Cada robˆo deve ser constru´ıdo de forma a estar contido em um cilindro de 180 mm de diˆametro e 150 mm de altura, conforme apresentado na Figura 33. A parte superior do robˆo deve ser plana, de forma a ser poss´ıvel colar um Identificador Padr˜ao, descrito na
se¸c˜ao “Uniformes”.
Figura 33: Dimens˜oes m´axima do robˆo (em mil´ımetros).
B.2.1 UNIFORMES
Cada robˆo deve possuir um identificador ´unico, de forma que seja poss´ıvel identific´a- lo durante a partida de futebol de robˆos. Esse identificador ´e composto 5 marcadores que est˜ao localizados na parte superior do robˆos, conforme apresentado na Figura 34.
Figura 34: Posi¸c˜ao do marcador central (azul ou amarelo), e dos 4 marcadores laterais coloridos (magenta ou verde claro).
Utilizando este padr˜ao de identifica¸c˜ao, cada time pode ter at´e 12 robˆos, dos quais no m´aximo 6 poder˜ao ser utilizado ao mesmo tempo durante a partida de futebol, conforme apresentado na Figura 35.
Como apresentado na Figura 36, o funcionamento de uma partida de futebol de robˆos na categoria Small Size League(SSL) ´e o seguinte: um software padronizado,
Figura 35: Marcadores coloridos utilizados para a identifica¸c˜ao.
denominado SSL-Vision [Zickler et al. 2009], continuamente processa imagens de v´ıdeo obtidas atrav´es de cˆameras posicionadas superiormente ao campo, e a cada 1/60 segundos (60 vezes por segundo) executa a captura das posi¸c˜oes dos jogadores em campo (de ambos os times) e da bola, e repassa estas informa¸c˜oes atrav´es de uma rede cabeada, usando protocolo UDP, para os computadores de controle tanto da equipe Azul quanto da Equipe Amarela. Cabe aos sistemas de controle utilizar estas informa¸c˜oes para definir o comportamento individual de cada robˆo de seu time, e repassar estes comandos atrav´es de algum mecanismo de comunica¸c˜ao sem fio aos respectivos robˆos para execu¸c˜ao.
Figura 36: Esquema geral de funcionamento do Futebol de Robˆos da categoria SSL. Fonte: http://wiki.robcup.org/Small Size League
As regras de um jogo da categoria SSL procuram seguir o que se esperaria de um jogo de futebol humano, com algumas diferen¸cas b´asicas. As regras b´asicas s˜ao descritas a seguir:
mais de 5 minutos entre os tempos. Cada equipe pode requerer at´e 4 “tempos” durante a partida, desde que o tempo total somado n˜ao ultrapasse 5 minutos. Por exemplo, um time pode pedir dois tempos de 1 minuto cada, e mais um tempo de 3 minutos depois. Os tempos s´o podem ser pedidos durante uma parada do jogo; •Em caso de empate, s˜ao disputados outros 2 tempos de jogo, que podem ser de 10
minutos, ou de 5 minutos cada; Em caso de continuidade do empate, pode haver uma decis˜ao atrav´es de pˆenaltis alternados;
•In´ıcio de partida, ou rein´ıcio de partida ap´os um gol: o juiz posiciona a bola no centro do campo, informa qual time dever´a reiniciar a partida (time azul ou amarelo), e envia o comando para reiniciar a partida; O time respons´avel por reiniciar a partida deve enviar um robˆo para que o mesmo toque na bola, reiniciando a partida;
H´a tamb´em um outro programa, denominado SSL-RefereeBox (cuja interface ´e apresentada na Figura 37), que permite a um ´arbitro auxiliar informar, tamb´em atrav´es do protocolo de rede local de comunica¸c˜ao (desta vez TCP) sobre as decis˜oes do ´arbitro a cada momento. Os comandos que podem ser enviados pelo ´arbitro aos times s˜ao listados a seguir:
•Halt: informa a todos os robˆos de ambos os times para pararem de se mover imediatamente, pois h´a alguma situa¸c˜ao de emergˆencia a ser tratada;
•Stop Game: ocorreu uma interrup¸c˜ao da partida (ou um gol, ou a bola saiu da ´area de jogo, ou foi marcada uma falta, ou pˆenalti). Este comando tamb´em ´e executado imediatamente antes do in´ıcio de cada tempo de jogo, ou ap´os uma parada de emergˆencia (comando Halt), para que os robˆos se preparem para o rein´ıcio da partida;
•Normal Start: este comando ´e enviado somente ap´os o envio de um comando de in´ıcio de partida (KickOff), ou de cobran¸ca de pˆenalti, ap´os os jogadores terem tido tempo de se posicionar adequadamente (os casos de in´ıcio de partida ocorrem nos in´ıcios dos tempos de jogo, ou ap´os um time marcar um gol; no caso da marca¸c˜ao de um pˆenalti, o ´arbitro primeiro envia um comando “Stop Game”, depois informa qual time vai bater e qual vai defender, enviando o comando “Penalty Blue”, por exemplo, em que um jogador do time azul se posiciona para bater o pˆenalti, e o goleiro do time amarelo se posiciona para defender, e todos os outros jogadores de ambos os times se posicionam atr´as da linha de meio de campo, no campo contr´ario ao que ser´a utilizado para a cobran¸ca do pˆenalti);
•Force Start: este comando s´o ´e enviado pelo ´arbitro quando um time n˜ao consegue realizar sua a¸c˜ao (iniciar a partida, bater um tiro indireto-por exemplo um tiro lateral, ou bater um tiro direto, ou bater um pˆenalti) por um per´ıodo de 5 segundos; ent˜ao o ´arbitro envia um comando “Stop Game”, e envia em seguida um comando “Force Start” informando que ambos os times podem ir em dire¸c˜ao `a bola;
•Kickoff: este comando enviado pelo ´arbitro para indicar o rein´ıcio da partida no in´ıcio da partida, ap´os um gol, no in´ıcio do segundo tempo ou no in´ıcio de cada per´ıodo de prorroga¸c˜ao. Ainda, um gol pode ser marcado a partir da cobran¸ca direta de um kickoff.
•Indirect Freekick: comando enviado pelo ´arbitro para indicar o rein´ıcio da partida ap´os marca¸c˜ao de certas irregularidades durante a partida, tais como segurar a bola por mais de 15 segundos ou segurar a bola ap´os solt´a-la sem que nenhum outro robˆo tenha tocado na bola dentro de sua ´area de defesa. Al´em disso, ocorre a marca¸c˜ao de “Indirect Kick” quando um robˆo encosta no robˆo “goleiro” do time advers´ario dentro de sua ´area de defesa, ou ent˜ao quando um robˆo percorre mais de 1000 mm
mantendo a posse da bola ou quando um robˆo chuta a bola com velocidade maior que 8 m/s.
•Penalty: comando enviando pelo ´arbitro quando um robˆo defensor realiza as seguintes irregularidades dentro da ´area de defesa: choque de forma acentuada com um robˆo do time advers´ario, segurar um robˆo advers´ario impossibilitando-o de se locomover ou segurar a posse de bola de forma que impossibilite a continuidade da partida.