Stratégies de commande collaborative pour des systèmes multi-robots

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Submitted on 23 Apr 2014

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Gabriel Rodrigues de Campos

To cite this version:

Gabriel Rodrigues de Campos. Stratégies de commande collaborative pour des systèmes multi-robots.

Autre. Université de Grenoble, 2012. Français. �NNT : 2012GRENT106�. �tel-00981962�

DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE GRENOBLE

Spécialité :Automatique et Productique

Arrêté Ministériel : 7 août 2006

Présentée par

Gabriel RODRIGUES DE CAMPOS

Thèse dirigée parCarlos CANUDAS DE WIT et codirigée parAlexandre SEURET

préparée au sein du laboratoireGIPSA-Lab, Département Automatique, du centre de rechercheINRIA Grenoble Rhône-Alpes

et de l’école doctoraleÉlectronique, Électrotechnique, Automatique et Traitement du Signal

Agreement strategies for multi-robot systems

Stratégies de commande collaborative pour des systèmes multi-robots

Thèse soutenue publiquement le 23 novembre 2012, devant le jury composé de :

Mazen ALAMIR, Président

Directeur de Recherche CNRS, GIPSA-Lab (Grenoble, France) António PASCOAL, Rapporteur

Professeur, Instituto Superior Técnico (Lisbonne, Portugal) Christopher EDWARDS, Rapporteur

Professeur, University of Leicester (Leicester, Angleterre) Sandra HIRCHE, Rapporteur

Professeur, Technische Universität München (Munich, Allemagne) Dimos DIMAROGONAS, Examinateur

Assistant Professor, Royal Institute of Technology (Stockholm, Suède) Alexandre SEURET, Codirecteur de thèse

Chargé de Recherche CNRS, GIPSA-Lab (Grenoble, France)

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❆✳✷ 9,♦❜❧❡♠ /*❛*❡♠❡♥* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✻✼

❆✳✸ ❆/②♠♣*♦*✐❝ ❛♥❞ ❡①♣♦♥❡♥*✐❛❧ /*❛❜✐❧✐*② ❛♥❛❧②/✐/ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✻✽

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❆✳✸✳✷ ❊①♣♦♥❡♥*✐❛❧ /*❛❜✐❧✐*② ❝,✐*❡,✐❛ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✻✾

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❇✳✶ 9,H❢❛❝❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼✸

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❇✳✷✳✶ ❈♦♥*❡①*❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼✾

❇✳✷✳✷ ❉H✜♥✐*✐♦♥ ❞✉ ♣,♦❜❧J♠❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✶

❇✳✷✳✸ ❙②♥*❤J/❡ ❞❡/ ❧♦✐/ ❞❡ ❝♦♠♠❛♥❞❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✷

❇✳✷✳✹ ▲♦✐ ❞❡ ❝♦♠♠❛♥❞❡ ❧♦❝❛❧❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✸

❇✳✷✳✺ ▲♦✐ ❞❡ ❝♦♠♠❛♥❞❡ ❞✐/*,✐❜✉H❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✸

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❇✳✷✳✼ ❘H/✉❧*❛*/ *❤H♦,✐R✉❡/ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✺

❇✳✷✳✽ ❘H/✉❧*❛*/ ❞❡ /✐♠✉❧❛*✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✺

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❇✳✸✳✶ ❈♦♥2❡①2❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✾

❇✳✸✳✷ ❙②♥2❤=*❡ ❞❡* ❝♦♥21>❧❡✉1* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✷

❇✳✸✳✸ ❉8✜♥✐2✐♦♥ ❞✬✉♥ ♠♦❞=❧❡ ❛♣♣1♦♣1✐8 ❡2 18*✉❧2❛2* 2❤8♦1✐B✉❡* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✷

❇✳✸✳✹ ❘8*✉❧2❛2* ❞❡ *✐♠✉❧❛2✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✹

