Conception optimale d'instruments robotisés à haute mobilité pour la chirurgie mini-invasive

Texte intégral

(1)Conception optimale d’instruments robotisés à haute mobilité pour la chirurgie mini-invasive Damien Sallé. To cite this version: Damien Sallé. Conception optimale d’instruments robotisés à haute mobilité pour la chirurgie miniinvasive. Automatique / Robotique. Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2004. Français. �tel-00762265�. HAL Id: tel-00762265 https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00762265 Submitted on 8 Feb 2013. HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés..

(2) .

(3).

(4) .

(5)

(6) .

(7)

(8)

(9) .

(10) . % .

(11)

(12) !"

(13) # $ !&

(14) # $ "

(15) !!" '

(16) &

(17) ( * # # #*+ ,.

(18) .

(19)

(20)

(21)

(22)

(23)

(24)

(25)

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)

(31)

(32)

(33)

(34) !

(35)

(36) "

(37) !

(38)

(39)

(40) # .

(41) !

(42) $ .

(43)

(44)

(45) "

(46) . %

(47) $ &

(48) '

(49)

(50)

(51) $ % $ .

(52).

(53)

(54)

(55) .

(56)

(57)

(58) '.

(59).

(60) $ (

(61) ! .

(62)

(63)

(64) . %

(65)

(66) ! '

(67)

(68) % . )* + + .

(69) .

(70)

(71)

(72)

(73) . ,

(74)

(75) $ $

(76)

(77) '

(78) - !

(79) .. / !

(80) $

(81) $

(82) ! 0 1

(83) 2 3'.

(84)

(85) " 4

(86)

(87)

(88) . .

(89) $ ( '. !

(90) +6

(91)

(92). .

(93)

(94)

(95). 7. 8 ' 9! 6

(96)

(97)

(98) $

(99) .

(100)

(101) 6 $

(102)

(103) . (+:

(104). 74

(105)

(106) ' .

(107) ! ; . ! 1 ( < - + .

(108) '.

(109)

(110)

(111) 6

(112)

(113) $

(114) #. (.

(115) = -

(116)

(117) '

(118)

(119)

(120)

(121) . 7"! # ! 6

(122)

(123) .

(124)

(125) > .

(126) .

(127)

(128) $ ' .

(129) $

(130) .

(131) $ >

(132)

(133)

(134) $

(135)

(136) #

(137) .

(138)

(139) '.

(140)

(141)

(142) $ >

(143) !

(144)

(145)

(146)

(147) ' .

(148) '.

(149)

(150) $ '.

(151) *

(152) $

(153)

(154)

(155) .

(156) . .

(157) * ?

(158) '

(159)

(160)

(161) .

(162) 6 7 @! .

(163) ! $.

(164) . $

(165) $

(166) ! $

(167) ' !

(168). 6 .

(169)

(170) '

(171)

(172)

(173) $ ' . 7

(174)

(175)

(176)

(177) . $

(178)

(179) ' # 6!

(180)

(181)

(182) ?

(183) $

(184)

(185) " .

(186) .

(187) . $

(188)

(189) $ A

(190)

(191) B

(192)

(193) $ 7

(194)

(195) .

(196)

(197) $ ! C $ . 1+-+( A1

(198) +

(199) 6 - + . . (

(200) $ B % 6

(201)

(202) .

(203)

(204)

(205) - . .

(206) $

(207)

(208) $ 6

(209) .

(210) 6

(211) $ $ . . " 0 9 $ ! '

(212) $ < 6 ' .

(213) $

(214) . 7 . <

(215) .

(216) . 0 9 $

(217)

(218) $ < 6

(219) .

(220) .

(221) . +!.

(222)

(223)

(224) <. 6 ! 6. $. $ 6

(225) $ $

(226)

(227) 6 .

(228) .

(229) ". . 6 . D .

(230)

(231) $ 1 6

(232) $ $ 6 $'

(233) $

(234) ' .

(235) $ D $.

(236) $

(237) ' # . .

(238) $ !

(239) 9 '.

