado, uma validade ímpar, visto que a interdisciplinaridade é fundamental para a formação de engenheiros mais adequados às exigências da indústria moderna e deve ser constantemente incentivada.