Une méthode statistique robuste à deux niveaux pour le recalage temporel à partir de primitives de type différent

HAL Id: inria-00098702

https://hal.inria.fr/inria-00098702

Submitted on 26 Sep 2006

HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

Une méthode statistique robuste à deux niveaux pour le recalage temporel à partir de primitives de type différent

Gilles Simon, Marie-Odile Berger

To cite this version:

Gilles Simon, Marie-Odile Berger. Une méthode statistique robuste à deux niveaux pour le recalage

temporel à partir de primitives de type différent. RFIA’98, 1998, Clermont-Ferrand (France), pp.183-

192. �inria-00098702�

56)+20,7!)&8.)9!&:%;'<>=)+?&@- A52

B >CD2EFG4(HI/12,J6 LKMGI!)NG2,O04(PH*KQH

KM'#0RKS%HHT>=)+

UNVXWZY\[^]>_ `aVcbed+Vf(gih9j>gih

k2lnmpob9k2onlnq+rs&onlXmutwv]xh9hQyFY\_g{zXf+|yF}9Y\[^g~_}vnXlXmutznf#€Tx‚>ƒz

„†…Z„x‡>ˆŠ‰

yF_‹ŒŽPh9gb’‘’“gF”&b•8y†_–—^–gF‹Pg~˜Xz™hQy†_A–g

gb’[šy†Y›‘&œuFjZ”3Y›[Š]x_1zŸžg~hej>g~hM Z¡‘\]>heY¢yPVc£¤h

¥§¦

¨©~ª0«

¦

¨

¬2­M®¯±°{²³

´ ¯

´eµF¶

­ µ

¯·®

µ

¯¸9¯

¶M¹´9º´»´

²

´&¼&½Q¾¿½eÀ´2¶›´9º

°Á­²

´3¾FÂÄÃ Å

Æ

ÃÇ1¼&½

°

½MÈ3¾É´»M´

¯®~ÊuËe²

´»½Mµ

¯#®

µF´

¯³

´9Ì

®

´9µF¼&´»Í

Ê

º(½eÀ´

¯®

µ

­

È\δe¶ÂQÃÏ»

­

µF¶¾¿´0º

­

»¹´¾¿´´

¯

¶¼

­

µFµ

®~ÐÑ

¾>¼

­ º

°F­M²

¶›´'¾É´

¯®iÊpËeÊ

»M´

¯°{²Ê

º ʶ ÊuË

´ ¯

Ǿ¿´¼&½Q¾¿¼

®

¾n»

®°Á­Ê

µF¶0»´

Ë9®

´8´9¶1¾¿½Žº Ê¿¯

´Ò¹½

Î

­M®~²

»M´

¯°Z²Ê

º ʶ ÊpË

´

¯ÓË9Ê¿¯Ê

È3¾É´

¯ÐxÔ

´2¼

­ ´

®~²

»´2µ

­ ¶² ´

¯¸9¯

¶M¹´eº(´

´ ¯

¶G¾É½Õº

³

´9¶ÉÖ

­

»´N»´O¼’½×¾É¼

®

¾·»

®°F­MÊ

µ†¶»´

Ëe®

´3ÇÌ

®~ÊX°Z²

´9µF»

´eµ¼

­ º °

¶\´2»M´Ø½Ù¼

­

µ¶

² ¹´

¯0²¤­

È

®¯

¶\´·»´

¯±°{²Ê

º ʶ ÊuË

´ ¯

»M´G¶

¸Ú°

´

» ÊÛ+³

´ ²

´9µF¶Ü

°F­MÊ

µ†¶

¯

ÇP»

²Ú­MÊ

¶\´

¯

´9¶P¼

­M®~²

È&´

¯

ÂQÃϵ

­

µµ

³

´e¼&´

¯’¯

½

Êu²

´3Ý

º´9µF¶Z»

³

´\Þµ Ê´

¯Z°

½ ²

½Mº

³

´e¶

²Ê

Ì ®

´eº(´9µF¶àß0´9¶Z´

¯

¶>¼&½

°

½MÈ3¾É´1»M´1»

­

µ~Ý

µF´

²O®

µF´S´

¯ ¶Ê

º(½M¶

Êu­

栬

­²²

´&¼9¶›´Š»

®â°Á­Ê

µF¶»M´

Ëe®

´SºOã´eº(´

¾

­M²:¯

Ì ®

´»´

¯ ´

²²

´

®~²&¯

»M´

¯®~ÊuËeÊA¯

´

°{²¤­

»

®~Ê¿¯

´9µF¶

ÐP¬2­®M¯

º ­ µ~Ý

¶

²Ú­

µ ¯

¾É½(Þ½MÈ Ê¾Ê¶ ³

´»M´µ

­ ¶² ´

¯¸9¯

¶M¹´9º´»½Mµ

¯

¾¿´¼&½M»

²

´»PÍ

® µ

°{²¤­

δ9¶»M´

²³

´9½Q¾ ʶ ³

´·½

®

ÀMº(´eµ†¶

³

´9´

Ð

äåæ

©SçNèÚ¨>é

ê1ëQì¿íîFìï†îÕð>ñMò¿ó~ô·ï†õö~îFõM÷õø¤ôÚò¿ù8ëQôÚò¿ñMóŽúÚñMûFîFøÚô¤õM÷úÚõíeë×ìüë×ýMõ

ô¤õùðxñú¤õì¢÷~úFþõ9ëQì¿ò¿ôFþõ2ëQîFýùõó~ôFþõõM÷~ø¤î†òÉö~ò¢ÿ

©

æ>æ

º ­

»M´3¾

²

´¢À Ê¿¯

¶ ²

½¶

Êu­

µ

¯¸9¯

¶\´9ºD¼&½

°

½MÈ3¾É´

­

Ø·¶

²

½¼

Ê

µMÀ(½µ

­

ÈÝ

δ&¼e¶pǶ¿ÖF´Oº

­

»´¾

­

ØPÖ

Ê

¼’Ö Ê¿¯

µ

­

±µ~Ç

Ê

µÒ½µ

Ê

º(½eÀ´

¯

´Ý

Ì ®

´9µF¼&´

Êü¯#°{²

´ ¯

´9µF¶›´&»

Ð(Ñ

¶ Ê µF¶\´¢À

²

½M¶\´

¯ ¶²

½M¼

Ê

µMÀ×Ç

°F­Q¯

´Õ»´Ý

¶›´

² º Ê

µF½M¶

Êu­

µO½MµF»

®3°

»½M¶

Ê

µMÀ

­

ضÉֆ´

Ë9Ê¿¯Ê

Ⱦ¿´0Ø´&½¶

®~²

´

¯Ð

ֆ´

ÖF´&½

² ¶ ­ Ø

­M®~²#¯¸9¯

¶›´9º Ê¿¯

¶Éֆ´

°F­Q¯

´Ž¼

­ º

°Z®

¶\½M¶

Êu­

µÕº(´e¶¿Ö

­

»QÇ

PÖ

Ê

¼&Ö#ÖF½µF»~¾¿´

¯2Ë

½

²Êu­®¯

Ø3´’½¶

®~²

´ ¯ Ü

°F­MÊ

µF¶

¯

Ǿ

Ê

µF´

¯

½MµF»'Ø

²

´&´3Ý

Ø

­M²

ºT¼

®i²3Ë

´ ¯ß Ê µ+½

Ë ´

²¸²Ú­

È

®M¯

¶½

¸

½MµF»

Ê¿¯

½MÈ3¾É´#¶

­ À ÊuË

´

½Ž¼

­M²²

´’¼9¶X´

¯ ¶Ê

º½¶›´

­

Ø#¶Éֆ´

°Á­×¯

´´

Ë

´9µPÖF´9µO¶

²

½M¼

Ê

µMÀ´

² Ý

²¤­M²:¯;­

¼&¼

®~²Ð

ÖF´

²

´3¾

Ê

½È ʾʶ

¸­

ض¿ÖF´

¯¸9¯

¶\´9º Êü¯¯

Ö ­ µ

­ µ

½MµŽ½

®

Àº(´eµF¶\´&»

²

´&½Q¾ ʶ

¸ °{²Ú­

δ&¼9¶

Ð

¨ å

©

ñø¤õ2í3ñMùð†îFô’ë×ô¤ò¿ñMóP÷~úÚñMûFî†ø¤ô0õ3ø¤ô¤ò¿ùëQô¤ò¿ñóP÷~ô¤õùðxñú’ë×ìZú¤õýòÉø

" #

2PŽ/X#

$ ñMôÚú¤õñMû&%:õíô¤ò('õø¤ô#ïFõíñMó†ø¤ô¤úÚîFò¿ú¤õîFóŠø)~ø¤ô+*õùõïFõú¤õíeë,

ìüë×ýMõ.-&/.0&12/÷×íeëQðxë×ûFì¿õ0ïFõøÚîFò¿öiúÚõ0îFóñMû&%&õ3ô3-&/JïFõùñ~ï4*õì¿õ

íñMóFó~îŽï>ëQóFø1îFó†õ2øFþõ+5~îFõ3óFíõ(ï76òÉùëQýõø38uì¿õùñ~ï4*õ3ìÉõ'ïFõ2ðFúÚñ9

%&õíôÚòÉñóŽîFôÚòÉì¿ò¿øFþõ+þõô&ëQó~ô0ìuë(ðFúÚñ:%&õí3ô¤ò¿ñMóŽð>õúÚø¤ð>õíô¤ò¿öõ:;ÿ=<0óô¤õ3ì

ø)~ø¤ô+*õùõõøÚô#ï76îFóÕýú’ëQó†ïÕò¿ó~ôFþõú:>õô#ðxñîFú#ì¿õøëQð†ðFì¿òÉí9ëQô¤ò¿ñóFø

ïFõNúFþõeëQì¿ò¿ôFþõ+ëQîFýùõó~ôFþõ3õM÷Xõóšðxë×ú¤ô¤ò¿íî†ìÉò¿õúì¿ñMú¤ø?5~îFõNï†õøñMû@