(240) 6

(241) $ <

(242) .

(243) . D $ $ A

(244)

(245) $B $

(246) 6 $ 6 $

(247) +

(248) 2

(249) $ . '.

(250) 6 C $ 6 6 1+-+( A1

(251) . +

(252) 6 - + . (

(253) $ B D .

(254) . < 6

(255) .

(256)

(257) º.

(258)

(259)

(260)

(261)

(262)

(263)

(264)

(265)

(266)

(267) E 7 E.

(268)

(269)

(270) .

(271)

(272)

(273)

(274)

(275)

(276)

(277)

(278) E 7 E. .

(279) .

(280)

(281)

(282) .

(283)

(284)

(285) . FG.

(286) $ ' . . . G. FH.

(287) . . I. FI. . J. FJ. (

(288) . K. FL. -

(289)

(290) GG. . . . GG.

(291)

(292) $ . GJ. GH. M

(293)

(294) . GN. GI. $

(295) . . HH. GJ. GIG. 1 6. . HH. GIH.

(296)

(297) . HH. 1

(298) $

(299) . HJ. GJG. 1 6. HJ. GJH. 1

(300) . . HL. GL. -

(301) $ . HC. GO.

(302) . HC. . . HG. . . IH. HH. . . II. HHG. . . IL. HHH. -

(303) G . $ . IO. HHI. -

(304) H . IN. .

(305) HHJ HI. HJ. . IC. =

(306) . JL. HIG. 4 $

(307)

(308) . JL. HIH. 4

(309)

(310) . JN. =

(311) ' $

(312) HJG. . "$

(313) P '

(314) . . HJH. "$

(315) P ' '

(316). HJI. "$

(317) P '

(318)

(319)

(320). HJJ. "$

(321) " . HJL. HL. ' $

(322) . . IH. II. . LI. (

(323)

(324)

(325) '

(326) ' $

(327) . LI.

(328) . LL. "#. +

(329) ' # 6. . LN. IGG. . LC. IGH. / . . OF. IGI. . OG.

(330)

(331) ' # 6 . OG. IHG. - $ . . OH. IHH. - ' . OK. IHI. - . KF. IHJ.

(332)

(333)

(334) ' # 6.

(335) ' # 6. . JI. KL. 4 /()4++

(336)

(337) '. . IIH. $ . . KK. III. .

(338) $

(339) . . KK. IIJ. /

(340)

(341)

(342) . KC.

(343) . . KL. IIG. $ % & ' ( . JH. LG LH. 6 . JG. LF. .

(344) ! IG. JC. -

(345) $ . KO. ). . NG. JGG. - $

(346) . . NH. JGH. D # @ . NH.

(347)

(348)

(349) . . JHG. + $ $ . JHH. % . JHI. 4 $ . 6 . NJ. . NK. . CL. GFJ. GFK. JIG.

(350) $

(351) $ GFN. JIH. -

(352) GFC. .

(353) JII. 1

(354) $ GGN. JIJ. 7@ $ GGC. JJ. 4 $ $

(355) GHF. JL.

(356) GHH. " * LG. . 4 $

(357) .

(358) '.

(359) $ GHI LH. = $ GHJ LHG. . GHL. LHH. $ GHN. LHI. GIG. LHJ.

(360) GIO. LHL. +Q

(361)

(362) $

(363) . LHO.

(364) GIC. LI. M

(365)

(366) $ $ . LJ. 1

(367) . LL. →. GIK. GIC.

(368) GJH. LJG. I . GJH. LJH. I .

(369) GJI. LJI. J . GJJ. LJJ.

(370) .

(371) . GJL.

(372) GLJ. + ,*- . ,

(373) * ( / & - / "# OG. 4

(374) GLK OGG. 1

(375) . OGH. 7 . GLK. GLC. OGI.

(376) GOG. OGJ. ( $

(377) . GOG. OH. 1

(378). . GKH. OI.

(379) GKJ. # . #". . #". .

(380)

(381). 0 &1 ( & 2 .

