Motion compensation

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Strain estimation of moving tissue based on automatic motion compensation by ultrasound visual servoing

Strain estimation of moving tissue based on automatic motion compensation by ultrasound visual servoing

process. The strain map is estimated and displayed in real time (see Fig. 5i). Then, a thin volume composed of five parallel ultrasound images is acquired to obtain the 3D image gradient (during the period of time with light gray background in Fig 4a) just before launching the automatic soft tissue motion compensation by visual servoing. The curves in the Fig. 4 show the evolution through time of the experiment, where we manually apply to the abdominal phantom small and large motions to test the robustness of the system to perturbation motions. Some states during the temporal evolution of the experiment are shown in Fig. 5, where we can observe in the first row (images (a) to (d)) the kind of manual motion applied to the phantom that was automatically compensated by the visual servoing. In the same figure, we show for every state the corresponding b- mode image with the grid of control points (images (e) to (h)) and the resulting strain maps (images (i) to (l)). The color representation of the strain maps indicates in red soft tissue and in white the hard tissue. We can easily observe in the brightest region of the obtained strain maps that a hard tissue target corresponding to an artificial cyst always remains visible in the center of the elastogram even when the phantom is moving.
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3D optical imagery for motion compensation in a limb ultrasound system

3D optical imagery for motion compensation in a limb ultrasound system

We are developing ultrasound limb imaging systems that address the design challenges highlighted by previous systems. Namely, designing a mechanical setup that allows for full lower-extremity imaging using a clinical ultrasound probe in a water tank, and creating image registration algorithms that robustly compensate for limb motion during scanning. In previously developed systems, motion compensation for image registration was completed exclusively through matching common image features. Feature matching has proven to be an ineffective approach, however, since shared anatomical structures may appear dissimilar in ultrasound images when collected at various probe orientations (e.g., the reflective surface of bone may appear different in neighboring images despite spatial overlap). Alternatively, we are pursuing a method that incorporates optical imagery to track limb motion during a scan.
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Toward a Hand-Held Laser Range Scanner: Integrating Observation-Based Motion Compensation

Toward a Hand-Held Laser Range Scanner: Integrating Observation-Based Motion Compensation

Keywords: hand-held camera, laser range sensor, motion compensation, pro le registration 1. INTRODUCTION Although laser range sensors based on sequential scanning can provide accurate measurements in stable operation, the recovered surface geometry becomes noisy and distorted when sensors are hand-held. This might appear as a limitation of sequential scanners. Nevertheless, this problem is much more general in 3-D modeling. In order to measure and build a 3-D model of an object with a single range sensor, several sets of measurements from di erent viewpoints must in general be gathered. The measuring process is also essentially sequential.
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MOTION COMPENSATION IN DIGITAL HOLOGRAPHY FOR RETINAL IMAGING

MOTION COMPENSATION IN DIGITAL HOLOGRAPHY FOR RETINAL IMAGING

3.2. Axial Motion Compensation We form OCT images by calculating Eq. (4) with a time gate g T of 256 points (T = 0.5 s). Axial motion during the record- ing process has a negative impact on the reconstruction of OCT images: when an axial drift occurs, the depth informa- tion encoded in the beating frequency of the interferogram is inaccurate, adding an offset phase to the signal and decreasing in-depth accuracy. The principle of the compensation method is to identify where the phase shift due to the axial motion occurs by using STFT [15] on 20-point windows. Indeed, a global axial displacement of the sample during acquisition can be spotted in the time Fourier domain, where it corre- sponds to a frequency shift.
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Analytic signal phase-based myocardial motion estimation in tagged MRI sequences by a bilinear model and motion compensation

Analytic signal phase-based myocardial motion estimation in tagged MRI sequences by a bilinear model and motion compensation

Cardiac motion and strains a b s t r a c t Different mathematical tools, such as multidimensional analytic signals, allow for the calculation of 2D spa- tial phases of real-value images. The motion estimation method proposed in this paper is based on two spatial phases of the 2D analytic signal applied to cardiac sequences. By combining the information of these phases issued from analytic signals of two successive frames, we propose an analytical estimator for 2D local dis- placements. To improve the accuracy of the motion estimation, a local bilinear deformation model is used within an iterative estimation scheme. The main advantages of our method are: (1) The phase-based method allows the displacement to be estimated with subpixel accuracy and is robust to image intensity variation in time; (2) Preliminary filtering is not required due to the bilinear model. The proposed algorithm, integrating phase-based optical flow motion estimation and the combination of global motion compensation with local bilinear transform, allows spatio-temporal cardiac motion analysis, e.g. strain and dense trajectory estimation over the cardiac cycle.
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Intensity-based visual servoing for non-rigid motion compensation of soft tissue structures due to physiological motion using 4D ultrasound