%&õô¤øö~ò¿ú¤ôÚîFõì¿ø0ïFñò¿öMõó~ôA>õ3ô¤ú¤õ#ò¿óFí3ú¤îFøÚôFþõøïxë×óFøîFóFõ2øFþõ+5~îFõóFíõ

ï76òÉùëQýõøe÷9ñMî(ì¿ñMúÚø)5~î76îFó#ñMû&%:õôïFõ1ìuë'ø¤í9*õ3óFõïFñMò¿ôB>õô¤úÚõ0úÚõùC

ðFìuëQíZþõðxë×ú1îFóŽëQîFôÚú¤õ2ñû&%&õôEDF1~÷7GIH~÷J1G?K¤ÿ

L õ#ø)~øÚô+*õùõïFõ(ú¤õ3íeëQìuëQýõõ3ø¤ô2ò¿óFò¿ô¤òuë×ìÉò¿øFþõ·ð>ëQúîFó+õóFø¤õ3ù#ûFì¿õ

ïFõNí3ñMú¤úÚõø¤ð>ñMó†ïxëQóFí3õøM-2/.0&1&/Tï>ëQóFøìuë+ðFú¤õ3ùòN*õú¤õòÉùëQýõM÷

îFô¤ò¿ì¿ò¿øFþõõøð>ñMîFúõøÚô¤ò¿ùõ3úì¿õNð>ñMò¿ó~ôï†õNö~îFõ+ò¿óFò¿ô¤òuëQì¢÷õôì¿õø

ðxëQú&ëQùO*õ3ô¤ú¤õ3øò¿ó~ô¤ú¤ò¿óFø+*õ+5~îFõøïFõ+ìuë+íeëQùšþõú’ë+øÚñMó~ôøÚîFðFð>ñMøFþõ3ø

íñMóFó~îFø9ÿ3<'óFõ'›ñòÉøò¿óFò¿ô¤òuë×ìÉò¿øFþõM÷XìÉõOø?~ø¤ô+*õ3ùõ+ïFñMò¿ôM>õô¤úÚõSíeëI

ðxëQûFì¿õ#ïFõ(ø¤î†òÉö~úÚõëQîFôÚñMù8ë×ô¤òP5~îFõùõó~ô1ìÉõ3ø2ðFú¤ò¿ùòÉôÚò¿öMõø1ïxë×óFø

ìÉõ3øò¿ù8ëQýõøZø¤î†òÉöMë×ó~ô¤õø9÷eõ3ôïFõXíeëQì¿íîFì¿õú±ìÉõXð>ñMò¿ó~ôPïFõXö~îFõE8uð>ñ9

ø¤ò¿ô¤ò¿ñMóõôñMú¤ò¿õó~ô&ëQô¤ò¿ñóŽïFõ(ìüëHíeëQùšþõú’ë(ð>ëQúú’ë×ðFðxñú¤ôC*ë#ì 6ñMû

%&õô-&/.;*ëðxëQúÚô¤ò¿úïFõ1ì¿õî†úíñMúÚú¤õøÚðxñóFïxë×óFíõë9öõí1ì¿õ1ùñ~ï4*õì¿õ

-&/(ÿ î†òÉø?5~îFõì¿õøZðFúÚòÉùò¿ô¤ò¿öMõø>ð>õú¤ôÚòÉó†õó~ô¤õøQ5~îFòië×ðFðxë×ú’ëQò¿øÚø¤õó~ô

ïxëQóFøîFó†õnò¿ù8ë×ýMõø¤ñMó~ôø¤ñîFöMõ3óiôïFõ3øí3ñMó~ô¤ñîFú¤øíñîFú¤û>õø38póFñ9

ô’ëQùùõó~ô1ïxë×óFøì¿õøø¤í9*õó†õø#ï76õ+R~ôFþõúÚò¿õîFú;3÷ZóFñô¤ú¤õ#ùšþõô)S†ñiï†õ

ïFõOíeëQì¿íî†ì2ïFîáð>ñMò¿ó~ô8ï†õOöiî†õNïFñò¿ô8ð>ñMî†öMñMò¿úðFúÚõóFïFúÚõÕõó

íñMùðFô¤õŽëQî†ø¤ø¤ò'ûFò¿õóSïFõøðxñòÉó~ôÚø#õôïFõ3øïFúÚñMò¿ô¤õøC5~îFõïFõø

íñMîFúÚûxõ3øT-2/U5~îFõì¿íñMó5iî†õøeÿ

L

6àëQì¿ýMñú¤ò¿ô)S†ùõïFõ'ø¤îFò¿ö~òFð>õú¤ùõôXìÉõ1ð†ìÉî†øø¤ñîFöMõó~ôXïFõ1ï1þõôÚõú

ùò¿óFõúì¿õøXðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõø7S†ñMùñì¿ñMýMî†õøeÿIV¢ì>ø¤õ0ð>õîFôXó1þõeë×óFùñò¿óFø

5iî†õ·ï†õønõ3ú¤ú¤õ3îFú¤ø'ïFõø¤îFò¿ö~òxøÚõðFú¤ñ~ïFîFò¿øÚõó~ônõô5~îFõ'íõúÚô’ëQò¿óFõ3ø

ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõøXïFîùñ~ï4*õì¿õ0øÚñMò¿õó~ô0ëQð†ðxëQúÚòeþõ3õø·ë9öõíïFõø0ð†ú¤ò¿ùò(

ô¤ò¿öMõø(ò¿ù8ë×ýMõøò¿óFíñú¤ú¤õ3íô¤õø9ÿ<'óFõ#ø¤õî†ìÉõõúÚú¤õî†ú#ðxõî†ô;ë9öñMò¿ú

ïFõìÉñîFú¤ï†õø1íñMó†øFþõ+5~îFõó†íõø0øÚîFú1ì¿õ0íeë×ì¿íîFìZïFîðxñòÉó~ôXïFõö~îFõMÿ

ñîFú(ïFõø#ðFúÚòÉùò¿ô¤ò¿öMõø'ïFõô ~ð>õðxñòÉó~ô9÷ZîFóFõëQðFðFúÚñ~íS†õ8úÚñ9

ûFîFø¤ôÚõð>õú¤ùõô2ïFõ#ï1þõô¤õúÚùò¿óFõúøÚònì¿õ(ðxñòÉó~ôõøÚôõúÚú¤ñóÓþõñî

óFñMóWDPG:XYK¤ÿ L ñMúÚø)5~î76ñMó+íñóFø¤ò¿ï4*õúÚõ#ïFõø2ð†ú¤ò¿ùò¿ô¤ò¿öõø1íñMî†ú¤û>õøe÷

ìüë5ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõ 1&/Jð>õîFöMõ3óiôXðxë×ú ' ë×òÉôÚõùõ3óiôíñú¤úÚõø¤ð>ñMóFï†ú¤õ2ëQî

ùñ~ï4*õì¿õ-&/(÷1ëQì¿ñMúÚø 5~îFõOï=6ë×îFô¤úÚõøŽðxë×ú¤ôÚòÉõ3øŽðxõ3îFöMõó~ô>õô¤úÚõ

' ëQîFøÚø¤õøO8pöMñòÉú(ðxë×úõ+R~õùðFì¿õìuëðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ ïFõìüëxýîFú¤õ

ÿûJ;Mò¿ì~õøÚônïFñóFíXóÓþõíõøÚø’ë×òÉúÚõï76îFô¤ò¿ì¿ò¿ø¤õúîFóë×ìÉýñMúÚòÉô?SFùõíeë,

ðxëQûFì¿õ#ï76õ+R~ôÚú’ëQò¿úÚõ#ìÉõ3ø2ðxëQúÚô¤ò¿õø2ï†õøð†ú¤ò¿ùò¿ô¤ò¿öõø35~îFòí3ñMú¤úÚõø

ðxñóFïFõó~ô0ëQîùñiï4*õì¿õ-&/(ÿ

óðFì¿îFønï†î8ð†ú¤ñMû†ìN*õ3ùõ0ï†îíeë×ìÉí3îFìPïFîðxñò¿óiôXïFõ2ö~îFõ÷~ï76àëQî@

ô¤ú¤õ3ø2ðFú¤ñûFìN*õùõ3ø0ïFñòÉöõó~ôA>õôÚú¤õ#úFþõø¤ñìÉî†ø2ðxñîFú0ùëQò¿ó~ô¤õó†òÉú1ì¿õ

ú¤õíeë×ìuëQýMõë×îOíñMî†ú¤ø2ïFîOôÚõùð†øíñùùõìuëíeëQùšþõú’ëõ Zõí

ô¤îFõîFóùñîFöMõ3ùõó~ôðxëQú1ú&ëQðFð>ñMúÚôE*ë2ì 6ñMû&%:õôe÷ïFõóFñMî†öMõì¿ì¿õø

ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõø(ðxõî†öMõó~ôŽëQðFð>ëQú’ëI>¿ô¤ú¤õô’ëQó†ïFò¿øC5iî†õNïFõ3øðFúÚòÉùò(

ô¤ò¿öMõø5~îFò9%&îFø?5~î76òÉí3ò·þõô’ë×òÉõ3óiôXö~ò¿ø¤ò¿ûFì¿õøXðxõî†öMõó~ô0ï†òÉøÚðxëQú&ë:>¿ô¤úÚõMÿ

L 6õóFøÚõù#ûFì¿õ#ïFõø#ðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ3ø·ï†îÕùñ~ï4*õ3ìÉõ#øÚîFò¿ö~òÉõ3øïxë×óFø(ìüë

øFþõ+5~îFõó†íõNï†ñMò¿ôï†ñMóFí>õôÚú¤õŽï~óxë×ùòP5~îFõùõó~ô·ùò¿ø *ë%&ñMî†úeÿ

êXõìuë+ø¤ò¿ýMóFòxõ 5iî†õŽóFñMî†øïFõöñMóFøï1þõôÚõú¤ùòÉó†õúëQîFøÚø¤òûFò¿õó

ìÉõ3øðFú¤ò¿ùòÉôÚò¿öMõøQ-&/SóFñîFöMõ3ìÉì¿õùõó~ôöiò¿øÚòÉû†ìÉõ3øe÷95~îFõ1ì¿õøí3ñMú¤úÚõø

