Robotino FESTO Fiche technique des codeurs de position RE30 Page 1 sur 1
Codeurs pour moteurs à courant continuEn standard, les moteurs à courant continu de la gamme BG sont équipés de capteurs à effet Hall pour mesurer la vitesse. Lorsque des exigences plus strictes sont requises sur la précision de la régulation ou pour les applications de positionnement, les moteurs peuvent être équipés d’un codeur numérique de type incrémental.
Les codeurs incrémentaux n'ont pas de contacts glissants et ne sont donc pas soumis à l'usure.
Une logique interne produit, à partir des signaux de sortie des photodiodes, deux ondes carrées déphasées de 90° avec ou sans impulsion de référence.
La tension d'alimentation standard est de 5 VDC. Sur commande spéciale des versions 24V sont également disponibles.
Pour les influences externes une enveloppe IP54 est recommandée.
Caractéristiques Modèle
RE 30-2 Tension d’alimentation VDC 5 Nombre d’impulsions par tour
(ou nombre de points par tour) ppr 500
Temps de montée ns 200
Temps de descente ns* 50
Courant absorbé mA 17 (max. 40)
Tension de sortie niveau bas VDC max. 0,4
(3,2 mA)
Tension de sortie niveau haut VDC min. 2,4
(40 μA)
Température d’utilisation °C - 40 ... + 100
Indice de protection IP 30
* CL =25pF; R= 11kΩ
Voie B
Voie A
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5.3 Module Unité d'entraînement
Le Robotino est entraîné par trois unités d'entraînement omnidirectionnelles indépendantes les unes des autres.
Elles sont placées à 120° l'une de l'autre.
Chacune de ces unités d'entraînement se compose des éléments suivants
• Moteur à courant continu
• Réducteur de rapport 16:1
• Roue multidirectionnelle
• Courroie crantée
• Capteur incrémental
Moteur (1) Capteur incrémental (2) Roue multidirectionnelle (3) Réducteur (4) Courroie crantée (5)
Tous les composants sont montés sur le flasque de fixation arrière. L'unité d'entraînement est vissée au châssis avec le flasque avant, ce qui permet de garantir le bon positionnement des unités d'entraînement les unes par rapport aux autres.
Le capteur incrémental permet de comparer la vitesse réelle du moteur à la vitesse souhaitée et de la régler en conséquence au moyen d'une régulation PID.
Caractéristiques du moteur
Moteur à courant continu (GR 42x25) Unité
Tension nominale V CC 24
Vitesse nominale tr/min 3600
Couple nominal N.cm 3,8
Courant nominal A 0,9
Couple de démarrage N.cm 20
Courant de démarrage A 4
Ralenti tr/min 4200
Intensité à vide A 0,17
Courant de démagnétisation A 6,5
Moment d'inertie gcm2 71
Poids du moteur g 390
Réducteur
Réducteur planétaire (PLG 42S)
1 étage Nm : 3,5
1 étage i : 4:1 ‐ 8 :1
2 étages Nm : 6
2 étages, i : 16 :1 ‐ 64 :1
3 étages Nm : 14
3 étages i : 100 :1‐ 512 :1
Roue multidirectionnelle
Roue multidirectionnelle entraînée (ARG 80)
Diamètre 80 mm
Capacité de charge maximale 40 kg
Dialogue
La régulation de vitesse de chaque moteur est assurée par un régulateur PID.
Les paramètres sont :
Paramètre Description
Accélération Facteur d'accélération ou de décélération. La valeur maximale 100 transmet directement la vitesse de consigne au moteur. Les valeurs inférieures se traduisent par une rampe d'accélération.
Ceci permet d'obtenir des mouvements moins saccadés.
kp Composante proportionnelle du régulateur PID monté en amont
du moteur
ki Composante intégrale du régulateur PID monté en amont du
moteur
kd Composante différentielle du régulateur PID monté en amont du moteur
Utiliser paramètres par défaut Utilise les valeurs de kp, ki et kd enregistrées dans le firmware de la carte d'E/S de Robotino. Les paramètres par défaut sont également utilisés si kp=ki=kd=255.
Réinitialiser au démarrage Mise à 0 de la valeur de position à chaque démarrage du programme
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Kp Ki = 1/Tn Kd
Les valeurs paramétrables dans la boîte de dialogue sont converties en paramètres utilisables par le régulateur :
Kp= kp / 2 Ki= ki / 1024 Kd= kd / 2
Les valeurs par défaut sont : kp = 25
ki = 25 kd = 25
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