Nœud de bus universel CTEU-EC

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Description Fonctions et maintenance Nœuds de bus Type CTEU-EC Protocole de réseau EtherCAT

Description 575403

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Version originale . . . de Édition . . . .fr 1208NH Désignation . . . .P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-FR Référence. . . 575403

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EtherCAT^®, TwinCAT^®, CANopen^®et TORX^®sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires respectifs dans certains pays.

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Sommaire

Utilisation conforme à l'usage prévu . . . V Plage d'utilisation et homologations . . . VI Utilisateurs . . . VI Service après-vente . . . VII Remarques concernant la présente description . . . VIII Instructions importantes d'utilisation . . . X 1. Installation . . . 1-1 1.1 Informations générales concernant la gamme de produits CTEU . . . 1-3 1.1.1 Composants matériels. . . 1-3 1.1.2 Gamme des fonctions (aperçu) . . . 1-4 1.2 Informations générales relatives au protocole de bus de terrain EtherCAT . 1-5 1.2.1 Éléments centraux du protocole de bus de terrain . . . 1-5 1.2.2 Spécifications EtherCAT . . . 1-6 1.2.3 Conformité avec les spécifications EtherCAT . . . 1-6 1.3 Consignes générales pour l'installation . . . 1-7 1.4 Interfaces . . . 1-9 1.4.1 Eléments de connexion et d’affichage . . . 1-9 1.4.2 Alimentation électrique. . . 1-10 1.4.3 Contrôle du fonctionnement – sans connexion réseau . . . 1-12 1.4.4 Connexion de bus de terrain. . . 1-12 1.4.5 Réglages de base pour la communication de bus de terrain . . . 1-14 2. Mise en service . . . 2-1 2.1 Configuration . . . 2-3 2.1.1 Fonctionnalités Hot Connect . . . 2-3 2.1.2 Saisie des propriétés des abonnés (“fichier ESI”) dans

le programme de configuration . . . 2-3 2.1.3 Configuration des modes de fonctionnement. . . 2-7 2.1.4 Configuration du comportement de service (Target Configuration) . . 2-13 2.1.5 Adressage et accès aux données (objets de données). . . 2-19

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2.2 Remplacement d'appareil . . . 2-21 2.2.1 Remplacement du nœud de bus . . . 2-21 2.2.2 Remplacement de l'appareil de port E –

même type d'appareil (substitution) . . . 2-22 2.2.3 Remplacement de l'appareil de port E –

autre type d'appareil (changement) . . . 2-23 2.2.4 Remplacement de l'embase électrique électrique CAPC-… . . . 2-24 3. Diagnostic . . . 3-1 3.1 Aperçu des possibilités de diagnostic . . . 3-3 3.2 Diagnostic via affichage LED . . . 3-3 3.2.1 Témoin de fonctionnement normal . . . 3-4 3.2.2 Témoin d'état LED PS . . . 3-5 3.2.3 Indicateurs d'état X1-/X2-LED . . . 3-6 3.2.4 Témoin état de fonctionnement EtherCAT (LED Run),

Erreur EtherCAT (LED Error), état de connexion (LED L/A2, L/A1) . 3-8 3.3 Diagnostic via EtherCAT. . . 3-10 3.3.1 Diagnostic au moyen d'accès SDO. . . 3-10 3.3.2 Diagnostic au moyen de l'historique de diagnostic . . . 3-10 3.3.3 Diagnostic au moyen d'un Emergency Message. . . 3-12 3.3.4 Error Codes . . . 3-13 3.3.5 Error Register. . . 3-14 3.3.6 I-Port-EventCode . . . 3-15 3.3.7 Réaction en cas d'erreur (paramètre Fail state) . . . 3-19 A. Annexe technique . . . A-1 A.1 Caractéristiques techniques . . . A-3 A.2 Modèle d'objet CANopen EtherCAT . . . A-7 A.3 Mise à jour de l'EEPROM du nœud de bus. . . A-8 A.4 Répertoires d’objets . . . A-9 A.4.1 Objets communs des deux profils de communication . . . A-9 A.4.2 Extensions de profil de communication, variante fixe. . . A-14 A.4.3 Extensions de profil de communication, variante modulaire . . . A-17 B. Index. . . B-1

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Utilisation conforme à l'usage prévu

Le nœud de bus CTEU-EC présenté dans ce document est destiné exclusivement à une installation en tant qu'abonné (Slave Device) sur un réseau EtherCAT.

Le nœud de bus doit toujours être utilisé :

– en conformité avec l'usage prévu ; des mesures d'antipa- rasitage doivent éventuellement être prises en cas d'utilisation hors d'environnements industriels, par ex. en zones résidentielles, commerciales ou mixtes – dans son état d'origine sans modifications non autori-

sées ; seules les transformations ou modifications dé- crites dans la documentation accompagnant le produit sont autorisées

– dans un état fonctionnel irréprochable

Respectez toujours les valeurs limites de pressions, de températures, les caractéristiques électriques, les couples, etc. indiqués.