ðxñóFïxëQó~ôÚø31&/U5~îFòPöñMó~ô>õô¤úÚõ2ø¤îFò¿ö~ò¿øeÿ

ææ

¨áè Q~æ

L ë'ù8ë+%:ñMú¤ò¿ôFþõïFõønë×ì¿ýMñMúÚò¿ô)SFùõøZïFõ1íeë×ìÉí3îFìFïFî#ð>ñMò¿ó~ôïFõnö~îFõ÷

ûxëQøFþõø0øÚîFú0ìuëGíñMóFó>ëQò¿ø¤ø&ëQóFíõ(ïFõíñú¤ú¤õ3ø¤ð>ñMóFïxë×óFíõø-&/.0&12/÷

ëQïFñðFô¤õó~ôìuë#ï1þõ3ù8ëQúÚíSFõ2ø¤î†òÉöMë×ó~ô¤õ>ïFõøES@~ð>ñMô)S4*õø¤õøGï76àëQð@

ðxëQúÚòÉõ3ùõó~ô¤øø¤ñMó~ô+ï76àëQû>ñMúÚïáýþõó1þõ3úFþõõø9÷2ðFî†òÉø+ì¿õÕð>ñMò¿ó~ôŽïFõ

öiî†õNõøÚôíeëQì¿íîFì9þõŽõ3óÒîFôÚò¿ìÉò¿ø&ëQó~ô#íõø S@~ðxñô)S4*õøÚõøeÿ /·ë×óFøì¿õ

íñMó~ô¤õYRiôÚõŽïFîŠø¤îFò¿ö~ò¢÷PîFó†õ8õ3ø¤ô¤ò¿ùëQô¤ò¿ñóOýMú¤ñø¤øÚòN*õ3ú¤õïFîSðxñò¿óiô

ïFõö~îFõŠþõô&ëQó~ôïFò¿ø¤ð>ñMóFò¿ûFì¿õ 8pìÉõGðxñòÉó~ô'ïFõö~îFõ(íeë×ìÉí3îFìeþõïxë×óFø

ì6ò¿ù8ë×ýMõZðFúFþõíZþõï†õó~ô¤õ:;3÷~ìÉõ±íñMúÚú¤õøÚðxñóFïxëQó~ôð>õîFô>õôÚú¤õ1úÚõíSFõú

íS1þõ2ïxëQó†ø1îFóöMñMò¿øÚòÉó>ëQýMõ'ì¿òÉùò¿ôFþõ1ïFõ2ìuë2ð†ú¤ò¿ùò¿ô¤ò¿öõnðFúÚñ:%&õôFþõõMÿ

îFò¿ø)5~î76îFóFõ1øÚõîFì¿õ1õúÚú¤õîFúXýMúÚñMøÚø¤òN*õú¤õ'ðxõ3îFô'¢ëQîFøÚø¤õúì¿õXíeëQì¿íî†ì

ïFîð>ñMò¿ó~ôïFõ'öiî†õM÷~ñMó#ð>ñMúÚô¤õø¤ñîFöMõó~ôXîFóFõëQô¤ôÚõó~ô¤ò¿ñMóô¤ñîFô¤õ

ðxëQúÚô¤ò¿íîFì¿òN*õú¤õ *ëXì6Úþõô&ëQð>õï76àëQðFðxë×ú¤ò¿õùõó~ôeÿ ë×úPõ+R~õùðFì¿õM÷ L ñXõ

DG

K0îFô¤ò¿ì¿ò¿ø¤õîFóÕíúÚò¿ô+*õúÚõŽðFú¤ñûxëQû†òÉì¿ò¿ø¤ôÚõð>ñMîFú#ýîFò¿ïFõú(ìuëŽúÚõ

íS†õú¤íSFõïFõø(íñú¤ú¤õ3ø¤ð>ñMóFïxë×óFíõø9÷1ë9öMëQó~ôï76îFô¤ò¿ì¿ò¿ø¤õú2î†óFõõø

ô¤ò¿ù8ë×ô¤ò¿ñMóÕë×îROùñòÉó†ïFú¤õø#í9ëQú¤úFþõøð>ñMó†ïÓþõúFþõ3õNò¿óFíì¿îxë×ó~ôïFõ3ø

íñMó~ô¤ú&ëQò¿ó~ô¤õø

½

°Z²Êu­M²3Ê

ðxñîFúìuë1øÚô’ë×ûFò¿ìÉò¿ø&ëQô¤ò¿ñóPÿ9/A6àë×îFô¤úÚõøùšþõ

ô)SFñïFõø3D~÷GI-YKxîFô¤ò¿ì¿ò¿ø¤õó~ôîFóùñ~ï *õì¿õïFõ1ö~ò¿ô¤õøÚø¤õ1õô±îFó>ìÉôÚú¤õ

ïFõ2ë×ìÉùëQóŠðxñîFúðFúFþõï†òÉúÚõNìuë+ð>ñMøÚòÉôÚò¿ñMóšïFõ+ìuë+ðFú¤ò¿ùòÉôÚò¿öMõ

òÉùëQýõMÿŽë×ìS†õîFú¤õ3îFø¤õùõó~ôe÷†ì 6îFôÚò¿ìÉò¿ø&ëQô¤ò¿ñó#ï76îFóùñiï4*õì¿õ0ïFõ

öiò¿ôÚõø¤øÚõnò¿ùð>ñMøÚõPïFõ3øPíñóFô¤ú&ëQò¿óFô¤õ3øï†õúFþõýîFìuëQúÚòÉôFþõø¤îFúì¿õùñMî

öMõùõó~ônïFõ'ìuë2íeë×ùšþõú&ëF÷íõ.5~îFòxð>õîFô1øI6àë9önþõ3ú¤õú1ò¿óxë×ðFðFú¤ñðFú¤ò9þõ

ðxñîFúïFõø1ëQð†ðFì¿òÉí9ëQô¤ò¿ñóFøïFõ1úFþõeë×ì¿òÉôFþõ0ëQîFýùõó~ôFþõõ1ñ4*î(ìuë0øÚí9*õóFõ

õø¤ô'ø¤ñMî†öMõó~ôxì¿ùšþõ3õ0ðxë×ú1îFóñMûFøÚõú¤öMë×ô¤õîFú'õóùñîFöMõùõó~ôeÿ

$ ñMî†øPðFúÚñMð>ñMø¤ñóFøZïFñóFíîFóFõXëQðFðFúÚñ~íS†õùñòÉó†øFíñMó†ô¤ú’ë×ò¿ýMóxë×ó@

ô¤õëQîSì¿ò¿õîÕï=6õ3ø¤ø’ëIõú#ï76àëó†õúì 6Úþõô&ëQð>õï76àëQð†ðxëQúÚòÉõ3ùõó~ôe÷

óFñMîFøðFúFþõ '×þõú¤ñóFøPî†ô¤ò¿ì¿òÉøÚõúPî†óFõùšþõô?SFñ~ïFõø¤ô’ë×ô¤ò¿ø¤ôÚòP5iî†õú¤ñûFîFø¤ôÚõ

ðxñîFúíeëQì¿íîFì¿õúì¿õXðxñòÉó~ôïFõnö~îFõ.*ë'ðxëQúÚô¤ò¿úPï†õønëQð†ðxëQúÚòÉõ3ùõó~ô¤ø

òÉøÚø¤îFøïFõXì 6¤þõô’ë×ðxõï†îøÚîFò¿öiò¢ÿ

L

õúFþõø¤îFì¿ô&ëQôQ5~îFõnó†ñMîFøñMû†ô¤õóFñóFø

õø¤ô'îFóFõ2õøÚô¤ò¿ù8ë×ô¤ò¿ñMóú¤ñûFîFø¤ôÚõï†î8ð>ñMò¿ó~ô1ïFõ2ö~îFõ÷xëQò¿óFøÚò75~îFõ

ìÉõ3ø1ðxëQúÚô¤ò¿õø1ïFõø1ð†ú¤ò¿ùò¿ô¤ò¿öõøø¤î†òÉö~ò¿õø5~îFòZóFõíñMúÚú¤õøÚðxñóFïFõó~ô

ðxëQø1ëQîùñ~ï4*õ3ìÉõÿ&/'õ·ð†ìÉî†øe÷~íõí3òPóFñîFønð>õúÚùõôXïFõùõôÚô¤úÚõA*ë

%&ñMîFú1ôÚú+*õø 'ëQí3òÉì¿õùõó~ôì 6õóFø¤õ3ù#ûFì¿õ0ïFõø1ð†ú¤ò¿ùò¿ô¤ò¿öõønøÚîFò¿ö~òÉõ3øeÿ

$ ñMôÚú¤õ2ùšþõô)S†ñiï†õ0ø¤õGú’ëQð†ðFú¤ñ~íSFõ2ïFõ'ë9öMõìuë

´e¶½×¾

Ð DPG:HYK¤÷@5~îFò

Initialisation

Suivi de l’ensemble des primitives visibles dans l’image courante

Calcul robuste du point de vue a partir des primitives suivies

Mise a jour des primitives visibles du modele : - ajout des nouvelles primitives visibles,

- suppression des primitives qui ne sont plus visibles.