(382) 4G. 4H. @

(383) ' # 6. GCG. 4GG. - . GCG. 4GH. -

(384) GCI. $ $

(385) ' 4) GCO 4HG. $ GCO. 4HH. $ . 4HI. .

(386) $

(387) . 4HJ. . .

(388) GCK GCN. HFH. 4HL. 4

(389) . 4HO. ) HFL. HFI. 3 0 &1 ( G. H. 4#. ,

(390)

(391) $ HFK GG. -

(392) .# . ) 4 $ ' -.)4. GH. / 1 ( $ ) 4 $ ' /()4 HFK. GI. / ) 4 $ ' /)4. ,

(393)

(394) $ . HFK. HFN. HFN. HG. ( $ 7

(395) 4 $ ' (74. HH. 4 . 7

(396) ( $ ' 47(. HFN. HFC. HI. / 1 ( $ ) 4 $ ++ ' /()4++ HFC. HJ. ( $ + ++' 7'. HL. ( $ 7

(397) 4 $ ++ ' (74++. (4+ ++ HGG HGH. . . , & . ". 5 6 . 2. .

(398)

(399) HG. 7 . HH. -

(400)

(401) . . LO. JG. +Q

(402) . CI. JH. +Q

(403)

(404) ; <9GGO. LG. +Q

(405)

(406) $ . OG. D 10

(407) 1+-+(. . . LJ. GIN. GLN.

(408) .

(409)

(410) G. "$

(411)

(412) $ ' . H. -

(413) $ ' . I. (

(414) = . . . H. . H. 1. . J. ,

(415)

(416) $. ' . L. D -H7

(417) . O. I. . J. . L. ,

(418)

(419) . N. K. ,

(420)

(421)

(422)

(423) . N. 4

(424) @ . . GH. GG. 4 . GJ. GH.

(425) $ . GL. GI. %

(426)

(427)

(428) . . GO. . C. GJ.

(429)

(430)

(431) . GK. GL. 7@

(432)

(433)

(434) 6

(435) 6. . GC. GO. 7@

(436)

(437)

(438) 6

(439) 6. . HF. GK. 7@

(440)

(441)

(442) . . HF. GN. 1 6

(443) ' . . HH. GC.

(444)

(445) 6

(446) . HI. GGF ' $

(447) .

(448) . . HJ. GGG 7@ $

(449) '

(450) ! . HO. GGH 7@

(451) .

(452) . . HK. GGI 7@ $.

(453) . . HK. . HN. . II. GGJ D #

(454) HG.

(455)

(456). HH. -

(457)

(458)

(459)

(460)

(461) . HI. +

(462)

(463)

(464) $ . . IL. HJ. -

(465) G $ . IO. HL. -

(466) G . IK. . . ◦. IJ. HO. -

(467) H CF. . IN. HK. -

(468) H . IC. .

(469) HN.

(470) ' 6

(471) / . JF. HC. @

(472) " 4-. . JG. HGF @

(473) " 4-. . JG. HGG $

(474) . JH. HGH ' $

(475) . JI. HGI +Q

(476) . β.

(477)

(478) . HGJ HGL 4. . JJ. . JO. ' $ . . HGO -

(479)

(480)

(481) ' $ HGK 4. ' . JO. . JK. . JN. HGN -

(482)

(483)

(484) ' . . JC. HGC

(485) 4- . LF. HHF -

(486)

(487)

(488) P LF HHG -

(489)

(490)

(491)

(492) '

(493) . . LH. HHH -

(494)

(495)

(496)

(497)

(498)

(499) . LH. HHI -

(500)

(501)

(502) " . LI. HHJ

(503) . LL. HHL (

(504)

(505) . LO. IG. 7 . LN. IH.

(506)

(507) . . LC. II. . OF. IJ. 4 . OI. IL. . # 6. . .