Intensity-based visual servoing for non-rigid motion compensation of soft tissue structures due to physiological motion using 4D ultrasound

Intensity-based visual servoing for non-rigid motion compensation of soft tissue structures due to physiological motion using 4D ultrasound Deukhee Lee and Alexandre Krupa Abstract— This paper presents a visual-servoing method for compensating motion of soft tissue structures using 4D ultra- sound. The motion of soft tissue structures caused by physiologi- cal and external motion makes it difficult to investigate them for diagnostic and therapeutic purposes. The main goal is to track non-rigidly moving soft tissue structures and compensate the motion in order to keep a lesion on its target position during a treatment. We define a 3D non-rigid motion model by extending the Thin-Plate Spline (TPS) algorithm. The motion parameters are estimated with intensity-value changes of a points set in a tracking soft tissue structure. Finally, the global rigid motion is compensated with a 6-DOF robot according to the motion parameters of the tracking structure. Simulation experiments are performed with recorded 3D US images of in-vivo soft tissue structures and validate the effectiveness of the non-rigid motion tracking method. Robotic experiments demonstrated the success of our method with a deformable phantom.
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3D Ultrasound Imaging of Residual Limbs With Camera-Based Motion Compensation

3D Ultrasound Imaging of Residual Limbs With Camera-Based Motion Compensation

these technical efforts as it relates to residual limb imaging, which have shown varying levels of success. Of particular relevance were research projects pursued by groups at Wright State University [19]– [21] and Sandia National Labs [22]. Each group independently devel- oped US B-mode systems that construct three-dimensional images of residual limbs. However, to the authors knowledge, due to limitations neither of the teams advanced to the point where their systems are routinely used in clinical practice. As highlighted in Douglas et al. [9], some of the limiting factors of these previous studies include: (i) the mechanical setup of the scan proved cumbersome, (ii) limb motion degraded image resolution and it was difficult to compensate for, and (iii) final results did not allow for accurate differentiation between tissue types. Follow-up studies used image feature-based registration for motion compensation and spatial compounding, but the results did not allow for rapid volumetric imaging [23].
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Construction and control of motion compensation system

Construction and control of motion compensation system

It introduces a motion compensation device that combines facial recognition and tracking, control algorithms, and actuation to enable a screen or other object to adapt re[r]

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1-D Transforms for the Motion Compensation Residual

1-D Transforms for the Motion Compensation Residual

V. E XPERIMENTAL R ESULTS We present experimental results to illustrate the compression performance of the proposed 1-D directional transforms on motion compensation (MC) residuals using the H.264/AVC codec (JM reference software 10.2). We compare the com- pression performance of the proposed transforms with that of the conventional transform (2-D DCT.) We also study the effect of block sizes for the transforms. Hence, each encoder in our experiments has access to a different set of transforms which may vary in size and in type. The available sizes are 4x4 and/or 8x8. The available types are 2Ddct (2-D DCT) or 1D (1-D directional transforms.) Note that encoders with 1D
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Analysis of one-dimensional transforms in coding motion compensation prediction residuals for video applications

Analysis of one-dimensional transforms in coding motion compensation prediction residuals for video applications

to be zero-coefficient blocks. This is consistent with the fact that many MC resid- ual blocks are actually very close to being entirely zero, since motion compensation produces good predictions in most regions. Another observation is that the percentages of blocks that select any 1D-DCT are fairly close for Cases 2 and 3. This indicates that a large fraction of the blocks that choose a non-horizontal, non-vertical 1D-DCT in Case 3 end up choosing either the horizontal or vertical 1D-DCT in Case 2. Therefore, while the horizontal and vertical 1D-DCTs are less efficient in terms of compression for these blocks, they still provide better performance than the 2D-DCT in most instances.
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Motion compensation in two-photon microscopy temporal series

Motion compensation in two-photon microscopy temporal series

ABSTRACT Over the past decade, novel live-imaging techniques have con- siderably changed our vision of cell biology, in particular in the field of neuroscience. Acquisitions of 3D image sequences over long pe- riods of time, in particular, have enabled neurobiologists to follow complex processes such as the development of neuronal populations or degenerative events occurring in pathological contexts, improving our understanding of the mechanisms involved in brain development and function. In most cases, live samples are moving/growing dur- ing long-term imaging, therefore it is required to compensate for this global 3D motion before measuring the dynamics of the structure of interest. We present here a method to compute a coherent 3D mo- tion over a whole temporal sequence of 3D volumes, which is able to capture subtle sub-voxelic displacements.
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Automatic Tracking of an Organ Section with an Ultrasound Probe: Compensation of Respiratory Motion