Reestimation du point de vue a partir des primitives mises a jour image k->k+1

Etape 1 Etape 2

Etape 3

Etape 4

Parametres de la camera Correspondances 3D/2D de 4 points

Point de vue initial

+ ensemble des primitives visibles du modele dans la premiere image

"!$# G Ô

½È

­M®

¼¾¿´»´

²

´&¼’½×¾É½9ÀM´2¶\´9º

°F­M²

´¾

Ð

ïFõ2ö~îFõ2ëQðFú+*õø0ì 6Úþõô&ëQð>õ·ï†î8øÚîFò¿ö~òÿFêXõ3ðxõó†ïxëQó~ôe÷†íõø'ô¤ú’ë9öMë×îR

óFõí3ñMóFøÚòÉï4*õú¤õó~ô.5~îFõ(ïFõøðxñò¿óiôÚø·ë×ìÉñú¤ø 5iî†õ2óFñMî†ø0ø¤ñùùõø

íeëQðxë×ûFì¿õøïFõŽðFúÚõóFïFúÚõOõóšíñùðFôÚõŽïFõøðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ3øA5~îFõì(

íñMó5~îFõ3øeÿ4<'óFõ;ë×îFô¤úÚõï†ò% þõúÚõóFíõ'›ñóFïxë×ùõó~ô’ë×ì¿õ·õ3ø¤ôìuë 'ëI

&

íñMó#ïFõ1ùõô¤ôÚú¤õE*ë%:ñMîFúì 6õóFø¤õ3ù#ûFì¿õïFõøXðFú¤ò¿ùòÉôÚò¿öMõøø¤îFò¿ö~ò¿õø'

ïxëQóFø DGIHYK¤÷eî†ó#ýMú’ë×ðSFõ1ï76àë×ø¤ð>õíôõøÚôîFôÚòÉì¿ò¿øFþõXð>ñMîFú#þõ3ô¤òP5~îFõô¤õ3ú

ìÉõ3øð>ñMò¿ó~ô¤ø=5~îFò~ø¤ñMó~ôöiò¿øÚòÉû†ìÉõ3øPð>ñMîFúîFóë×óFýMì¿õï†õnö~îFõXïFñMó†óÓþõM÷

ù8ëQò¿ø(íõøðxñòÉó~ôÚø#ø¤ñMó~ô#õ+R~ôÚú’ëQò¿ôÚøO*ë+ìüëù8ë×ò¿óPÿ/'õðFì¿îFø9÷ìüë

ø¤ô¤ú&ëQôFþõýMò¿õ(ïFõøÚîFò¿ö~òPîFôÚòÉì¿ò¿øFþõ3õM÷>ûxëQøFþõõøÚîFúìuë(íñMúÚúFþõìuëQôÚò¿ñMóP÷>óFõ

ðxõî†ôA>õôÚú¤õOþõôÚõóFïFî†õ *ëGïFõø'íñMîFúÚûxõ3ø35~îFõì¿íñó5~îFõøeÿ

( )

?+*Ú,*=16

L

ë+ðSxë×ø¤õŽï=6ò¿óFò¿ôÚòüë×ì¿òÉø&ëQôÚòÉñóNï†õŽóFñMôÚú¤õø)~øÚô+*õùõŽíñMùðxñú¤ôÚõ

ìÉõ3ø8þõô’ë×ðxõøøÚîFò¿öMëQó~ô¤õø

,

ì¿õø2ðxë×ú’ëQùO*õô¤úÚõø2ò¿ó~ô¤õúÚóFõø2ï†õ#ìüëíeë×ùšþõú&ëø¤ñMó~ôï1þõôÚõú

ùò¿ó1þõøXðxë×ú1îFóFõ2íeë×ì¿òÉû†ú’ëQôÚò¿ñMó#íìuëQøÚø¤òP5~îFõCD

K.-

,

ì¿õ0ùñ~ï4*õ3ìÉõþõô&ëQó~ôíñùðFì¿õ+R~õM÷Qñó#õ+R~ô¤ú&ëQò¿ôîFóõóFø¤õ3ù#ûFì¿õ

ïFõðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ3ø -2/+ø¤îFøÚíõðFôÚòÉû†ìÉõ3øï=6ë×ðFðxë×ú’ë:>¿ôÚú¤õïFõQ'ë &

íñMó

ðxõ3ú¤ô¤ò¿óFõ3óiôÚõï>ëQóFø1ìuëGøFþõ+5~îFõó†íõ$-

,

ì 6ñð1þõú&ëQô¤õ3îFúï1þõøÚò¿ýMóFõXïxëQó†øìuë1ðFúÚõùò*õúÚõnò¿ù8ë×ýMõQ5~îxëQôÚú¤õ

ðxñò¿óiôÚø#ïFñMó~ô#ì¿õøíñMúÚú¤õøÚðxñóFïxëQó~ôÚø -2/Tø¤ñóiô#í3ñMóFó~îFø9ÿ

êXõøE5~îxë×ô¤ú¤õ#ð>ñMò¿ó~ô¤øøÚñMó~ô2îFôÚòÉì¿ò¿øFþõ3ø·ð>ñMî†ú2ò¿óFò¿ô¤òuëQì¿ò¿ø¤õú'ì¿õ

ðxñò¿óiô(ïFõöiî†õ 8uð>ëQú(ìüë ùšþõô?SFñ~ïFõ#ïFõ /'õùõó~ô)SFñóOõô

/ë9öiò¿øOD KN;(õô8ë×ò¿óFø¤ò1ï1þõ3ô¤õúÚùò¿óFõúìÉõ3øðFúÚòÉùò¿ô¤ò¿öMõø-&/

ö~òÉøÚò¿ûFì¿õøïxëQóFøìuë1ð†ú¤õùòN*õ3ú¤õò¿ù8ë×ýMõMÿ L õøðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ3ø71&/

íñMúÚú¤õøÚðxñóFïxë×óiôÚõøøÚñMó~ôë×ìÉñú¤ø2ï1þõô¤õúÚùò¿ó1þõõ3ø2ïFõC'¢ë

&

íñó

ëQîFôÚñMùëQô¤òP5~îFõõóšî†ô¤ò¿ì¿òÉø&ëQó~ô#ìuëOùšþõô)SFñ~ïFõïFõ+ùò¿øÚõM*ë

%&ñMî†ú1ïÓþõíúÚòÉôÚõ2ðFì¿îFø1ûxë×øeÿ

<0óFõ '›ñMò¿øZò¿óFò¿ô¤òuë×ìÉò¿øFþõM÷&ì¿õø)~ø¤ô+*õùõ±ðxëQúÚíñMîFúÚôPîFó†õnû>ñMîFí3ìÉõ±íñMù

ðFú¤õó>ëQó~ô35~îxë×ô¤ú¤õ+þõô&ëQð>õøe÷>úFþõø¤îFùšþõõø'õó/xýMîFúÚõ G0

1$2354687:90;<0=?>@='AB6DCE40F="G+=?2H=I>J65CLK L 6õóFø¤õ3ù#ûFì¿õnïFõ3øðFú¤ò(

ùò¿ô¤ò¿öMõ3øõøÚôŽø¤îFò¿ö~ò2ïxë×óFøì 6ò¿ùëQýMõíñîFú’ë×ó~ô¤õOõóáîFôÚò¿ìÉò¿ø&ëQó~ô

ïFîíS>ëQùð#ï†õø1ö~òÉôÚõø¤øÚõø0õ3ø¤ô1ï76àëQû>ñMúÚïíeëQì¿íîFì9þõõøÚîFú1ì¿õ0íñó@

ô¤ñMî†úPø¤î†òÉö~ò¢÷&õó2ùñ~ïÓþõì¿ò¿ø’ëQó~ô>íõíSxë×ùð0ð>ëQúPî†ó·ï1þõðFìuëQíõ3ùõó~ô

1&/7ú¤ò¿ýòÉï†õMÿ'óŽðxõ3îFô0ëQì¿ñMúÚø1íeëQì¿íî†ìÉõ3ú1îFóFõðFúFþõ3ïFò¿íô¤ò¿ñMóïFõìüë

ìÉñ~íeë×ì¿òÉø&ëQôÚòÉñó#ïFîíñMó~ôÚñMîFú1ïxë×óFø1ì 6òÉùëQýõnøÚîFò¿öMëQó~ô¤õMÿ óîFô¤ò(

ìÉò¿ø&ëQó~ôPì¿õøí3ñMó~ô¤ñîFú¤ønë×íô¤ò('›ø*ë'ðxë×ú¤ô¤ò¿úïFõ1íõ3ô¤ô¤õ1ð†úFþõïFò¿íôÚò¿ñMóP÷Qì¿õ

íñMó~ô¤ñîFúíñMúÚú¤õøÚðxñóFïxë×óiôGðxõî†ô >õô¤úÚõ#ï1þõôÚõíôFþõÿ

$

ñMî†ø5ë9öñMóFø

ùñMó~ôÚúFþõ5~îFõXóFñMôÚú¤õ1ùšþõô)SFñ~ïFõXõøÚô'ZëQûFì¿õM÷Qú&ëQðFò¿ïFõXõôíeë×ðxëQûFì¿õ

ïFõ#ðFú¤õ3óFïFú¤õõóOíñùðFôÚõïFõ3øùñMîFöõùõó~ôÚø1ø¤î ø&ëQùùõó~ô

ýMú’ë×óFïFø9ÿPêXõð>õóFïxë×óiô9÷ì¿õøÚîFò¿öiò±ðxõî†ôA5~îFõìP5~îFõ'\ñMò¿øNþõíSFñMîFõ3ú

ø¤òXìÉõ ¯

µF½:´

õ3ø¤ô#ëQô¤ôÚò¿úFþõ#ðxë×ú·ï†õøùë9R~ò¿ùë(ïFõ#ýMú&ëQïFò¿õó~ôì¿ñ9

íeëQîR:Fí3õíòøÚõ2ðFú¤ñ~ïFî†òÉô'ø¤ñîFöMõó~ô'ìÉñú¤ø?5iî=6î†óFõ2íñîFú¤û>õó=6õ3ø¤ô

5iî†õðxë×ú¤ôÚòÉõ3ìÉì¿õùõó~ôní3ñMú¤úÚõíôÚõùõó~ô2ì¿ñ~íeë×ìÉò¿øFþõõ 8uöñMò¿ú1ì¿õøðFú¤ò(

