Participation active dans la préparation et dans la réalisation de deux campagnes de tests sur circuit d'essai (la première en décembre 2003 et la deuxième en juin 2004) pour l'évaluation de systèmes d'assistance au maintien du véhicule sur la voie (systèmes d'aver-tissement sur sortie de voie). Les expériences ont été construites pour l'étude de la coopé-ration homme-machine lors de l'utilisation par l'humain de ces systèmes (20 personnes ont conduit le véhicule prototype équipé du système d'assistance). Ce travail s'est réalisé dans le cadre d'une collaboration entre le LIVIC et l'équipe PsyCoTec de l'IRCCyN, dont les études portent sur la psychologie de la conduite. L'IRCCyN est un laboratoire de l'École Centrale de Nantes (voir la publication de revue [R14n] ci-dessous dans le Chapitre 5).

Chapitre 4

Encadrement

4.1 Post-doctorants

Stefano Scalzi, encadrement à 100% Financé par le projet ANR PARTAGE.

Période : de avril 2009 à octobre 2009 (7 mois)

Descriptif : les travaux de M. Scalzi ont porté sur deux thèmes principaux. Dans le cadre de la poursuite de ses travaux de thèse (réalisés à Rome Tor Vergata, sous la direction du Prof. Marino), nous avons travaillé sur l'extension de l'analyse de sensibilité paramétrique d'un contrôle pour automatiser le mode latéral du véhicule développé dans le cadre de sa thèse. L'analyse que nous avons réalisée a permis de prendre en compte un modèle plus complet (ces travaux, en collaboration avec l'Université de Rome Tor Vergata, ont été publiés en 2011 dans [R4], Control Engineering Practice).

J'ai proposé ensuite à M. Scalzi de commander le modèle non−linéaire de la dynamique latérale du véhicule via une modélisation ane par morceaux. Le but était de pouvoir gérer de situations de très forte instabilité, dont le besoin de commander un modèle non-linéaire. Cela rejoint l'approche ane par morceaux que j'ai proposée également à mon doctorant M. Benine-Neto (dans le cadre d'un contrôle simultané pour maîtriser la dynamique et le positionnement du véhicule sur la voie de circulation).

J'ai encadré M. Scalzi et M. Benine-Neto sur des sujets proches donnant comme fruit 4 articles de conférence. Une collaboration avec M. PasillaséLepine, chargé de recherche au L2S, CNRS, a été initiée dans ce cadre.

Publications : (encadrement de M. Scalzi et de M. Benine-Neto, en collaboration avec le L2S) : 4 articles de conférence (ACC 2010 [C21], CIFA 2010-session invité [C50n], IEEE IV [C22], IEEE ITSC [C20]).

J'ai également participé à l'encadrement de M. Scalzi dans un travail cependant cette fois-ci mené prinfois-cipalement par le Professeur Riccardo Marino portant sur le contrôle partagé entre le conducteur et l'automate. La solution fait suite aux travaux du Professeur italien Mario Milanese (les résultats ont été publiés dans le European Journal of Control [R2]).

32 CHAPITRE 4. ENCADREMENT

4.2 Doctorants

Trong-Bien Hoang, encadrement à 20% (sur les trois ans) Période : démarrée en octobre 2010 (en cours)

Titre de la thèse : Gestion électro-automatique des défaillances dans un véhicule élec-trique en traction-freinage répartis par des moteurs-roues indépendants en vue d'une sécurité accrue. Conception de lois de commande et validation expérimentale.

Directeur de thèse : W. Pasillas-éepine, L2S

Il s'agit d'une thèse réalisée dans le cadre du projet Regeneo, Digiteo DIM LSC, dont je suis le responsable.

L'encadrement est réalisé comme résultat d'une collaboration entre trois laboratoires : le L2S - Supélec (William Pasillas-Lépine, taux 50%), le LTN - IFSTTAR (Alexandre De-Bernardinis, taux 30% et le LIVIC - IFSTTAR (Mariana Netto, taux 20%).

Lors du montage du projet Regeneo, nous avions prévu que je dirige la thèse de M. Hoang et l'école doctorale STITS avait accepté mon dossier de dérogation pour la direction de cette thèse. Toutefois, lors de l'inscription du doctorant Trong-Bien Hoang, en début de l'année scolaire 2010-2011, étant donné les incertitudes liées à ma situation (j'ai été en arrêt de travail par une grossesse à risque), j'ai trouvé, vis-à-vis du doctorant, qu'il serait plus prudent de transférer la direction de la thèse à un collègue. J'ai proposé donc la direction de la thèse à William Pasillas-Lépine qui a bien accueilli ma demande ainsi que l'école doctorale STITS, qui lui a accordé une dérogation. Après cette première année, j'ai re-intégré donc, en novembre 2011, l'équipe d'encadrement pour les deux années suivantes en tant qu'encadrante.

Descriptif : le contexte des travaux de recherche est le véhicule électrique propulsé par 2 ou 4 moteurs-roues indépendants en mode traction-freinage électrique répartis. Les moteurs roues sont alimentés par des convertisseurs électroniques avec un contrôle-commande spécique. Le sujet de thèse porte sur le développement d'un système capable de gérer certains de ces modes de défaillance, et sur son intégration avec des fonctions classiques d'aide à la conduite (telles que l'ABS, l'ASR ou l'ESP), par la conception de lois de commande appropriées.

La première année de thèse, encadrée par mes collègues, a été consacrée à l'ABS. Pour cela, une étude a été menée sur l'élimination de bruits de mesure dans l'accélération angulaire de la roue. Ces bruits de mesure peuvent activer le ABS dans des moments inappropriés. Alors, la synthèse d'un ltre est nécessaire. Cette tâche n'est pas cependant simple car la variation très rapide de la fréquence du bruit peut rendre le ltre instable. Ce problème a été résolu par la synthèse d'un ltre notch stable capable d'éliminer les bruits de mesure de l'accélération angulaire de la roue, même avec une vitesse variable du véhicule. Les simulations montrent que le ltre Notch réduit les oscillations dans la pression de freinage lors de la commande du glissement de la roue et améliore la robustesse de l'algorithme ABS 5 phases. Les résultats ont été publiés par le doctorant et mes collègues dans la conférence AVEC, 2012. L'algorithme sera alors implanté dans le banc d'essai de l'Université de Delft, dont les résultats seront soumis à une revue.

Dans un deuxième temps, le travail a porté sur la synthèse d'un observateur pour esti-mer le extended braking stiness (XBS). L'observateur élimine des hypothèses complexes abordées dans la littérature. Le résultat est un observateur stable et simple pour le XBS

4.2. DOCTORANTS 33

Dans le document Contributions to road safety: from abstractions and control theory to real solutions, discussion and evaluation (Page 31-34)