• Aucun résultat trouvé

Modélisation et identification géométrique de robots utilisés pour des opérations d'usinage

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Partager "Modélisation et identification géométrique de robots utilisés pour des opérations d'usinage"

Copied!
118
0
0

Texte intégral

Loading

Figure

Figure 1- 6 Robot Kuka pour l'usinage d'une pièce de grande dimension [Kuka]
Figure 2- 8 Amplitude et fréquence des erreurs d'usinage et ses causes [Pritschow02].
Figure 2- 12 Structure du type parallélogramme dans le robot ABB IRB 6660.
Figure 2- 13 Illustration de la convention des repères du modèle de Hayati [Horne12].
+7

Références

Documents relatifs

Le travail doctoral présenté dans ce manuscrit fut une partie intégrante de ce projet et s’est focalisé sur 4 objectifs principaux : la définition des paramètres inertiels

La Figure 4 présente une comparaison entre résultats de modélisations numériques (permaFoam) et observations (A.S. Prokushkin, communication personnelle) pour les évolutions

Ce principe apparaît comme un outil majeur pour construire le modèle probabiliste a priori des incertitudes sur les paramètres du modèle moyen et pour l’approche probabiliste

Une fois les paramètres statistiques de chaque procédé identifiés, nous les substituons dans les modèles développés précédemment pour obtenir nos estimations

Le Tableau 4.2 et la Figure 4.3 montrent les résultats obtenus avec les algorithmes DAL et Random. Les résultats montrent que l'augmentation du nombre de robots conduit à

Nous présentons en figure 6.3, une mesure de l’ouverture faite sur le banc de test pour une expérience quasi-statique avec les paramètres de "configuration machine" suivants

Les résultats que nous avons obtenus montrent une bonne corrélation entre les deux paramètres à condition de prendre en compte pendant la modélisation thermique de

Les spectres de déphasage (Figure 4-23b) montrent une augmentation régulière du déphasage avec l’augmentation de la teneur en huile. Aucun pic de déphasage