Pour la destination, tenir compte des réglementations légales, des prescriptions et des normes, des réglemen- tations des organismes de contrôle et des assurances ainsi que des dispositions nationales en vigueur.

Avertissement

• Pour l'alimentation électrique, utiliser uniquement des circuits électriques TBTS selon CEI/EN 60204-1

(Très Basse Tension de Sécurité, TBTS).

• Observer également les exigences générales s'appliqu- ant aux circuits électriques TBTS selon CEI/EN 60204-1.

• Utiliser exclusivement des sources d'énergie qui garan- tissent une isolation électrique fiable de la tension de service selon CEI/EN 60204-1.

• Raccorder par principe les circuits électriques pour l'alimentation en tension de service et en tension de charge.

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L'utilisation des circuits électriques TBTS permet d'assurer la protection contre l'électrocution (protection contre un contact direct ou indirect) selon CEI/EN 60204-1.

Plage d'utilisation et homologations

Le produit est conforme aux exigences des directives CE et possède le marquage CE.

Les normes et les valeurs d'essai que respecte le produit sont indiquées dans la section Annexe technique. Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la déclaration de conformité.

Les certificats et déclarations de conformité relatifs à ce produit figurent sur le site Internet :

www.festo.com

Les informations relatives à EtherCAT sont disponibles sur le site Internet :

www.ethercat.org

Utilisateurs

Ce manuel s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques de commande et d'automatisation possédant l'expérience requise dans le montage, la mise en service, la programmation et le diagnostic des automates prog- rammables (API) et des systèmes de bus de terrain.

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Service après-vente

Pour tout problème technique, s'adresser au service après- vente Festo le plus proche.

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Remarques concernant la présente description

Ce manuel est la partie II de la documentation du produit concernant le nœud de bus et contient des informations permettant la configuration, le paramétrage, la mise en service, la programmation et le diagnostic d'un nœud de bus à protocole de bus de terrain EtherCAT.

Les informations relatives à l'installation d'un nœud de bus sont disponibles dans la partie I de la documentation du produit, dans le manuel “Nœud de bus universel CTEU-EC – Installation et interfaces” fourni avec le nœud de bus.

L'ensemble des informations relatives à l'installation et aux interfaces est également disponible dans le chapitre 1 du présent manuel.

Les informations relatives au montage du nœud de bus sur l'embase électrique de type CAPC-..., figurent dans les instructions de montage fournies avec l'embase.

Les informations concernant d'autres nœuds de bus et les composants de la gamme CTEU figurent dans la documentation utilisateur de chaque produit.

L'ensemble des documents est également disponible sur le site Internet :

www.festo.comPortail d'assistance : saisir un critère de recherche, par ex. “CTEU”Documentation utilisateur

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Ce descriptif présente des informations sur le module suivant :

Nœud de bus EtherCAT

Désignation de type

Description Connectique

CTEU-EC Nœud de bus fondé sur Et- hernet pour EtherCAT La technologie de bus de terrain EtherCAT utilise la norme Ethernet pour com- muniquer en temps réel dans un environnement industriel.

Transmission de données : – EtherCAT, en référence au

protocole Ethernet (IEEE 802.3), optimisé pour les données de processus, compatible Real Time – Transmission des données

de processus dans le cadre d'Ethernet

– Industrial Ethernet, Swit- ched Fast Ethernet, 100 Mbit/s Normes avec référence à EtherCAT :

– CEI 61158 – CEI 61784 – CEI 61918 – ISO/CEI 8802-3 Informations complémen- taires :

http://www.ethercat.org

2 prises M12, codage D, femelles, à 4 pôles,

conformes à IEC 61076-2-101

Tab. 0/1 : Présentation des nœuds de bus pour EtherCAT

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Instructions importantes d'utilisation

Catégories de dangers

Ce manuel prévient des dangers pouvant résulter de l'utilisation non conforme du produit. Ces indications sont re- pérées par un mot de signalisation (Avertissement, Attention, etc.), imprimées sur fond grisé et en outre assorties d'un pictogramme. On distingue les indications de danger suivantes :

Avertissement

... signifie qu'il existe un risque de dommages corporels ou matériels graves en cas de non-respect des instructions.

Attention

... signifie qu'il existe un risque de dommages corporels ou matériels en cas de non-respect des instructions.

Nota

... signifie qu'il existe un risque de dommages matériels en cas de non-respect de ces instructions.

En outre, le pictogramme suivant signale les passages de texte où sont décrites des opérations faisant intervenir des composants sensibles aux charges électrostatiques : Composants sensibles aux charges électrostatiques : une manipulation non conforme risque d'entraîner l'endommagement de ces composants.