❇✳✸✳✺ ❈♦♥❝❧✉*✐♦♥* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✽

❇✳✹ ❈♦♠♠❛♥❞❡ ❞✐*21✐❜✉8❡ ♣♦✉1 ❧❡ ❞8♣❧♦✐❡♠❡♥2 ❝♦♠♣❛❝2 ❞✬❛❣❡♥2* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✽

❇✳✹✳✶ ❈♦♥2❡①2❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✽

❇✳✹✳✷ ❉8✜♥✐2✐♦♥ ❞✉ ♣1♦❜❧=♠❡ ❡2 ♣18❧✐♠✐♥❛✐1❡* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✵

❇✳✹✳✸ ❉❡*❝1✐♣2✐♦♥ ❞✉ *②*2=♠❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✵

❇✳✹✳✹ ❉8✜♥✐2✐♦♥ ❞❡* ❢♦♥❝2✐♦♥* ♣♦2❡♥2✐❡❧❧❡* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✷

❇✳✹✳✺ ❆❧❣♦1✐2❤♠❡* ❞❡ ❞✐*♣❡1*✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✸

❇✳✹✳✻ ❙②♥2❤=*❡ ❞❡* ❝♦♥21>❧❡✉1* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✸

❇✳✹✳✼ ❆❧❣♦1✐2❤♠❡* ❞❡ ❝♦♥21>❧❡ ❞❡ ❧❛ ❝♦♠♣❛❝✐28 ❞✬✉♥❡ ❢♦1♠❛2✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✹

❇✳✹✳✽ ❈♦♥21>❧❡✉1 *8B✉❡♥2✐❡❧ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✺

❇✳✹✳✾ ❘8*✉❧2❛2* 2❤8♦1✐B✉❡* ❡2 ❞❡ *✐♠✉❧❛2✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✻

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❇✳✺✳✷ ❉8♣❧♦✐❡♠❡♥2 ❝♦♠♣❛❝2 ❞✬❛❣❡♥2* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✾

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✶✳✷ ❊①❛♠♣❧❡. ♦❢ ❝♦♦♣❡0❛1✐✈❡ ❜❡❤❛✈✐♦0. ✐♥ ◆❛1✉0❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✵

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0❡❢❡0❡♥❝❡ .✐❣♥❛❧. ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✺

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❡0❡♥❝❡ .✐❣♥❛❧. ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✻

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✹✳✺ ❉✐&♣❡(&✐♦♥ ❝♦♥'(♦❧❧❡(✬& ♣(✐♥❝✐♣❧❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✸✺

✹✳✻ ❉✐&♣❡(&✐♦♥ ❝♦♥'(♦❧❧❡(✬& &❝❤❡❞✉❧✐♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✸✻

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✹✳✶✵ ❈♦♥✜❣✉-❛)✐♦♥ ♦❢ ✜✈❡ ❛❣❡♥), ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✹✺

✹✳✶✶ ❙)❛❜✐❧✐)② ③♦♥❡, ❢♦- ❛ ❝♦♥✜❣✉-❛)✐♦♥ ♦❢ ✜✈❡ ❛❣❡♥), ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✹✻

✹✳✶✷ ❙✐♥❣✉❧❛- ❢♦-♠❛)✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✹✼

✹✳✶✸ ❱❛-✐❛❜❧❡ ❣❛✐♥✬, ❡✈♦❧✉)✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✹✽

✹✳✶✹ ❙❡D✉❡♥)✐❛❧ ❝♦♥)-♦❧❧❡-✬, ,❝❤❡❞✉❧✐♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✺✵

✹✳✶✺ ❙✐♠✉❧❛)✐♦♥ -❡,✉❧), ❢♦- ❛ ❝♦♥✜❣✉-❛)✐♦♥ ♦❢ )❤-❡❡ ❛❣❡♥), ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✺✸

✹✳✶✻ ❙✐♠✉❧❛)✐♦♥ -❡,✉❧), ❢♦- ❛ ❝♦♥✜❣✉-❛)✐♦♥ ♦❢ ❢♦✉- ❛❣❡♥), ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✺✹