ùò¿ô¤ò¿öMõ3ø GOõô ïFõOìuë xýMîFúÚõ ÿïJ;3ÿ~ò(ì6Úþõô&ëQð>õNï†õÕðFúFþõ

ïFò¿íô¤ò¿ñMó7þõíSFñîFõO8uõ3óŽú’ë×òÉøÚñMóŽï†õ2ì 6ò¿óFøÚô’ë×ûFò¿ìÉò¿ôFþõ0ïFîŽí9ëQì¿íîFìïFî

xñMô;÷ìüëð>ñMøÚòÉôÚò¿ñMó+ñMûFôÚõó~îFõõøÚô2ýþõ3óÓþõú’ë×ì¿õùõó~ô2í3ñMùð†ìN*õ3ô¤õ

ùõó~ô4'¢ëQîFøÚø¤õ.8uöMñò¿úìuë ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõ'ïFõXìuëxýîFú¤õ ÿïJ;3ÿ'ò¿óFø¤ò¢÷

ðxëQúÚùòFì 6õóFøÚõù#ûFì¿õnï†õø1íñMó~ôÚñMîFúÚønøÚîFò¿öiò¿ø9÷MîFóðxõ3ô¤ò¿ônó†ñMù#ûFúÚõ

ï76õó~ô¤ú¤õ+õîRSð>õîFöõó~ôM>õ3ô¤ú¤õ+ù8ë×ì1ï1þõôÚõíôFþõ3øŽñMîší3ñMùð†ìN*õ3ô¤õ

ùõó~ôXõú¤úÚñMó1þõø9ÿ

1$23546 9 3L<AB< 4J='2AB6 >@<06K êXõô¤ôÚõNþõô’ë×ðxõõøÚô

ìÉõ(íñ~õîFú(ïFõ(óFñMôÚú¤õ#ø?iøÚô+*õùõMÿ ì¿ì¿õ(ðxõúÚùõôGïFõ#íeëQì¿íî†ìÉõ3ú·ì¿õ

ðxñòÉó~ô2ï†õö~îFõO*ëðxë×ú¤ôÚòÉúGïFõðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ3ø·ï†õ#ô ið>õï†ò% þõúÚõó~ô

8uð>ñMò¿ó~ô¤øe÷×ïFú¤ñòÉôÚõøe÷íñîFú¤û>õø-&/.;ù8ëQì¿ýúFþõì¿õø#þõ3öMõó~ô¤î†õì¿ìÉõ3ønõú

ú¤õîFúÚø0ïFõøÚîFò¿öiò¢ÿ $ ñMîFø1îFôÚò¿ìÉò¿øÚñMóFøXðxñîFú1íõìuë(îFóëQì¿ýMñú¤ò¿ô)S†ùõ

ïFõô ið>õ Ñ

¶›´

²

½¶

ÊuË

´¾

­×¯

´ ¯

¶

­MÊ

µF¶

8V¤ê ;ÿ $ ñMôÚú¤õ2ùšþõô)S†ñiï†õ

ø¤õ+ïFò¿ø¤ô¤ò¿óFýîFõ+ïFõøô¤ú&ë9öMëQîRŠðFúFþõíZþõïFõó~ô¤ø+ðxë×ú8ì 6îFôÚòÉì¿ò¿ø’ë×ô¤ò¿ñMó

ï76õø¤ôÚòÉùëQôÚõîFú¤øGú¤ñMû†îFø¤ôÚõøïxë×óFø2îFóŠðFú¤ñ~íõ3ø¤ø¤î†ø *ëïFõîROóFò(

öMõeë×îR ×îFó 0=?>J6 35<L3 ÷I5~îFòFí9ëQì¿íîFì¿õ1îFó(úFþõøÚò¿ïFî#ú¤ñûFîFø¤ôÚõ

ðxñîFúíS>ë95~îFõ#ðFúÚòÉùò¿ô¤ò¿öMõM÷†õôîFó 0=">6 35<03 5iî†òùò(

óFò¿ùò¿ø¤õ(îFóFõ '›ñóFíô¤ò¿ñóOú¤ñMû†îFø¤ôÚõïFõíõø#úFþõø¤ò¿ïFî†øeÿ L 6ò¿ó~ôFþõú:>õô

ïFõ0íõ3ô0ëQì¿ýMñú¤ò¿ô)SFùõnõ3ø¤ôXïFñMîFû†ìÉõ~ï=6î†óFõ0ðxë×ú¤ô9÷Mò¿ì>ðxõúÚùõôXïFõ

íeëQì¿íîFì¿õú#ì¿õð>ñMò¿ó~ôïFõöiî†õ8ï†õ '¢ë

&

íñó^úÚñMûFî†ø¤ô¤õõóSó76îFô¤ò¿ì¿ò(

ø’ëQó~ôE5~îFõ#ì¿õøGðxëQúÚô¤ò¿õø(ïFõø(ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõø12/aíñú¤ú¤õ3ø¤ð>ñMóFïxë×ó~ô

ëQîOùñ~ï4*õ3ìÉõ -2/(÷Põô(ï76àëQî†ô¤ú¤õðxëQúÚô2ò¿ìnð>õúÚùõô(ïFõï1þõô¤õí3ô¤õú

ìÉõ3ø1ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõøõúÚú¤ñóÓþõõø9ÿ

1$23546 9"! = C6$#3&%'J<0F AB65C+40F=?G+="2=>65C8>@= C=?65CK

L ñMúÚø)5~îFõŠìüëŠíeë×ùšþõú&ëŠûxëQìuëIMõ+îFóáíSxë×ùð7ìüë×ú¤ýõ 8uùñîFöMõ

ùõó~ô2ðxë×óFñMú&ëQùò5~îFõ#ð>ëQú(õ+R~õùðFì¿õ:;3÷Pò¿ìXïFõö~ò¿õó~ô#õø¤øÚõó~ô¤ò¿õì

ïFõ#ùõôÚô¤úÚõO*ëE%&ñMî†ú·ì 6õóFøÚõù#ûFì¿õ(áïFõø2ðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ3ø0ø¤î†òÉö~ò¿õø9ÿ

/·ë×óFøXìÉõ'íeëQø1í3ñMó~ô¤ú&ëQò¿ú¤õM÷~ì¿õ'óFñMù#ûFúÚõ1ïFõðFú¤ò¿ùòÉôÚò¿öMõøö~ò¿ø¤ò¿ûFì¿õø

ïÓþõíúÚñ,>¿ô8%&îFø?5~î76P*ëþõöMõó~ôÚîFõì¿ì¿õùõó~ôïFõöMõ3óFò¿úPó~îFì;>õôì¿õðxñò¿óiô

ïFõ2ö~îFõ2óFõGðxõî†ô·ð†ìÉî†øT>õô¤úÚõíeë×ì¿íîFìeþõ2ïFõ.'¢ë

&

íñó ZëQûFì¿õMÿ

ñîFú

íS>ë95~îFõŽðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ#ô?S1þõñú¤òP5~îFõùõ3óiô#ö~ò¿ø¤ò¿ûFì¿õïxë×óFø#ì 6ò¿ùëQýMõ

õô2óFñóNõó†íñMúÚõîFôÚòÉì¿ò¿øFþõ3õM÷ZñMó+íñóFø¤ò¿ï4*õúÚõ#ô¤ñîFø2ì¿õø2íñó~ô¤ñMî†ú¤ø

5iî†ònøÚñMó~ô2ø¤îDø’ëQùùõó~ô'ðFú¤ñíS†õø#ïFõ#ìuëðFúÚñ:%&õíôÚò¿ñMóOïFõìüë

ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõE-&/(ÿ

ñîFúíSxëQíî†óOïFõí3õøí3ñMóFôÚñMîFúÚø*)×÷ZñMó+íeëQì(

íîFì¿õ0ì¿õ0ð>ñMò¿ó~ôXïFõ0ö~îFõ'íñMúÚú¤õøÚðxñóFïxëQó~ôE*ë+(-,")1õóîFô¤ò¿ì¿ò¿ø’ë×óiô

ì6àë×ìÉýñMúÚòÉô?SFùõ±ïFõì6Úþõô&ëQð>õE1F÷~õô1ñóú¤õ3ýiëQúÚïFõ2øÚòZìÉõ'íñMó~ôÚñMîFú)

õø¤ôþõì¿ò¿ùò¿ó1þõ1ñîóFñMó~øI6ò¿ì>óFõì 6õ3ø¤ô1ðxë×øe÷~íõìuë(øÚòÉýóFòxõ35~îFõ.)

1$235460/ 9.1026 65C 2="G+3 2H= AB< 4=B2AB6 >@< 6K ñîFú

xóFò¿úe÷ì¿õ0ð>ñMò¿ó~ôïFõ0ö~îFõ'õø¤ôXúFþõ3õø¤ôÚòÉùšþõ0õóô¤õó>ëQó~ôní3ñMùð†ô¤õ1ïFõ

ìüëGùò¿øÚõA*ë%&ñîFúnï†õ.(0ÿ

L õøø¤õ3íô¤ò¿ñMó†øø¤îFò¿öMë×óiôÚõøPï1þõô’ë×òÉì¿ì¿õó~ôPíSxë×íîFóFõXïFõXíõø(þõô&ëQð>õøeÿ

/0õ3ønúFþõø¤îFì¿ô&ëQô¤øXø¤î†úîFóFõ0ë×ðFðFì¿ò¿íeëQôÚòÉñóï†õ1úFþõeë×ìÉò¿ôFþõ0ëQîFýùõó~ôFþõ3õ

ø¤ñMó~ô1ùñMó~ô¤úFþõø1õóø¤õí3ô¤ò¿ñMó ÿ

3 4 &%š0T)AÄ6&&%;'

L õøÚîFò¿ö~òïFõ#ðFúÚòÉùò¿ô¤ò¿öMõøíñîFú¤û>õø(õø¤ô(ø¤ñîFöMõ3óiôGîFóFõô9>ëQíSFõ

ïFòíò¿ìÉõÿV¢ìóFõ(ðxõî†ôA>õôÚú¤õ#ûxë×øFþõ(ø¤îFúìuë(óFñMôÚò¿ñMóŽïFõGíñMó~ô¤ñîFú

íeëQú2ìuëíñîFú¤û>õ *ëø¤î†òÉö~úÚõ#õø¤ô(ø¤ñîFöMõó~ô2ìuëHúFþõîFó†òÉñóOïFõ#ðFì¿î@

ø¤ò¿õîFúÚø#íS>ëQò¿óFõø2ï†õíñóiôÚñMîFúÚøõ3ôì¿õ#ø¤î†òÉö~òð>ëQø¤øÚõŽëQì¿ñMúÚø·ð>ëQú

îFóFõðSxëQøÚõ#ïÓþõì¿ò¿íeëQôÚõ#ïFõ#ï1þõíñîFðxë×ýMõ:0,'›îFø¤ò¿ñóNïFõ3øíñó~ô¤ñMî†ú¤ø

õó~ô¤ú¤õXïFõîR0ò¿ù8ë×ýMõø>íñMó†øFþõíî†ô¤ò¿öMõø9ÿ L 6îFôÚò¿ìÉò¿ø&ëQô¤ò¿ñó1ï76îFóFõùò¿ø¤õ

õóÒí3ñMú¤úÚõø¤ð>ñMó†ïxëQóFí3õOýMì¿ñMûxë×ì¿õ8ð>ëQúì¿õ+ûFòuëQò¿ø#ïFõøíñó~ô¤ñMî†ú¤ø

ëQíôÚò'\øODGI1YK·õøÚô8ë×ìÉñú¤ø(ô¤ú+*õøò¿ó~ôFþõúÚõø¤ø&ëQó~ô¤õ+íeë×úõì¿ì¿õð>õú¤ùõô

ïFõNúFþõø¤ñîFïFúÚõOõóÒù >õùõô¤õùðFøì¿õŽð†ú¤ñMû†ìN*õ3ùõŽïFõ+ìuë+ø¤õý

ùõó~ô’ë×ô¤ò¿ñMóõô1íõì¿îFòïFîŽøÚîFò¿öiò4*ëGðxëQúÚô¤ò¿ú1ï76îFóíñóiôÚñMîFú'ò¿óFò(

ô¤òuëQì¢÷XìuëÕí3ñMîFúÚûxõOöMëŠíñóiöõú¤ýõúŽöõú¤øŽì¿õOíñó~ô¤ñMî†ú8ì¿õOðFì¿îFø

ðFú¤ñ~íSFõïxëQó†ønì 6ò¿ù8ëQýQõ±ø¤îFò¿öMëQó~ôÚõMÿ.ëQìPSFõîFúÚõîFøÚõùõó~ô9÷~íõô¤ôÚõ

ùšþõô?SFñ~ïFõõøÚôò¿óFõ íeëQíõXø¤ò~ì¿õøíñMîFúÚûxõ3øõó2íñú¤úÚõø¤ð>ñMóFï>ëQóFíõ

ø¤ñMó~ôþõì¿ñòÉýó1þõõø9ÿ

$

ñMôÚú¤õ2ùšþõô)S†ñiï†õ0ïFõø¤î†òÉö~òZò¿óFíì¿îFô1ï†ñMóFíîFóFõ+þõô&ëQð>õ2ïFõðFúFþõ

ïFò¿íô¤ò¿ñMó7ïFõøÚô¤ò¿ó1þõõ *ëM'›ñMî†ú¤óFò¿úî†óFõNò¿óFò¿ôÚòüë×ì¿òÉø&ëQôÚòÉñóÕíñú¤úÚõíô¤õ

ëQîÕð†ú¤ñ~íõøÚø¤îFø#ïFõ3øíñó~ô¤ñMî†ú¤ø#ëQíôÚò'\øeÿêXõíò1ú¤õ3öiò¿õó~ô *ëõøÚô¤ò(

ùõú(ì¿õ8íSxë×ùðFø(ïFõøö~òÉôÚõø¤øÚõø 12/Tõó~ô¤úÚõŽì¿õø#ò¿ù8ëQýõøeÿ ó

ú’ëQò¿øÚñMóï†õ·ìuë*xõ+R~ò¿ûFò¿ì¿òÉôFþõ0ïFõ3ø1íñMó~ô¤ñîFú¤ø0ë×íô¤ò('›ø9÷~îFóFõõøÚô¤ò¿ù8ë,

ô¤ò¿ñMóŽýú¤ñø¤ø¤ò*õúÚõ#õø¤ôøÚî ø’ë×óiôÚõõ3ô·ó†ñMîFøë9öMñMó†ø0ùñ~ï1þõ3ìÉò¿øFþõ2ì¿õ

íS>ëQùðïFõ3ø2ö~òÉôÚõø¤øÚõø65 ø¤îFúì¿õ(íñMó~ô¤ñîFúA*ëHø¤îFò¿ö~ú¤õ(ðxë×ú0îFó

ïÓþõðFìuëQí3õùõó~ô1úÚòÉýò¿ïFõ12/áóFñôFþõ878ÿ

L õ(íeëQì¿íîFìïFîxñô0ñMð†ô¤òP5~îFõí3ñMùð†ìÉõ3ô1õø¤ô2ôÚú+*õøøÚõóFø¤ò¿ûFì¿õë×î

ûFú¤îFò¿ô9ÿL õ8xñMôXóFñMúÚù8ë×ìxõøÚô1ðxëQú1í3ñMó~ô¤úÚõ2ðFì¿îFø 'ëQíò¿ì¿õA*ëGíeë×ìÉí3î@

ìÉõ3úù8ë×òÉøZò¿ìFó=6õ3ø¤ô5~î76îFóFõ1ëQð†ðFú¤ñ9R~ò¿ù8ë×ô¤ò¿ñMó'ïFî#ï1þõðFìuë×íõùõ3óiô

õó~ô¤ú¤õì¿õø(ïFõîRŠò¿ù8ëQýõøe÷>øÚîFú¤ôÚñMîFô#øÚòníõï1þõ3ðFìuëQíõùõó~ôõ3ø¤ô

òÉùðxñú¤ô&ëQó~ôeÿ $ ñMî†ønë9öMñóFøPïFñóFí1ñMð†ôFþõXðxñîFúîFóFõXï1þõôÚõú¤ùò¿óxëI

ô¤ò¿ñMó+ò¿ôFþõú&ëQô¤ò¿öõïFîOíSxë×ùð *ëðxë×ú¤ôÚòÉúïFîxñô·ñðFô¤òP5~îFõ#óFñú

ù8ëQì -Zì 6ò¿ï1þõõ#øÚñMîFø3%ë×íõó~ô¤õõø¤ô#ï†õ8í9ëQì¿íîFì¿õú(îFóFõðFúÚõùò*õúÚõ

õø¤ôÚòÉùëQôÚòÉñóOïFîÕíSxë×ùð+íñMùðxëQôÚò¿ûFì¿õë9öMõíìÉõ9xñMô(óFñú¤ù8ë×ì

ø¤îFúì¿õ2íñóiôÚñMîFúðFî†òÉø'ïFõ(ú¤õíeë×ì¿õúìÉõ3ø·ï†õîRŽò¿ù8ë×ýMõøXõó+îFô¤ò(

ìÉò¿ø&ëQó~ô0ì¿õ(ïÓþõðFìuëQí3õùõó~ô'íeëQì¿íîFì9þõMÿ L õø2íñóiôÚñMîFúÚøõóNí3ñMú¤úÚõø

ðxñóFïxëQó†íõøÚñMó~ô0ëQì¿ñú¤ø1ðFì¿îFø'ðFú¤ñ~íSFõø'õô0ì¿õ6xñô1ñMðFôÚòP5iî†õ·öMë

ïFñMóFíC>õôÚú¤õðFì¿îFø1ðFúFþõíò¿øeÿ

óò¿ôFþõú’ë×óiôXíõ2ð†ú¤ñ~íõøÚø¤îFø9÷xñóðxë×ú

öiò¿õó~ô1ð>õô¤ò¿ôE*ë(ð>õô¤ò¿ôE*ë#ë×ùõóFõ3únì¿õíñMó~ôÚñMîFú1ïFõìuë(ðFúÚõùò*õúÚõ

òÉùëQýõ·øÚîFú0í3õì¿îFòQ5iî†òì¿îFòú¤õøÚø¤õù#û†ìÉõ(ì¿õ2ðFì¿îFø'ïxëQóFø'ì 6ò¿ùëQýMõ

ø¤îFò¿öMëQó~ôÚõMÿ

ì¿îFø'\ñMú¤ùõì¿ì¿õù#õó~ôH

~ñMò¿ô.8:<; ;>=@?;ABáìuëï†òÉøÚíúFþõ3ô¤ò¿ø’ë×ô¤ò¿ñMóïFõìuëíñîFú¤û>õ *ëGø¤îFò¿ö~ú¤õ

CŽõô1ø¤ñò¿ôEDGF

=

8:<; ;±ì¿õ8xñMôXñMðFôÚòP5iî†õ0óFñú¤ù8ë×ìxëQîðxñò¿óiô.8:<; ;

8uìuë1óFñú¤ùëQì¿õ *ë ìüëXí3ñMîFúÚûxõ1ëQî2ð>ñMò¿ó~ô 8:<;; õø¤ôóFñôFþõõIHJ; ;ÿ'ó

=@?;AB

8 : ;7 = 8: ;;H ;;>H ; D F

=

8: ;; N

8?G:;

êXõô¤ôÚõ8õ3ø¤ô¤ò¿ùëQô¤ò¿ñóNõøÚô#õóFøÚîFò¿ô¤õŽëó1þõ3õ8ò¿ôFþõú’ë×ô¤ò¿öMõùõó~ô2õó

íñMóFøÚò¿ïÓþõú’ë×ó~ô1ìÉõ xñMô1ñðFô¤òP5~îFõ'óFñMúÚù8ëQìJD F

M

ø¤î†ú 7+=28C4;Xõó~ô¤úÚõ

ìÉõ3ø2ò¿ù8ëQýõøK'M987

M

=

8 &;?;õôLK@NMÿ7/'õøï1þõ3ðFìuëQíõùõó~ô2ø¤î†í

íõø¤øÚò('›øò¿ó >óFò¿ôFþõøÚòÉùëQîR 7L=7>ø¤ñó~ôëQò¿óFøÚòníeë×ì¿íîFìeþõø

õô1ñMóŽë+7&77"M>7L=Qÿ

L 6ò¿óiôFþõú:>õ3ôïFõíSFñòÉøÚò¿ú2îFóÕùñ~ï *õì¿õ#õ+R~ðFì¿ò¿íò¿ô¤õõ3ô#ýMì¿ñMûxë×ìïFî

ùñMî†öMõùõó~ô0ø¤î†úì¿õ#íñóiôÚñMîFú 8uò¿íòXîFóOùñiï4*õì¿õ#ú¤ò¿ýMò¿ïFõ 12/;

ðxõúÚùõô±ï76¤þõö~òÉôÚõú5~îFõ1ïFõ3ønò¿óFøÚô’ëQû†òÉì¿ò¿ôFþõ3øò¿óÓþõö~ò¿ô’ëQû†ìÉõ3øï>ëQóFøì¿õ

íeëQì¿íîFì±ïFî>ñMô0ó†ñMú¤ùëQìöiò¿õó†óFõó~ô2ð>õú¤ôÚîFú¤û>õú(ì6õøÚô¤ò¿ù8ë×ô¤ò¿ñMó

ïFîíS>ëQùð#ï†õø0ö~ò¿ô¤õøÚø¤õø9ÿ

L 6ë×ðFðFúÚñiíSFõò¿ôFþõ3ú’ëQôÚò¿öMõóFñMî†ønð>õú

ùõôïFõ1ðFúÚõóFïFúÚõ0õó#í3ñMùð†ô¤õïFõ3ønï1þõ3ðFìuëQíõùõó~ô¤øïFõ1ì 6ñMúÚïFú¤õ

ï76îFóFõö~òÉó†ýMô’ë×ò¿óFõ0ïFõðFòPR~õì¿ø1õó~ô¤úÚõ2ì¿õø1ïFõîR8ò¿ùëQýMõ3øeÿ

V¢ìPð>õîFô0í3õðxõ3óFïxëQó~ôëQú¤úÚò¿öMõú 5iî†õ·ì¿õø¤î†òÉö~òø¤ñMò¿ô1õúÚú¤ñóÓþõFøÚñMò¿ô

ðxëQúÚíõC5~îFõì¿õ+xñMôõøÚô2ô¤ú+*õø2ûFúÚîFò¿ôFþõ#øÚîFú2îFóFõ(ýMúÚñMøÚø¤õ#ðxë×ú¤ô¤ò¿õ

ïFõ0ìuë'íñMî†ú¤û>õ0íñóFø¤ò¿ï1þõúFþõõM÷†ø¤ñMò¿ôð>ëQú¤í3õ35~îFõ1ì¿õ1íñMó~ôÚñMîFú1ëQíôÚò('

ëŽþõ3ôFþõ·ë×ô¤ôÚòÉúFþõ1ðxëQúîFó#ýú’ë×ïFò¿õó~ôì¿ñií9ëQì~ô¤ú+*õø'\ñMú¤ô9ÿ $ õ9ëQóFùñMò¿óFøe÷þ

íõíòXóFõ#íñóFíõúÚóFõõóOðFú’ë×ô¤òP5~îFõC5~î76îFó+ðxõôÚò¿ô2óFñMù#û†ú¤õ2ïFõ3ø

ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõøøÚîFò¿öiò¿õø9ÿ

2,/',Õ )+92-%

L ë(ðFì¿îFðxë×ú¤ô'ïFõø2ëQì¿ýMñú¤ò¿ô)S†ùõøXïFõ2íeë×ì¿íîFìPï†îŽðxñò¿óiô'ïFõ2ö~îFõ

îFô¤ò¿ì¿ò¿ø¤õó~ôïFõ3ø1ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõøø¤ò¿ùð†ìÉõ3øïFõø1ð>ñMò¿ó~ô¤ø DGIXF÷ K¤÷QïFõ3ø

ïFú¤ñòÉôÚõøCD~÷J1&X†÷7G'IKñîŽïFõøíõ3ú¤íì¿õøCDFHIK¤ÿJëQò¿ø1ðxõ3îNïFõGô¤ú’ë,

öMëQîROøÚñMó~ô#íñMó†ø’ëQí3úFþõøŽëQîŠú¤õí9ëQìuëQýõM*ë+ð>ëQú¤ôÚò¿úïFõíñMîFúÚûxõ3ø

-&/ 5~îFõ3ìÉí3ñMó5~îFõø9ÿ@ú¤ò¿õýù8ëQóDPG KðFú¤ñðxñø¤õ2î†óFõùšþõô)S†ñiï†õ

ëQì¿ýþõû†ú¤òP5~îFõð>ñMîFú#í9ëQì¿íîFì¿õúìÉõðxñò¿óiô(ïFõŽö~îFõ*ëðxëQúÚô¤ò¿ú#ïFõ

ì6ñûFø¤õúÚöMëQôÚòÉñó0ïFõ3øPíñóiôÚñMîFúÚøPñ~ííî†ìÉô&ëQó~ô¤øï76îFóñMû&%&õ3ôPíñîFú¤û>õ

8uíõí3òið>õîFô >õô¤úÚõ'¢ëQíò¿ì¿õùõ3óiôZëQð†ðFì¿ò5~î1þõëQîú¤õ3íeëQìuëQýõ -&/.021&/.;ÿ

ŽëQìPSFõî†ú¤õîFøÚõùõ3óiô9÷íõ3ô¤ô¤õXùšþõ3ô)SFñ~ïFõóFõQ'\ñMóFíôÚò¿ñMóFóFõQ5~î76àë9öMõ3í

ïFõø#ø¤î†ú 'ë×íõøñîÕïFõ3ø#íñMîFúÚûxõ3øC5iî†õ8ì 6ñMóOð>õîFô#ï1þõxóFò¿ú#ïFõ

' ë &

íñóð>ëQú’ë×ùšþõôÚú¤òP5~îFõ38'›ú’ë×íô¤ò¿ñMó†øï†õ1ðxñì~ó>ñùõø;ÿI/0õ1ð†ìÉî†øe÷

ì6îFôÚò¿ìÉò¿ø&ëQô¤ò¿ñóïFõìuëô?SÓþõñMúÚò¿õ·ï†õ·ì 6Úþõì¿ò¿ùòŸóxëQôÚòÉñó2ø:6àë9ö *õúÚõ·ú&ëQðFò(

ïFõùõ3óiôôÚú+*õøí3ñ>îFôÚõîFø¤õÿ L õXðFú¤ñûFìN*õùõXïFî(ú¤õíeë×ìuëQýMõ3-2/.0&1&/

õø¤ô0ë×îFø¤øÚòZíñMóFøÚò¿ïÓþõúFþõïxë×óFø.D!YK¤÷ðxñîFúXïFõø0ëQð†ðFì¿òÉí9ëQô¤ò¿ñóFøùšþõ

ïFò¿íeëQì¿õø9ÿ ëQúÚô’ëQó~ôï76îFóFõŽõøÚô¤ò¿ù8ë×ô¤ò¿ñMóOýú¤ñø¤ø¤ò*õúÚõNï†îšðxñò¿óiô

ïFõ0ö~îFõM÷~î†ó8ëQì¿ýñMú¤ò¿ô?SFùõV¤ê õøÚônî†ô¤ò¿ì¿òÉøFþõ0ð>ñMîFúXõ ZõíôÚîFõú0ì¿õ

ú¤õíeë×ìuëQýMõÿ4<0ó8>ìÉôÚú¤õ#ïFõ 2ëQì¿ù8ë×óšþõôÚõóFïFîOõ3ø¤ô2îFôÚò¿ìÉò¿øFþõ2ðxñîFú

þ

õì¿òÉùò¿óFõúì¿õøõ3ú¤ú¤õ3îFú¤øýMú¤ñø¤øÚòN*õ3ú¤õø#õóŠõ Zõíô¤î>ëQó~ô#ïFõø#ôÚõø¤ôÚø

ïFõ#"

N

ÿQêXõð>õóFïxë×óiô9÷Qíñùùõì¿õúFþõøÚîFì¿ô’ë×ôï1þõðxõ3óFï#ïFõì 6ñMúÚïFú¤õ

ïxëQóFø'ì¿õ+5~îFõìñMóŽúFþõeëQì¿ò¿ø¤õ(ì¿õø0ùõø¤î†ú¤õø9÷xì 6õøÚô¤ò¿ù8ë×ô¤ò¿ñMóú¤ò¿ø)5~îFõ

ïFõ#ó76>õô¤úÚõC5~î76îFóŽùò¿óFò¿ù(îFùDì¿ñ~íeëQì¢÷>õó+ðxëQúÚô¤ò¿íîFì¿ò¿õú2øÚòì 6õø

ô¤ò¿ùšþõõ±òÉó†òÉôÚòuëQì¿õó76õøÚôð>ëQøôÚú+*õøð†úFþõíò¿øÚõMÿ /6àëQî†ô¤ú¤õXðxë×ú¤ôe÷×íõô¤ôÚõ

ùšþõô?SFñ~ïFõõø¤ô'öMëQì¿ò¿ïFõ0øÚîFú1îFóFõ2í3ñMîFúÚûxõM÷>ùëQò¿ønëQî†íîFóFõ2øÚñMì¿î@

ô¤ò¿ñMóó76õøÚôð†ú¤ñMð>ñMøFþõõXðxñîFúPýþõú¤õúH(íñîFú¤û>õøïFñóiôíõúÚô’ëQò¿óFõ3ø

ðxõî†öMõó~ôA>õ3ô¤ú¤õGíñMùðFìN*õô¤õùõó~ôQ'ë×îFø¤øÚõøeÿ

$&%(' )