Automatic Tracking of an Organ Section with an Ultrasound Probe: Compensation of Respiratory Motion

On the other hand, physiological motions compensation using predictive controller in the control loop of the robotic system is a promising approach to take advantage of the repetitiveness of these disturbances. It has been developed in previous works where the tracking of natural or artificial landmarks is performed using an endoscopic camera. This visual feedback gives then a measure of the organ motion which is combined with a model of the periodic or quasi-periodic disturbance to predict and anticipate this motion. Many contributions focus on cardiac motion compensation using endoscopic cameras. In [4], Nakamura et al. present a tele-operated system to assist surgeons during beating heart surgeries. The slave arm is synchronized with the heart beats thanks to the visual feedback of a high speed camera and provides to the surgeon a stabilized image of the heart. In the same context of beating heart surgery, a motion prediction scheme is developed in [5] to increase the robustness of the detection and the tracking of natural landmarks on the heart surface in a laparoscopic view. More generally, Bebek et al. [6] describe improvements in motion canceling by taking into account biological signals (ECG) in the predictive algorithm. Recently, a comparison between various predictive filtering methods has been proposed in [7] to predict the motion of the mitral valve annulus. Under the assumption of a major 1D translational motion of this annulus, the motion compensation of one degree of freedom (dof) based on an extended Kalman filter is validated in situation of high noise, time delay and heart rate variability.
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Biodiversité et économie. Obligations de compensation et incitations

Biodiversité et économie. Obligations de compensation et incitations

payeur" . Le Grenelle de l'environnement , la loi Grenelle II et la loi Biodiversité, définitivement adoptée à l’été 2016, parachèvent son retour en puissance. Dans la séquence « éviter, réduire, compenser » , on a tendance à peu discuter des deux premières actions et à se focaliser sur la troisième : la compensation. Cela ne signifie pas qu'elles sont moins importantes que la compensation. Mais elles paraissent plus simples à mettre en œuvre du fait que ce sont des opérations à réaliser sur site, dont la mise en œuvre dépendra cependant de leur coût relatif par rapport à la compensation.
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La compensation matrimoniale dans le mariage traditionnel chleuh

La compensation matrimoniale dans le mariage traditionnel chleuh

Que signifient donc le retardement de l'am ∂ rwas et l'association de son paiement non pas à la contraction du mariage, mais à sa dissolution ? Berque émet « l'hypothèse qu'il peut s'agir là d'un élément superposé, peut-être par voie d'autorité à une institution autochtone, dont on trouverait des survivances dans l'asghurt [don des accordailles], et où il ne serait encore qu'incomplètement fondu » (1955 : 345). À l’instar de Westermarck (1921 : 68, 70), Berque semble considérer la compensation versée à la famille de la femme comme la survivance d’un mariage par achat berbère. Or, l’acte de différer l’am ∂ rwas laisse supposer qu’à l’origine aucune prestation matérielle n’était exigée. Nous ne disposons d’aucun document sur la nature contractuelle du mariage avant l'islamisation de l'Afrique du Nord. Aussi toute conjecture sur les relations de l’am ∂ rwas avec une pratique autochtone antique est-elle vaine et arbitraire. Pour ma part, je l’appréhende, non pas comme une coutume antique, mais comme le fruit de l'adaptation d'une institution allogène, le sadaq, à une réalité et des besoins endogènes.
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Biodiversité et économie. Obligations de compensation et incitations

Biodiversité et économie. Obligations de compensation et incitations

payeur" . Le Grenelle de l'environnement , la loi Grenelle II et la loi Biodiversité, définitivement adoptée à l’été 2016, parachèvent son retour en puissance. Dans la séquence « éviter, réduire, compenser » , on a tendance à peu discuter des deux premières actions et à se focaliser sur la troisième : la compensation. Cela ne signifie pas qu'elles sont moins importantes que la compensation. Mais elles paraissent plus simples à mettre en œuvre du fait que ce sont des opérations à réaliser sur site, dont la mise en œuvre dépendra cependant de leur coût relatif par rapport à la compensation.
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Réussir en Asie du Sud-Est en maîtrisant la compensation