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Signalisation des informations spéciales

Les pictogrammes suivants signalent les passages de texte contenant des informations spéciales.

Pictogrammes

Information :

recommandations, astuces et renvois à d'autres sources d'informations.

Accessoires :

données relatives aux accessoires nécessaires ou utiles pour utiliser les produits Festo.

Recyclage :

informations relatives à une utilisation des produits Festo respectueuse de l'environnement.

Signes d'énumération

• Les points d'énumération accompagnent une liste d'opérations qui peuvent se dérouler dans un ordre quel- conque.

1. Les chiffres sont utilisés lorsque les opérations doivent se dérouler dans l'ordre indiqué.

– Les tirets précèdent des énumérations d'ordre général.

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Les termes et abréviations spécifiques au produit suivants seront utilisés dans ce manuel :

Concept/abréviation Signification

Alimentation électrique Terme générique pour les alimentations de service et en tension de charge

API Automate programmable industriel (voir aussi PLC) Box Appareil de terrain, par ex. nœud de bus

CoE CANopen over EtherCAT

ESI EtherCAT Slave Information

EtherCAT Système de bus de terrain fondé sur l'environnement Industrial Et- hernet et servant à l'échange de données entre la commande système (API/PCI), la commande d'installation et les appareils de terrain (appareils E/S esclaves) ou systèmes d'entraînement ; la transmission des données de processus dans les objets de données (en référence au protocole de bus de terrain CANopen) ; l'intégration des données de processus dans les cadres Ethernet (Frames) ou les datagrammes (via le protocole UDP/IP) ; autres informations : www.ethercat.org

FoE File Access over EtherCAT

Hold last state définit l’état que doivent présenter les sorties ou distributeurs en cas d’erreur de communication ou de bus de terrain

I Entrée numérique

I/O Entrées et sorties numériques

IB Octet d'entrée

IPC PC industriel

LSB octet de poids faible (Least Signifikant Byte)

MDP modèle d'information dans lequel les composants de matériel et de logiciels sont représentés comme des modules séparés (Modular Device Profile)

Tab. 0/2 : Concepts et abréviations spécifiques – Partie 1

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Concept/abréviation Signification

Micro-interrupteur DIL Commutateurs miniatures ; les commutateurs Dual-In-Line se com- posent généralement de plusieurs éléments de commutation qui permettent d'effectuer des réglages

MSB octet de poids fort (Most Significant Byte)

Nœuds de bus Ils établissent une liaison vers des réseaux ou des bus de terrain don- nés, transmettent des signaux de commande aux modules connectés et contrôlent leur fonctionnement

O Sortie numérique

OB Octet de sortie

PDO les objets de données de processus (Process Data Objects) servent à transmettre rapidement des données de processus et ce, grâce à de simples messages EtherCAT sans protocole overhead. les Process Data Objects peuvent, en fonction des événements, être transmis de manière synchrone selon le cycle du système ou sur demande.

PLC “Programmable Logic Controller”, terme utilisé pour désigner un automate programmable (API)

Port E Interface spécifique Festo pour le transfert de donnés de communication (données de processus, signaux de capteur, instructions de commande) et tensions d'alimentation

Répertoire d'objets permet d'accéder de manière standardisée aux paramètres essentiels des abonnés

SDO les objets de données de service (Service Data Objects) établissent une communication point par point entre le serveur et le client, principa- lement pour les échanges de paramètres destinés à la configuration des appareils. Ils permettent d’accéder à la lecture et à l'écriture de chaque entrée contenue dans le répertoire d’objets d’un nœud de bus.

Tension de charge englobe l'alimentation électrique pour des appareils raccordés et sorties, par ex. bobines de distributeurs (alimentation en tension de charge par opposition à l'alimentation électrique de systèmes électroniques et capteurs)

TwinCAT Logiciel de configuration et de programmation de la société Beckhoff (TwinCAT : The Windows Control and Automation Technology)

Tab. 0/3 : Concepts et abréviations spécifiques – Partie 2

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(17)

Chapitre 1

Installation

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Sommaire

1. Installation . . . 1-1 1.1 Informations générales concernant la gamme de produits CTEU . . . 1-3 1.1.1 Composants matériels. . . 1-3 1.1.2 Gamme des fonctions (aperçu) . . . 1-4 1.2 Informations générales relatives au protocole de bus de terrain EtherCAT . 1-5 1.2.1 Éléments centraux du protocole de bus de terrain . . . 1-5 1.2.2 Spécifications EtherCAT . . . 1-6 1.2.3 Conformité avec les spécifications EtherCAT. . . 1-6 1.3 Consignes générales pour l'installation . . . 1-7 1.4 Interfaces . . . 1-9 1.4.1 Eléments de connexion et d’affichage . . . 1-9 1.4.2 Alimentation électrique. . . 1-10 1.4.3 Contrôle du fonctionnement – sans connexion réseau . . . 1-12 1.4.4 Connexion de bus de terrain. . . 1-12 1.4.5 Réglages de base pour la communication de bus de terrain . . . 1-14

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1.1 Informations générales concernant la gamme de produits CTEU

La gamme de produits CTEU-... permet de configurer un sys- tème d'automatisation décentralisée dans un réseau de bus de terrain EtherCAT.

1.1.1 Composants matériels 1

Commande de ni-

veau supérieur (maître/API/PCI)

2

Niveau bus de terrain : nœud de bus CTEU

3

Niveau appareils : par ex. terminal de distributeurs VTUB-12

4

Niveau entraî- nement : par ex.

Module linéaire HME

1

2

3

4

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La communication entre niveau bus de terrain et niveau appareils s'effectue via port E. Le port E est une interface spécifique Festo pour le transfert de donnés de communication (données de processus, signaux de capteur, instructions de commande) et de tensions d'alimentation. Le protocole de communication de port E est basé sur le protocole IO-Link. La communication électrique et mécanique entre les nœuds de bus et l'appareil de port E est standardisée.

1.1.2 Gamme des fonctions (aperçu)

– Communication EtherCAT en temps réel (EtherCAT) – Transfert de données déterministe

– Architecture de système maître/esclave

– Configuration modulaire du terminal de distributeurs (MDP)

– Données de diagnostic via CoE – Données de paramètres via CoE

– Fonction Hot Connect pour branchement et débranc- hement d'appareils durant le fonctionnement

– Adresse de module réglable via micro-interrupteur DIL – Comportement Fail state réglable

– Activation du diagnostic de module via micro-interrupteur DIL

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1.2 Informations générales relatives au protocole de bus de terrain EtherCAT

1.2.1 Éléments centraux du protocole de bus de terrain

Propriétés des abonnés

Lors de la première mise en service d'un nouvel abonné EtherCAT, en d'autres termes d'un nouvel appareil EtherCAT, vous devez indiquer au logiciel de configuration et de programmation certaines propriétés de l'abonné. Les propriétés des différents abonnés sont gérées par un fichier de configuration, dénommé EtherCAT Slave Information File (fichier ESI).

Ce fichier et son contenu sont disponibles dans le langage de balisage extensible Extensible Markup Language (XLM).

Protocole de communication

Le protocole EtherCAT ajoute la fonction du temps réel au standard Ethernet.

Le protocole EtherCAT permet de transférer des données au sein de cadres Ethernet standard. Les esclaves EtherCAT extraient du cadre Ethernet standard envoyé les données qui leur sont exclusivement destinées tandis que le télégramme balaie l'appareil. Ils insèrent les données d'entrée dans le télégramme lors du balayage. Pour ce faire, chaque esclave requiert deux interfaces EtherCAT (une interface EtherCAT émettrice et une réceptrice).

Le nœud de bus CTEU-EC maîtrise les protocoles CANopen over EtherCAT (CoE) et File Access over EtherCAT (FoE).

Adressage d'abonnés

Dans un réseau EtherCAT, des adresses sont automatiquement affectées aux esclaves. En option, une adresse EtherCAT peut être affectée au nœud de bus via micro-interrupteur DIL.

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1.2.2 Spécifications EtherCAT

Pour plus d'informations sur EtherCAT, se reporter sur le site internet :

Spécifications EtherCAT EtherCAT

Technology Group

http://www.ethercat.org/en/publications.html

Tab. 1/1 : Spécifications EtherCAT

1.2.3 Conformité avec les spécifications EtherCAT

Le nœud de bus CTEU-EC a été soumis avec succès au test

“EtherCAT Conformance Test Tool” (CTT, Version 1.20.52.0).

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1.3 Consignes générales pour l'installation

Avertissement

Risque de blessure occasionnée par des mouvements in- contrôlés d'appareils raccordés.

S'assurer que les composants électriques et

pneumatiques ne sont plus sous tension, ni sous pression.

Avant tous travaux sur le système pneumatique :

• Couper l'alimentation en air comprimé

• Mettre à l'échappement le terminal de distributeurs Avant tous travaux sur le système électrique, par ex. avant des travaux d'installation ou de maintenance :

• Couper les alimentations en tension On évite ainsi :

– mouvements incontrôlés des tuyaux débranchés, – mouvements involontaires et incontrôlés des action-

neurs reliés,

– états de commutation indéterminés de l'électronique.

Nota

Le nœud de bus EtherCAT contient des composants sensibles aux charges électrostatiques.

• Pour cette raison, ne toucher aucun composant électrique ou électronique.

• Respecter les consignes de manipulation des composants sensibles aux charges électrostatiques.

Ceci évite l'endommagement des composants élect- roniques.

(24)

Nota

Utiliser des capuchons d'obturation pour fermer des rac- cords inutilisés. Ainsi l’indice de protection IP65 est at- teint.

Montage du nœud de bus

Les informations relatives au montage du nœud de bus sur l'embase électriqueCAPC-...figurent dans les instructions de montage fournies avec l'embase.

Le montage sur rail requiert en plus le kit de montage CAFM-...(CAPC et CAFM).

Le montage du nœud de bus nécessite un terminal de distributeurs Festo ou l'embase électrique décentralisée de type CAPC-...avec interface de port E.

1. Vérifier les joints et les surfaces d'étanchéité sur le nœud de bus et le terminal de distributeurs.

2. Enficher le nœud de bus correctement et en respectant l'alignement sur le terminal de distributeurs.

3. Introduire ensuite légèrement les trois vis autoforeuses à l'aide d'un tournevis TORX (taille T10) : utiliser pour ce faire les pas de filet existants.

4. Serrer les vis avec un couple de 1,0 Nm.

(25)

1.4 Interfaces

1.4.1 Eléments de connexion et d’affichage

Le nœud de bus comprend les éléments de raccordement et de signalisation suivants :

1 2

4 3

1

Groupe de micro-interrupteurs DIL (paragraphe 1.4.5 )

2

^{LED d'état}^:

LED d'état du bus, LED spécifiques CTEU ; affichage de l'état et diagnostic

(paragraphe 3.2)

3

Raccordement de l'alimentation en tensionpour nœud de bus et, le cas échéant, appareils raccordés, par ex. terminal de distributeurs ;

M12, 5 pôles, codage A, connecteur à broche (paragraphe 1.4.2)

4

Connecteurs de bus de terrain (interfaces de bus de terrain):

2x M12, 4 pôles, connecteur femelle, codage D (paragraphe 1.4.4)

(26)

1.4.2 Alimentation électrique

Le nœud de bus dispose d'alimentations en tension de service et en tension de charge séparées. Le nœud de bus alimente également les appareils raccordés via l'interface de port E.

Avertissement

• Utiliser exclusivement pour l’approvisionnement électrique des circuits électriques TBTS selon CEI/DIN EN 60204-1 (Très Basse Tension de Sécurité, TBTS).

• Tenir compte également des exigences générales pour les circuits électriques TBTS selon la norme

IEC/EN 60204-1.

• Utiliser exclusivement des sources d’énergie qui ga- rantissent une isolation électrique fiable de la tension de service selon CEI/EN 60204-1.

• Raccorder par principe les circuits électriques pour l'alimentation en tension de service et en tension de charge.

L'utilisation des circuits électriques TBTS permet d'assurer l'isolation contre les chocs électriques (protection contre les contacts directs et indirects) selon CEI/EN 60204-1 (Équi- pement électrique des machines, exigences générales).

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Raccordement de l'alimentation en tension (M12, codage A)

PIN Affectation¹⁾

1 24 V_EL/CAP (PS)

2 24 V_VAL/OUT (PL)

3 0 V_EL/CAP (PS)

4 0 V_VAL/OUT (PL)

5 FE²⁾

1)V_EL/SEN: Tension d'alimentation électronique/capteurs (Power System, PS)

V_VAL/OUT: Tension de charge sorties/distributeurs (Power Load, PL)

FE : Borne de terre (terre du système)

2)Le raccordement à la terre du système doit également être assuré par l'appareil raccordé ou l'embase électrique CAPC-...

Pour le raccordement à des blocs d'alimentation ou des alimentations en tension, utiliser des câbles avec accouplement M12 (connecteur femelle), codage A, selon CEI 61076-2 Accessoireswww.festo.com/catalogue.

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1.4.3 Contrôle du fonctionnement – sans connexion réseau

Vérifier la disponibilité opérationnelle du nœud de bus au moyen des LED d'état PS et X1 ou X2 :

– La LEDPSest allumée en vert si l'alimentation en tension est correctement appliquée aux deux circuits électriques.

– Les LEDX1etX2sont allumées en vert si un appareil est raccordé (paragraphe 3.2).

1.4.4 Connexion de bus de terrain

Généralités à propos des réseaux EtherCAT

Nota

Les modules avec interfaces EtherCAT doivent être utilisés exclusivement dans des réseaux dans lesquels tous les composants raccordés fonctionnent grâce à une alimentation en tension TBTP (très basse tension de protection) ou des alimentations en tension intégrées offrant une protection équivalente.

Consignes d'installation

L'organisation des utilisateurs EtherCAT permet d'accéder aux spécifications, consignes d'installation et instructions : – EtherCAT Technology Group :

http://www.ethercat.org/

– Spécifications EtherCAT (“EtherCAT Specification”,

“Profiles”), directives (“Guidelines”) et instructions (p. ex. “How to configure an EtherCAT Slave Device”) : http://www.ethercat.org/en/publications.html Respecter les instructions mentionnées.

(29)

Connectique de l'interface du bus de terrain et af- fectation des broches

Deux connecteurs femelle M12 à 4 pôles et codage D, situés sur le nœud de bus, permettent de le connecter au bus de terrain (pour utilisation d' Industrial Ethernet, selon CEI 61076-2-101).

Borne de raccordement (M12, codage D)

Broche Affectation (signal)

Commentaire

1 2 3 4 Boîtier

TD+

RD+

TD–

RD–

FE

Données émises (Transmit Data, TD) + Données reçues (Receive Data, RD) + Données émises–

Données reçues–

Blindage/Terre du système (Shield/Functional Earth, FE)

Tab. 1/2 : Affectation des broches de l'interface réseau

Spécification et configuration du câble de liaison du bus de terrain

• Utiliser des câbles Industrial Ethernet ronds blindés de catégorie Cat 5 ou supérieure.

– Longueur de câble :

max. 100 m entre les abonnés réseau (conformément aux spécifications pour les réseaux Ethernet, ISO/CEI 11801 et ANSI/TIA/EIA-568-B).

– Section des conducteurs pour longueur de câble max. : 22 AWG (pour 100 m de longueur de liaison, selon ISO/CEI 11801).

Nota

Dans le cas d'installation défectueuse et de vitesses de transmission élevées, des erreurs de transmission de don- nées peuvent survenir en raison d'échos et d'atténuations de signaux.

(30)

1.4.5 Réglages de base pour la communication de bus de terrain

Les réglages de base suivants concernant la communication de bus de terrain sont à effectuer sur le nœud de bus au moyen des micro-interrupteurs DIL (paragraphes suivants) :

– Adresse EtherCAT (“numéro de station”, en option) – Fonctionnalité de diagnostic (transmission des informa-

tions de diagnostic dans des “Emergency-Messages” (EM) et dans l'historique de diagnostic.

– Mode Fail state

Le démontage du cache est requis pour le réglage des interrupteurs DIL.

(31)

Démonter le cache des micro-interrupteurs DIL

Nota

Respecter les indications suivantes pour déposer ou monter le cache :

• Couper l'alimentation électrique avant de déposer le cache.

• Lors du montage, veiller à ce que le joint d'étanchéité soit correctement en place !

• Serrer les deux vis de fixation à 0,4 Nm max.

Procéder comme suit : 1. Couper l'alimentation.

2. Desserrer les deux vis de fixation du cache transparent et retirer le cache.

(32)

Réglage des micro-interrupteurs DIL

Le tableau suivant montre un aperçu des réglages possibles.

Micro-interrupteur DIL Fonction

ON OFF

1 2 3

1 1 ... 4 : Adresse EtherCAT, 0 … 15,

codage binaire (réglage en usine : 0)¹⁾ 1 : 2⁰

2 : 2¹ 3 : 2² 4 : 2³

1 x 2⁰ 1 x 2¹ 1 x 2² 1 x 2³

0 x 2⁰ 0 x 2¹ 0 x 2² 0 x 2³ 2 5 : Diagnostic Diagnostic activé : transmission

d'informations de diagnostic dans des “Emergency- Messages” (EM) et enregistre- ment dans l'historique de diagnostic

Diagnostic désactivé (réglage en usine)

3 6 : Mode Fail state²⁾ Hold last state Réinitialisation (réglage en usine) 1)En option, par ex. pour la fonction Hot-Connect

2)Si l'API se trouve en mode Stop (EtherCAT : PRE-OPERATIONAL) ou si la

connexion au bus de terrain est interrompue (Fail state) ; valable pour toutes les sorties Nota :le mode Fail state est également désigné comme “mode Fail safe”

(33)

Procéder comme suit :

1. Attribuer au nœud de bus une adresse EtherCAT non encore affectée (Device Identification Value).

Le paramétrage d'une adresse EtherCAT est une option (par ex. pour la fonction Hot-Connect).

voir les exemples de réglage suivants.

Exemple : adresse EtherCAT définie : 05

Exemple : adresse EtherCAT définie : 14

Tab. 1/3 : Paramétrage de l’adresse EtherCAT codée binaire 2. Régler le mode diagnostic.

3. Régler le mode Fail state.

Monter le cache des micro-interrupteurs DIL

1. Disposer le cache avec précaution sur le nœud de bus.

Vérifier que le joint est correctement placé.

2. Serrer les deux vis de fixation à 0,4 Nm max.

(34)

(35)

Chapitre 2

Mise en service

(36)

Sommaire

2. Mise en service . . . 2-1 2.1 Configuration . . . 2-3 2.1.1 Fonctionnalités Hot Connect . . . 2-3 2.1.2 Saisie des propriétés des abonnés (“fichier ESI”)

dans le programme de configuration. . . 2-3 2.1.3 Configuration des modes de fonctionnement. . . 2-7 2.1.4 Configuration du comportement de service (Target Configuration) . . 2-13 2.1.5 Adressage et accès aux données (objets de données). . . 2-19 2.2 Remplacement d'appareil . . . 2-21 2.2.1 Remplacement du nœud de bus . . . 2-21 2.2.2 Remplacement de l'appareil de port E –

même type d'appareil (substitution) . . . 2-22 2.2.3 Remplacement de l'appareil de port E –

autre type d'appareil (changement) . . . 2-23 2.2.4 Remplacement de l'embase électrique électrique CAPC-… . . . 2-24

(37)

2.1 Configuration

Consignes générales de mise en service

La configuration de la commande de niveau supérieur demande une grande rigueur, car du fait de la structure modulaire, une configuration différente peut être requise pour chaque abonné au réseau EtherCAT, en d'autres termes chaque appareil et chaque “box”.

2.1.1 Fonctionnalités Hot Connect

La fonctionnalité Hot Connect permet de coupler et découpler des parties de réseau durant le fonctionnement. À titre d'exemple, ceci peut se produire par débranchement/branchement de la zone de communication, activation/désactiva- tion de l'abonné ou toute autre mesure.

Grâce à la réservation d'adresse sur le nœud de bus CTEU-EC au moyen d'un micro-interrupteur DIL (paragraphe 1.4.5) Hot Connect peut avoir accès à cette adresse.

Le premier abonné EtherCAT après le maître ne doit pas être un abonné configuré Hot Connect, car cela ralentit la détec- tion de lien sur le maître.

2.1.2 Saisie des propriétés des abonnés (“fichier ESI”) dans le programme de configuration

Lors de la première mise en service d'un nouvel abonné EtherCAT, en d'autres termes d'un nouvel appareil EtherCAT, vous devez indiquer au logiciel de configuration et de programmation certaines propriétés de l'abonné.

Les propriétés des différents abonnés sont gérées par un fichier de configuration, dénommé EtherCAT Slave Informa- tion File (fichier ESI).

(38)

EtherCAT Slave Informa- tion File (“fichier ESI”)

Ce fichier et son contenu sont disponibles dans le langage de balisage extensible Extensible Markup Language (XML).

Le fichier ESI sert à identifier le nœud de bus dans le réseau EtherCAT. Il permet de transmettre les propriétés de base de l'appareil EtherCAT, ainsi que les informations provenant du fabricant au programme de configuration.

Le fichier ESI contient toutes les informations indispensables pour la mise en œuvre et le réglage de la commande de niveau supérieur au moyen d'un logiciel de configuration et de programmation du type Beckhoff TwinCAT.

Le fichier ESI pour le nœud de bus CTEU-EC existe en deux variantes.

Fichier ESI modulaire Ce fichier requiert une configuration des données I/O concordant avec les appareils raccordés au port E. Deux connecteurs représentant les ports E correspondants sont disponibles. La lecture de la configuration actuelle est possible. En outre, une configuration manuelle peut être ef- fectuée. Dans l'interface de configuration, il est également possible de sélectionner l'appareil raccordé dans une liste de modules. Une configuration défectueuse entraîne une erreur lors du passage de l'état PRE-OPERATIONAL à l'état SAFE- OPERATIONAL. Un message est émis : “invalid SM IN cfg” ou

“invalid SM OUT cfg”.

Ce message d'erreur donne une orientation sur l'origine de l'échec du démarrage.

Fichier ESI fixe Ce fichier opère avec le registre intégral I/O du nœud de bus CTEU-EC (16 octets de données I/O), sans définir avec préci- sion dans l'interface les appareils qui sont raccordés au port E. C'est l'utilisateur qui doit réaliser manuellement l'affectation I/O.

(39)

Le nœud de bus CTEU-EC est, à l'état de livraison, préparé pour l'utilisation du fichier modulaire ESI. L'utilisation du fichier fixe ESI requiert une mise à jour de l'EEPROM

(paragraphe A.3) à l'aide du logiciel de configuration et de programmation.