(508) 6 . . OI. IO. (

(509) 6

(510) . . OJ. IK. (

(511) 6 . OL. IN. - . . OO. IC. - ) $ $ . OK. ǫ' . IGF 4 $ =7)4. . ON. IGG - $

(512)

(513) H # 6 . OC. IGH - $ . . KF. IGI 1 9 $

(514) /()4++ . . KI. IGJ $ /()4++. . KJ. IGL

(515)

(516) ' # 6 . KL. IGO +

(517)

(518) . KO.

(519)

(520)

(521) . IGK

(522) .

(523) "$

(524) IGO. IGN

(525)

(526) $

(527) IGC -

(528)

(529) $

(530) IHF

(531) JG. KK. . KN. . KN. . NF. - I1 $

(532) . . . . NH.

(533) JH. - # . JI.

(534) " $

(535)

(536)

(537) . . JJ. . JL. 7

(538) . . CO. JO. /

(539) #

(540)

(541) . CK. JK. D? ' 6

(542) G. CC. JN. ( $

(543) $ $

(544) GFF. JC. D? ' 6

(545) H. RGFN℄. NI. . NK. . NC. . GFG. JGF D? GFH JGG D?

(546) JGH D? . . GFH. GFI. JGI M

(547)

(548) .

(549) $

(550) GFK. JGJ .

(551) . JGL 4 $ JGO

(552)

(553) JGK

(554)

(555) . GGJ GGC. GHG.

(556) N

(557) @ AG!L B GHH. LG.

(558)

(559) . LH. +

(560) O

(561)

(562) C . GHJ. LI. - . LJ. $ .

(563)

(564) . GHO. GHK. 6 !

(565) " $ GHC. LL. 1

(566) 6 . LO. ' I. GIF. ' J

(567) ' L ' . '. G GIG LK. ' I. ' J

(568) ' L ' . '. H GIH LN. ' I. ' J

(569) ' L ' . '. I GIH LC. ' I. ' J

(570) ' L ' . '. J GIH LGF ' I. ' J

(571) ' L ' . '. L GII LGG ' I. ' J

(572) ' L ' . '. O GII LGH ' I. ' J

(573) ' L ' . '. K GII LGI ' I . N. ' J

(574) ' F!G '. GIJ. LGJ ' J. ' J

(575) ' L ' . '. G GIL. .

(576) LGL ' J. ' J

(577) ' L ' . '. H GIL LGO ' J. ' J

(578) ' L ' . '. I GIL LGK - " # GIO LGN

(579)

(580)

(581)

(582) 'G$ GIO LGC

(583)

(584)

(585)

(586) ' I$ GIK LHF +

(587) .

(588)

(589) $ ' ( . LHG +

(590) .

(591)

(592) $ ' +

(593)

(594) GJF. GIC. LHH -

(595) GJF LHI +

(596)

(597)

(598) $

(599) GJG LHJ ' I LHL . ' J

(600) ' F!G. GJH.

(601) 6

(602) I. ' GJI. LHO ' I.

(603) ' J

(604) ' F!G. LHK ' J. ' J

(605) ' F!G. LHN . GJJ GJL.

(606) 6 GJL. LHC +

(607)

(608)

(609) I . GJK. LIF +

(610)

(611) 6 I . GJN. LIG +

(612)

(613) 6 J . GJC. LIH

(614)

(615)

(616) L

(617) GLF LII

(618) $ L

(619)

(620). I GLG LIJ

(621) $ L

(622)

(623). J GLH LIL

(624)

(625)

(626) L I . GLI. LIO

(627)

(628)

(629) L J .

(630)

(631) .

(632)

(633) . GLJ. LIK M

(634)

(635) GNN $

(636) GLL LIN M

(637)

(638) GNN $

(639) GLO OG. (

(640) 1+-+( GLN. OH. +

(641) 1+-+( . OI. 7 G. GOF. OJ. 7 H. GOF. OL. ,

(642)

(643) "$

(644) $

(645) . GLC. GKG. OO. 1+-+( GKH. OK. 1+-+( . GKH. .

(646) ON. 1+-+( . GKI. 4G. -

(647) D

(648) $. 4H. 6

(649) 4). 4I. G . 4J. H HFF. GCI GCK. GCC. G. 1 9 $

(650) /()4++ HGF. H. $ /()4++. 1G.

(651) .

(652) ' HGL. 1H.

(653) .

(654) ' HGO. 1I.

(655) .

(656) ' HGK. 7G. +.

(657)

(658) 6

(659)

(660) .

(661) I 7H. +. '

(662) $ HGC.

(663)

(664) 6

(665)

(666) .

(667)

(668) I 7I. +. HGG. '

(669) $ . HHF.

(670)

(671) 6

(672)

(673) .

(674) J . '

(675) $ HHG. .

(676) .

(677) !

(678)

(679) $

(680)

(681)

(682) !

(683) $

(684) T

(685) $

(686) $!

(687) $ ' .

(688) #

(689)

(690).

(691)

(692) ! .! $ $ !

(693) $ !

(694) $ $.

(695)

(696) 7 '.

(697)

(698)

(699) .

(700) .

(701)

(702) $

(703)

(704) A. G B +

(705) . '.

(706)

(707)

(708)

(709) . !

(710) $ .

(711) .

(712) $ .

(713)

(714)

(715) $

(716) 4" $ ! .

(717) ! *

(718) '. !

(719) ! $ ! .

(720) "$

(721) GA

(722) 3+(-7D - 4 B $.

(723)

(724)

(725)

(726) ! $

(727) $.

(728) $ '. +

(729)

(730).

(731)

(732) $

(733) . '.

(734) $

(735) . . $.

(736) $

(737)

(738) .

(739) $

(740) . 6

(741) .

(742) $

(743) !

(744) '

(745)

(746) ! *

(747) .

(748) >

(749)

(750) '. . . 1

(751) $. "

(752)

(753)

(754).

(755)

(756) .

(757) .

(758)

(759) .

(760)

(761)

(762) ( $

(763)

(764) '

(765) '* ' - $

(766)

(767)

(768) $

(769)

(770) . G.

(771) . G U "$

(772)

(773) $ ' . . .

(774) ! "

(775)

(776)

(777) ' .

(778)

(779) $ . $

(780)

(781)

(782) .

(783)

(784) $

(785) .

(786) ' 6! .

(787)

(788)

(789)

(790)

(791) $ . * #

(792) .

(793) $

(794) . V

(795)

(796)

(797) ! .

(798)

(799) "$

(800) H . H U -

(801) $ ' . . .

(802) 477 . . .

(803) ! .

(804)

(805)

(806)

(807) $

(808) . $ +

(809)

(810) ' . .

(811)

(812) !

(813) !

(814) W

(815)

(816) .

(817) .

(818)

(819) $ 6 '. !

(820) $ .

(821) "$

(822) I .

(823)

(824) W

(825) ' $

(826)

(827) '

(828) *

(829)

(830) $ ! .

(831)

(832) .

(833) W !.

(834) $

(835) $

(836) $ X

(837) " '

(838)

(839) W !.

(840) .

(841)

(842) $ !

(843)

(844) !

(845) " $

(846)

(847)

(848) $

(849) . I U (

(850) . 1 = . $

(851)

(852) !

(853)

(854) $ ! '

(855) 6 ! $

(856) $

(857) . ' . 1 . # ! .

(858) '. $ H $ A B

(859)

(860)

(861)

(862) $ ' ?

(863)

(864)

(865) ! Y

(866) RGFC℄ = . RJN℄! .

(867)

(868)

(869) .

(870) 1 RCK℄! < RGJ℄! -+D RKJ℄!

(871) A $ JB -

(872) $ *

(873) 4D7-+( RNK℄

(874)

(875)

(876) . D < RKC! GGF℄!

(877).

(878) $

(879) . '

(880)

(881) .

(882) . (

(883) RJG℄.

(884) . . . . . . . ! " . #. $!%" . %. & !. J U ,

(885)

(886) $. ' . . $

(887)

(888)

(889) '.

(890) $

(891) $ ' . ". .

(892) #$ % .

(893) $ !

(894) .

(895) !

(896) $.

(897)

(898)

(899)