Réussir en Asie du Sud-Est en maîtrisant la compensation

financière. Les manuels de commerce international exposent parfaitement alors les techniques financières requises2(1) (7). 3. Un gouvernement peut également recourir à la compensation pour aider la vente de matières premières dont les débouchés sont temporairement fermés. C’est ainsi que la Malaisie a promulgué à la fin des années 80 des règles de compensation incluant l’huile de palme dont elle est le premier producteur mondial, après que les Etats Unis, son principal marché, eurent interdit la vente du produit en Amérique du Nord. Ainsi la compensation permet au pays producteur un ciblage géographique typiquement marketing. Cette étape vise une modification du jeu de la concurrence en adoptant une vue à long terme de la compensation (4).
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Environmental Audits and Incentive Compensation

Environmental Audits and Incentive Compensation

4. Conclusion This paper studies the link between environmental audits and managerial incentive compensation. We have shown that the presence of environmental audits affects the optimal wage structure and the agent’s allocation of effort. Wages after an environmental audit has been performed have a lower mean and higher variance than those delivered when there is no audit. The agent also allocates more effort to protect the environment when there is a threat of being subject to environmental audits.

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Compensation d’energie reactive par convertisseur statique.

Compensation d’energie reactive par convertisseur statique.

L’histoire des GTO’ s a commencé en 1970s [18] par l’augmentation considérable du courant se qui a rendre la possibilité de les utilisées en haute tension, tels que compensateurs statique de puissance réactive (SVC), TCSCs, TCCAPRs Les recherches ont aboutis en 1998 au plus grandes puissances de convertisseurs statiques à pulsation [22], [23], [24]. En effet, le développement de transistors de types IGBT pour une tension de blocage de près de 3 KV, permettant de déclencher un courant de plus de 3.6 KA, a permis la réalisation d’une installation de compensation statiques de 22 MV AR, basée sur la structures de l’onduleur à pulsation à trois niveaux, et modulé en PWM.
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La compensation écologique d’après la loi biodiversité 

La compensation écologique d’après la loi biodiversité 

Contrats de maîtrise d’usage. – Quelles que soient ses modalités, la compensation par la demande suppose toujours de s’assurer la maîtrise des terrains. Dans l’hypothèse où ni le maître d’ouvrage ni l’opérateur de compensation ne sont propriétaires des surfaces ciblées, la loi organise un dispositif de maîtrise conventionnelle d’usage. Le débiteur de l’obligation – ou l’opérateur délégué – est invité à contracter avec le propriétaire des lieux pour qu’il mette en œuvre les mesures compensatoires (C. env., art. L. 163-2). Lorsque le bien considéré est loué, la loi exige logiquement que la convention fasse aussi participer le locataire, dans la mesure où c’est lui qui a la jouissance du fonds. Le principe d’un contrat tripartite (entre le maître d’ouvrage, le propriétaire et le preneur) est même esquissé dans ce cas. Ce n’est toutefois pas ce qu’il y a de plus simple à concevoir, tant les obligations et les responsabilités de chacun peuvent s’entremêler. Une autre solution – si la loi l’autorise – est que le maître d’ouvrage contracte avec le propriétaire du site, lequel répercute ensuite les obligations auprès de son locataire : au lieu d’un contrat à trois, deux contrats se succèdent. La liberté de s’organiser devrait rester la règle, sans qu’il y ait de figure de style imposée.
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Compensation des erreurs d'usinage par le processus intermittent d'inspection

Compensation des erreurs d'usinage par le processus intermittent d'inspection

al. [15] proposent un modèle avec 32 paramètres d’erreur au lieu de 21 pour une machine 3-axes incluant 11 paramètres supplémentaires pour représenter l’erreur thermique. 1.2 Compensation d’erreur La compensation est la procédure d’élimination d’erreur systématique dans le but d’améliorer la précision de la pièce usinée. Ramesh [1] résume et classifie les différents types d’erreurs ainsi que les méthodologies d’identification et de compensation. Selon cette étude, les principaux types d’erreur sont les erreurs géométrique, thermique et l’erreur causée par l’effort de coupe. L’élimination des erreurs est classée en deux catégories : la première est l’évitement d’erreur; soit par l’amélioration de la qualité des machines-outils ou par la conception du procédé. La deuxième vient compléter la première et s’appelle la compensation d’erreurs; elle essaie d’annuler l’effet de l’erreur. Cette catégorie d’élimination d’erreur concerne la programmation de la machine-outil, où l’erreur étant prévisible et une correction est apportée au mouvement des différents éléments de la machine pour anticiper cette erreur.
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