✹✳✶✼ ❙✐♠✉❧❛)✐♦♥ -❡,✉❧), ❢♦- ❛ ❝♦♥✜❣✉-❛)✐♦♥ ♦❢ ❡✐❣❤) ❛❣❡♥), ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✺✹

✹✳✶✽ ❙✐♠✉❧❛)✐♦♥ -❡,✉❧), ❢♦- ❛ ,✐♥❣✉❧❛- ❝♦♥✜❣✉-❛)✐♦♥ ♦❢ ❢♦✉- ❛❣❡♥), ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✺✺

❆✳✶ ■❧❧✉,)-❛)✐♦♥ ♦❢ ,)❛❜✐❧✐)② ❝♦♥❞✐)✐♦♥, ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✻✾

❇✳✶ ◆✉J❡ ❞❡ ✢❛♠❛♥), -♦,❡, ✈♦❧❛♥) ❡♥ ❢♦-♠❛)✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼✹

❇✳✷ ❊①❡♠♣❧❡, ❞❡ ❝♦♠♣♦-)❡♠❡♥), ❝♦♦♣J-❛)✐❢, ❞❛♥, ❧❛ ♥❛)✉-❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼✺

❇✳✸ ❈♦♥)❡①)❡ ❞❡, ❝❤❛♣✐)-❡, ✷❡) ✸ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼✾

❇✳✹ ■❧❧✉,)-❛)✐♦♥ ❞✬✉♥ ♣-♦)♦❝♦❧❡ ❞❡ -❡♥❞❡③✈♦✉, ♣♦✉- ❞❡, ,②,)N♠❡, ❤J)J-♦❣N♥❡,✳ ✶✽✵

❇✳✺ ■❧❧✉,)-❛)✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ,)-✉❝)✉-❡ ❞❡ ❝♦♥)-O❧❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✷

❇✳✻ ■❧❧✉,)-❛)✐♦♥ ❞❡, ❝❛, ❞✬❛♣♣❧✐❝❛)✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✻

❇✳✼ ❘J,✉❧)❛), ❞❡ ,✐♠✉❧❛)✐♦♥ ❞✬❛❧❣♦-✐)❤♠❡, ❞❡ ❝♦♥,❡♥,✉, ♣♦✉- ❞❡, ,②,)N♠❡,

❤J)J-♦❣N♥❡, ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽✼

❇✳✽ ❘J,✉❧)❛), ❞❡ ,✐♠✉❧❛)✐♦♥ ❜❛,J, ,✉- ❞❡, ,✐❣♥❛✉① ❞❡ -J❢J-❡♥❝❡ ♥♦♥ ✐❞❡♥)✐D✉❡, ✶✽✼

❇✳✾ ❘J,✉❧)❛), ❞❡ ,✐♠✉❧❛)✐♦♥ ❜❛,J, ,✉- ❞❡, ,✐❣♥❛✉① ❞❡ -J❢J-❡♥❝❡ ✐❞❡♥)✐D✉❡, ✳ ✳ ✶✽✽

❇✳✶✵ ■❧❧✉,)-❛)✐♦♥ ❞❡, ♣-♦)♦❝♦❧❡, ❞❡ -❡♥❞❡③✲✈♦✉, ♣♦✉- ❞❡, ❛❣❡♥), ❞✉ )②♣❡ ,✐♠♣❧❡

✐♥)J❣-❛)❡✉-✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✵

❇✳✶✶ ■❧❧✉()*❛)✐♦♥ ❞✉ (✐❣♥❛❧ ❞✬2❝❤❛♥)✐❧❧♦♥♥❛❣❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✶

❇✳✶✷ ■❧❧✉()*❛)✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ()*✉❝)✉*❡ ❞❡ ❝♦♥)*7❧❡ ♣♦✉* ❞❡( (②():♠❡( ❞✉ )②♣❡ ❙■ ❛✈❡❝

♠2♠♦✐*❡ ♣❛*)✐❡❧❧❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✸

✷✸

♠♦✐%❡ ♣❛%3✐❡❧❧❡ ❡3 ❣%❛♣❤❡ G0 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✺

❇✳✶✺ ❘7*✉❧3❛3* ❞❡ ❧✬♦♣3✐♠✐*❛3✐♦♥ ❞❡ α ♣♦✉% ❞❡* *②*3;♠❡* ❞✉ 3②♣❡ ❙■ ❛✈❡❝ ♠7✲

♠♦✐%❡ ♣❛%3✐❡❧❧❡ ❡3 ❣%❛♣❤❡ G₁ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✻

❇✳✶✻ ❘7*✉❧3❛3* ❞❡ *✐♠✉❧❛3✐♦♥ ♣♦✉% ❞❡* *②*3;♠❡* ❞✉ 3②♣❡ ❙■ ❛✈❡❝ ♠7♠♦✐%❡ ♣❛%✲

3✐❡❧❧❡ ❡3 ❣%❛♣❤❡G0 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✻

❇✳✶✼ ❘7*✉❧3❛3* ❞❡ *✐♠✉❧❛3✐♦♥ ♣♦✉% ❞❡* *②*3;♠❡* ❞✉ 3②♣❡ ❙■ ❛✈❡❝ ♠7♠♦✐%❡ ♣❛%✲

3✐❡❧❧❡ ❡3 ❣%❛♣❤❡G0 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✼

❇✳✶✽ ❈♦♥3❡①3❡ ❞✉ ❈❤❛♣✐3%❡ ✹✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾✾

❇✳✶✾ ❖❜❥❡❝3✐❢* ❞✉ ❈❤❛♣✐3%❡ ✹ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✵

❇✳✷✵ ❘❡♣%7*❡♥3❛3✐♦♥ ❞✬✉♥ ❛❣❡♥3 i❡3 ❞❡ *❡* ❢♦♥❝3✐♦♥* ♣♦3❡♥3✐❡❧❧❡* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✶

❇✳✷✶ L%✐♥❝✐♣❡ ❞❡ ❧❛ ❞✐*♣❡%*✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✸

❇✳✷✷ ❙3%✉❝3✉%❡ ❞❡ ❧✬❛❧❣♦%✐3❤♠❡ ❞❡ ❞✐*♣❡%*✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✹

❇✳✷✸ L%✐♥❝✐♣❡ ❞✉ ❝♦♥3%M❧❡ ❞❡ ❧❛ ❝♦♠♣❛❝✐37 ❞✬✉♥❡ ❢♦%♠❛3✐♦♥✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✺

❇✳✷✹ ❙3%✉❝3✉%❡ ❞✉ ❝♦♥3%M❧❡✉% *7N✉❡♥3✐❡❧ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✻

❇✳✷✺ ❘7*✉❧3❛3* ❞❡ *✐♠✉❧❛3✐♦♥ ♣♦✉% ✉♥❡ ❝♦♥✜❣✉%❛3✐♦♥ ❞❡ 3%♦✐* ❛❣❡♥3* ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵✼

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▼❆❙ ▼✉❧#✐✲❆❣❡♥# ❙②,#❡♠, ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳✸✵

❆◆❘ ❆❣❡♥❝❡ ◆❛#✐♦♥❛❧❡ ❞❡ ❧❛ ❘❡❝❤❡8❝❤❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳✸✶

●❉❘■ ●8♦✉♣❡♠❡♥# ■♥#❡8♥❛#✐♦♥❛❧ ❞❡ ❘❡❝❤❡8❝❤❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳✸✶

❈◆❘❙ ❈❡♥#8❡ ◆❛#✐♦♥❛❧ ❞❡ ❧❛ ❘❡❝❤❡8❝❤❡ ❙❝✐❡♥#✐✜?✉❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳✸✶

●)❙ ●❧♦❜❛❧ A♦,✐#✐♦♥ ❙②,#❡♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳✸✹

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❲❙◆ ❲✐8❡❧❡,, ❙❡♥,♦8 ◆❡#✇♦8❦ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳✹✶

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