¨+*

†å

è,¨P«D¨

L õ+ðFú¤ñûFìN*õùõíñóFø¤ò¿ø¤ôÚõ*ëâíeëQì¿íî†ìÉõ3úìuëOúÚñMô’ë×ô¤ò¿ñMó 1 õôìüë

ô¤ú¤ò¿óFø+*õ+5~îFõø+ïFõOìuëŠíeëQùšþõú’ëŠø¤ñó~ôŽíñMó†óiî†øe÷1ò¿ì2øI6ë×ýMò¿ôï†ñMóFí

ïFõŽï1þõôÚõú¤ùò¿óFõú#ø¤òPROðxë×ú’ë×ùO*õôÚú¤õøO8pô¤ú¤ñò¿ø#ðxñîFú 1 õô#ô¤úÚñMò¿ø

ðxñîFú 2 ;3÷Q5~îFõóFñMîFø#ï1þõø¤ò¿ýMó†õú¤ñóFø#ðxëQú#ì¿õöMõíôÚõîFú 4 ÿ L õø

íñMúÚú¤õøÚðxñóFïxëQó†íõøO-&/.0&12/aïFõ HSðFú¤ò¿ùòÉôÚò¿öMõø.5~îFõì¿íñó5~îFõø

8uï1þõí3ú¤ò¿ô¤õø+ðxë×úŽïFõøŽíSxë

>

ò¿óFõøïFõOð>ñMò¿ó~ô¤ø;øÚñMó~ôø¤îFðFð>ñMøFþõõø

íñMóFó~îFõ3øeÿ ~ñMò¿ô@

,.-

;îFóFõ0í3ñMîFúÚûxõE-&/(÷ï1þõíúÚò¿ô¤õðxëQú±ìüë5íS>ë:>¿óFõ0ï†õ·ð>ñMò¿ó~ô¤ø

-&/0/ :<;12 M ?3 ?546Q8

-

;Zð>õîFôïFñóFíE>õôÚú¤õ0î†óFõ0ðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ

5~îFõì¿íñMó5iî†õM÷íñMùðFú¤ò¿øXîFóðxñòÉó~ôXñMîîFóFõïFúÚñMò¿ô¤õI;÷

, ) ;ìuëGðFú¤ñ:%:õíô¤ò¿ñóŽïFõ

-

;ïxëQóFø'ì¿õ0ðFìuëQóò¿ù8ë×ýMõM÷×ïÓþõíúÚòÉôÚõ

ðxëQúìuëXíS>ë:>¿óFõïFõ±ðxñòÉó~ôÚø71&/7/8";12 M ?3 ?546¤÷3ñ *î8";19

:;<>=

81 :<;1&?

2 ; 8 :@;<>=

þ

õô’ë×ó~ô0ìuë.'\ñMóFíôÚò¿ñMóïFõ2ðFúÚñ9

%&õíôÚò¿ñMó7ðxõúÚø¤ð>õíôÚòÉöõÕï76îFó7ð>ñMò¿ó~ô -&/ ïxë×óFøì¿õNðFìuë×ó

ò¿ù8ëQýõ:;÷

,

) A

;

ì¿õíñó~ô¤ñMî†úZïÓþõô¤õ3íôFþõ1ïxë×óFøZì 6òÉùëQýõ8pìÉõ±íñMó~ô¤ñîFúZø¤î†òÉö~ò;

íñMúÚú¤õøÚðxñóFïxë×óiôE*ë

-

;&÷Qï1þõí3ú¤ò¿ônð>ëQúìuë0íSxëI>¿óFõ1ïFõ0ð>ñMò¿ó~ô¤ø

1&/B/C8DA;1

2 M ?E ?54GF

6ÿ

<0óFõø¤ñì¿îFô¤ò¿ñMó(ø¤ò¿ùðFì¿õníñóFø¤ò¿øÚô¤õú&ëQò¿ôE*ëõ ZõíôÚîFõú0ìuëùò¿óFò¿ù#ò

ø’ëQôÚò¿ñMó*ë2î†ó8øÚõîFìóFò¿öMõ9ëQî

ùò¿ó

;1DH

8JI ;1 ; 8N1&;

ñ *îKI ;1+LDMJNPO:8J8QA

;J1 ) ;N;>õôRLDMJNPOõøÚôPîFó†õQ'›ñMó†íô¤ò¿ñMó.5~îFò~ëQð@

ðFú¤ñ9R~ò¿ùõìüë±ïFò¿ø¤ô&ëQóFí3õnõî†íì¿òÉï†òÉõ3óFóFõï76îFóðxñò¿óiô*ëXî†ó·í3ñMó~ô¤ñîFú

8uðxë×ú8î†óFõŽùšþõ3ô)SFñ~ïFõŽí3ìüë×ø¤øÚò5~îFõï76àëQðFðFúÚñ9R~òÉùëQôÚòÉñóÕëQîFôÚñMîFú

ïFîðxñòÉó~ô1ì¿õðFì¿îFø1ðFúÚñiíSFõI;1õô

H

îFóFõ '›ñMó†íô¤ò¿ñMóø?iùšþõô¤úÚòP5iî†õ

õônð>ñMøÚò¿ô¤ò¿öMõM÷îFôÚòÉì¿ò¿øFþõ3õ1ðxñîFúúFþõ3ïFîFò¿ú¤õì 6òÉó xîFõóFí3õ1ïFõøXðxëQúÚô¤ò¿õø

õú¤úÚñMó1þõõ3ø 8pöMñòÉú1ð†ìÉî†ønûxë×ø;3ÿ

ŽëQìPSFõî†ú¤õîFøÚõùõ3óiô9÷QíõôÚô¤õ1ùšþõô)SFñ~ïFõ±ó76õø¤ôð>ëQøPø&ëQôÚòÉø' ëQò¿ø&ëQó@

ô¤õí9ëQú(õì¿ìÉõ'\ñMóFïOôÚñMîFôÚõøì¿õøGðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõøõóOîFóŠõóFø¤õ3ù#ûFì¿õ

ïFõ1ðxñò¿óiôÚøõôóFõ1ïFò¿øÚô¤ò¿óFýMî†õnðxë×øìÉõ3øõú¤úÚõîFúÚønì¿ñ~íeëQì¿õø 85~îxëQó†ï

îFóFõðFú¤ò¿ùòÉôÚò¿öMõó76õøÚô 5~îFõ'ðxëQúÚô¤ò¿õì¿ì¿õùõ3óiô±íñMúÚú¤õíôÚõùõ3óiôXì¿ñ9

íeëQì¿ò¿øFþõõI;XïFõø0õ3ú¤ú¤õ3îFú¤ø'ýMú¤ñø¤øÚòN*õ3ú¤õø85~îxëQó†ï8ìuëGðxñø¤ò¿ô¤ò¿ñó#ïFõìüë

ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõò¿ùëQýMõ(õøÚô#íñMùðFìN*õô¤õùõó~ô.'ë×îFø¤øÚõ:;ÿ

ñMî†ú¤ô’ë×ó~ôe÷

íõøïFõîRô ~ð>õøï76õú¤úÚõîFúóFõ2øÚñMó~ô0ðxë×ø0ïFîô¤ñMî†ô1ïFõ2ù >õ3ùõ

óxëQôÚîFú¤õM÷ õô0óFõ(ðxë×ø0ì¿õø0ôÚú’ë×òÉôÚõúøFþõð>ëQúFþõ3ùõó~ô0ò¿ùðFì¿ò5~îFõ'îFóFõ

ýMú’ë×óFïFõ2ð>õúÚô¤õ2õóúÚñMûFîFøÚô¤õøÚø¤õ(õô0õ3ó8ð†úFþõíò¿øÚòÉñóPÿ

ñîFúúÚõùšþõï†òÉõ3ú3*ëíõìuë†÷MóFñîFøðFúÚñMð>ñMøÚñMóFøXï76îFô¤ò¿ì¿ò¿ø¤õúïFõ3ønõø

ô¤ò¿ù8ë×ô¤õîFúÚøú¤ñûFîFøÚô¤õøXïxëQó†øîFó#ðFúÚñií3õø¤øÚîFøE*ëïFõîR#óFò¿öMõeë×îR

îFó

0=">6 35<03

÷ 5iî†òíeëQì¿íî†ìÉõ(îFó+úFþõøÚò¿ïFîOú¤ñûFîFø¤ôÚõ#ðxñîFú

íS>ë95~îFõ2ðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõ÷Mõô'îFó

0=">6 35<&03

÷25iî†òPùò¿óFò¿ù#ò¿ø¤õ

îFóFõ '›ñóFíôÚòÉñóÕúÚñMûFîFøÚô¤õŽï†õ8í3õøúFþõø¤ò¿ïFîFø9ÿ

L

õ8ó†òÉöõeëQîŠì¿ñií9ëQì

úFþõïFî†òÉô.8uñî#ù >õùõø¤î†ðFðFú¤ò¿ùõ:;ì 6òÉó xîFõóFí3õ0ïFõøXø¤õ3íô¤ò¿ñMó†ønõú

ú¤ñMó1þõõøï†õøíñó~ô¤ñMî†ú¤øO8uöñMò¿ú(ìÉõ3ø#ðFú¤ò¿ùò¿ôÚòÉöõø Gõô

ïFõìüë

xýMîFúÚõ

ÿïJ;÷ô’ë×óFïFò¿ø5~îFõì¿õ1óFò¿öMõeë×îýìÉñûxëQì1þõì¿òÉùò¿óFõnì¿õø

°{²3Ê

Ý

º ʶ ÊuË

´ ¯

½È&´

²²

½MµF¶\´

¯ ÷í26õ3ø¤ôO*ëïFò¿úÚõ8ì¿õø(íñóiôÚñMîFúÚøC5~îFònøÚñMó~ô

íñMùðFìN*õô¤õùõó~ô'¢ëQîRZ÷&ñMî.5~îFòíñMó~ô¤ò¿õó†óFõó~ôPîFó†õô¤úÚñMðýMú&ëQóFïFõ

ðFú¤ñðxñú¤ô¤ò¿ñó8ï†õ·ð>ñMò¿ó~ô¤øXõúÚú¤ñMó1þõøA8pöMñMò¿úXìuë2ðFúÚò¿ùò¿ô¤ò¿öMõIGïFõìüë