Au regard des résultats obtenus, plusieurs applications sont possibles avec le scanneur réa-lisé.
FIGURE4.8 – Formes 3D d’un jouet cheval : (a) forme réelle ; (b) forme acquise
sont utilisables pour la commande d’une machine automatique pour peler des fruits.
— Le scanneur peut être utilisé pour la numérisation 3D d’autres types d’objets autres que les fruits. Cette numérisation pourrait servir à la reproduction de l’objet par im-pression 3D.
— Le filtre statistique que nous avons implémenté est adapté aux objets de type solide de révolution. Il pourrait donc être utilisé pour la reconstitution de la forme d’un ob-jet du type solide de révolution ayant subi de dommages.
4.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté les résultats obtenus après les essais sur le scanneur.
Il ressort que le scanneur respecte notre cahier des charges. Il permet l’acquisition de forme 3D de fruits. Les formes d’ananas et de papaye ont été scannées avec succès. Ces formes ont présenté des bruits que nous avons filtrés. Nous avons scanné également d’autres types d’objets.
Le pelage automatique de fruits est une opération difficile du fait de la variété des formes des fruits. Cette difficulté peut être levée grâce au scannage desdits fruits. Ainsi, l’objectif de ce travail a été de réaliser un scanneur électronique pour l’acquisition de forme 3D.
Une méthodologie en plusieurs étapes a été adoptée pour conduire ce travail. La première étape a permis d’étudier les systèmes d’acquisition 3D et leurs systèmes de positionnement.
A la fin de la première étape, l’analyse du fonctionnement du scanneur a été faite. Durant cette étape, le cahier des charges a été décrit, le fonctionnement et le concept du scanneur ont été étudiés. A la troisième étape, les pièces mécaniques du scanneur et tout le scanneur ont été modélisés en 3D avec le logiciel SketchUp. À l’issue de la troisième étape, le scanneur a été réalisé en considérant sa partie mécanique et sa partie électrique. La partie mécanique est faite en partie chez un vitrier et à l’atelier mécanique de l’EPAC. La partie électrique est faite en utilisant la plateforme Proteus version 8.6 et est soldée par la réalisation de deux circuits imprimés. A la cinquième étape, le programme de commande de la machine a été implémenté sur une carte Arduino à travers le logiciel LabVIEW . La sixième et dernière étape a permis de tester le scanneur pour différents types d’objets.
Cette machine réalisée constitue un début de solution quant au problème d’optimisation du pelage des fruits. Elle a permis d’acquérir les formes 3D de fruits, lesquelles formes se-ront utilisées pour commander la machine automatique de pelage. Elle présente également d’autres applications : la numérisation 3D d’autres types d’objets dans un but de reproduc-tion par impression 3D, la reconstitureproduc-tion de la forme d’un objet du type solide de révolureproduc-tion ayant subi de dommages.
Ce travail présente plusieurs perspectives allant dans le sens de l’amélioration de la ma-chine conçue et de la poursuite de l’objectif d’optimisation du pelage des fruits. Il s’agit notamment :
— améliorer la conception du support des moteurs ;
— concevoir un système mécanique plus robuste (système de translation et de rotation) ;
— utiliser un capteur plus précis et ayant une grande plage de mesure ;
— implémenter d’autres filtres adaptés à tout type d’objet ;
— concevoir la machine automatique pour le pelage des fruits ;
— concevoir une machine de reconnaissance de forme 3D.
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DATASHEET
A.1 Moteur Nemma 17HS4401
HB Stepper Motor Catalog MotionKing (China) Motor Industry Co., Ltd.
www.MotionKing.com MK1106, Rev.04 9
2 Phase Hybrid Stepper Motor
17HS series-Size 42mm(1.8 degree)
Wiring Diagram:
UNI-POLAR(6 LEADS) BI-POLAR(4LEADS)
Electrical Specifications:
Series
*Note: We can manufacture products according to customer's requirements.
Dimensions: unit=mm Motor Length: