NOM : Prénom :
Épreuve de S2I Filière PSI NUMÉRO
DE PLACE
Ne rien porter sur cette feuille avant d’avoir rempli complètement l’en-tête Signature :
Text = "Aucun"
Text = "≤ 11,3 mN·m"
Figure A Diagramme des exigences
2015-03-04 08 :35 :54
Ne rien écrire dans la partie barrée
2013-007-DR
Question 1
Déplacemen t du poin t 𝑃
1 2
Passage en coordonnées cartésiennes
(bras maitre) + − 4 Actionneurs +
transmetteurs + − Lois de la dynamique 6
Déplacemen t du poin t 𝑃
′8 7
Variables articulaires du bras esclave mesurées (angles)
Lois de la dynamique Perturbations
Variables articulaires du bras maitre
(angles)
Variables articulaires du bras maitre mesurées (angles)
Image du déplacement
du point 𝑃 Écarts
Tensions de commande
Couples articulaires
Variables articulaires du bras esclave
(angles)
Image du déplacement du point 𝑃
′Schéma bloc fonctionnel d’asservissement simplifié du déplacement du point terminal du bras esclave sur le point d’accroche de la main du chirurgien
Compléter le tableau ci-dessous avec les numéros 1, 2, 4, 6, 7 et 8.
Entité Numéro
correspondant Passage en coordonnées cartésiennes (pour le bras esclave)
Correcteurs
Modèle géométrique du bras maitre Capteurs de position du bras esclave Capteurs de position du bras maitre
Question 6
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Δ𝑃
u�(𝑝) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Δ𝑎
u�(𝑝) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Δ𝑎
u�u�(𝑝) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Δ𝑃
u�u�(𝑝)
+ − ⃗𝜀(𝑝)
𝐶
u�u�(𝑝) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈
u�(𝑝)
𝑀
u�u�(𝑝) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Δ𝐶(𝑝) + − 𝑀
u�u�⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Δ𝑎
u�(𝑝)
𝑀
2⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Δ𝑎(𝑝)
𝑀
u�⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Δ𝑃
u�(𝑝) 𝑀
u�u�⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Δ𝐹 (𝑝)
𝐶
u�(𝑝) 𝑀
2𝑀
u�⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Δ𝑃
u�u�(𝑝)
Q 6.
2015-03-04 08 :35 :54
Ne rien écrire dans la partie barrée
2013-007-DR
Question 7
−15 −10 −5 0 5 10 15
Δ𝑥
u�− Δ𝑥 (µm)
−30
−20
−10 0 10 20 30
Δ𝑦
u�− Δ𝑦 (µm)
Question 11
Numéro d’isolement Sous-ensemble isolé Théorème utilisé
(équation scalaire) Actions mécaniques concernées
1 𝐹 , 𝐹
u�2 Arbre de sortie du réducteur 2 + tambour 8’
+ portion de câble 𝐼
0𝐼
0′𝐶
red, 𝐹
2015-03-04 08 :35 :54
Ne rien écrire dans la partie barrée
2013-007-DR