Source

(lien de téléchargement)

Les fichiers actuels de configuration EtherCAT (fichiers ESI) pour le nœud de bus sont disponibles sur les pages Internet de Festo sous :

www.festo.comPortail d'assistance : saisir un critère de recherche, par ex. “CTEU”Firmware et pilote

Nom de fichier Variante Description

Festo CTEU-EtherCAT Modular.xml Fichier ESI modulaire

“EtherCAT Slave Information File”

pour Beckhoff TwinCAT ou logiciel compatible de configuration et programmation

Festo CTEU-EtherCAT Fix.xml Fichier ESI fixe “EtherCAT Slave Information File”

pour Beckhoff TwinCAT ou logiciel compatible de configuration et programmation

Tab. 2/4 : Fichiers de configuration EtherCAT (“fichiers ESI”) pour le nœud de bus CTEU-EC

Ajout du fichier ESI • Pour élargir la bibliothèque ESI de votre programme de configuration, copier le fichier ESI spécifique au nœud de bus dans le répertoire de votre programme de configuration – par ex. dans le TwinCAT Beckhoff sous : C:\TwinCAT\Io\EtherCAT

Importer fichier ESI • Importer ensuite le fichier ESI dans votre programme de configuration – dans le TwinCAT Beckhoff System Mana- ger sous :

Actions > Importer description XML...

(“Import XML Descriptions...”)

(40)

Propriétés des abonnés

Lors de l'importation du fichier ESI, les informations suivantes relatives au nœud de bus et/ou à l'abonné EtherCAT sont transmises au programme de configuration.

Information Description

Vendor Name Festo SE&Co.KG

Vendor ID 0x0000001D

Product Code 572556

Version Number Version du matériel : V1.11 Version du logiciel : V4.42.3

Product Name CTEU-EC

Tab. 2/5 : Propriétés des abonnés EtherCAT

Après l'importation du fichier ESI, en d'autres termes après la saisie des propriétés de l'abonné dans le programme de configuration, le nœud de bus apparaît comme un abonné EtherCAT possible. Vous pouvez désormais intégrer le nœud de bus dans votre réseau EtherCAT.

(41)

2.1.3 Configuration des modes de fonctionnement

Le nœud de bus CTEU-EC offre, selon l'application, la possibi- lité d'une configuration manuelle en plus de la configuration automatique. Lors de la configuration automatique (Auto Mode), les appareils raccordés sont automatiquement lus.

À cet effet, la configuration paramétrée doit coïncider avec les appareils raccordés. Si d'autres abonnés sont détectés ou qu'un abonné manque, une erreur est signalée.

Avec le Tool Change Mode, le remplacement ou l'intégration des abonnés est flexible. Dans ce cas, la zone de données anonyme créée est occupée par un abonné. Les appareils réellement raccordés ne sont pas identifiés. Cela permet un remplacement flexible de différents appareils.

La configuration des modes de fonctionnement doit avoir conclu avant l'état SAFE OPERATIONAL.

Configuration automatique (Auto Mode)

En Auto Mode, la présence des appareils sur les ports E est vérifiée lors du démarrage. Les longueurs de données I/O sont lues par l'appareil de port E et transmises à EtherCAT.

La longueur des données I/O des deux ports E ne doit pas excéder 16 octets. Les appareils raccordés au port E ne peuvent être remplacés que par des appareils de même type.

(42)

Fig. 2/1 : Exemple : configuration d'un terminal de distributeurs et d'un module d'ent- rées en Auto Mode

Tool Change Mode

Le Tool Change Mode permet de déterminer la largeur de données de chaque port E et il existe la possibilité de raccorder différents composants.

Lors de la configuration des paramètres de démarrage, le Tool Change Mode est activé pour chaque port E et la largeur des données configurée. Après chaque démarrage, on s'assure ainsi que c'est la bonne configuration de module, en d'autres termes la largeur de données, qui sera interrogée.

Une longueur de données I/O est affectée à chaque port E.

Les longueurs de données I/O sont configurées via les objets CoE 0 x 8200 et 0 x 820A (paragraphe A.4). La longueur des données I/O des deux ports E ne doit pas excéder 16 octets. Si la représentation du processus dépasse la longueur de données I/O paramétrée, les octets excédentaires sont coupés. Lors de l'utilisation du fichier modulaire ESI, seules des combinaisons de 2ⁿoctets sont prises en charge avec n = 0, 1, 2, 3 ou 4 (soit 1, 2, 4, 8 ou 16 octets).

Les appareils raccordés au port E peuvent être remplacés indifféremment. Le changement des appareils ne génère aucun message de diagnostic. Ce n'est que lors de la

configuration du port E “Expect Device” qu'un “Output data size is greater than configured” est signalé si un appareil est

(43)

raccordé avec une longueur I/O plus grandeque celle configurée dans le Tool Change Mode (paragraphe 2.1.4).

Dans l'exemple suivant, le connecteur 1 doit être utilisé pour le Tool Change Mode. En Auto Mode, un terminal de distributeurs VTUB est connecté au connecteur 2. La configuration est effectuée via Modular Device Profile (MDP).

Fig. 2/2 : Exemple : configuration connecteur 1 en Tool Change Mode et connecteur 2 en Auto Mode (terminal de distributeurs VTUB)

(44)

Fig. 2/3 : Activation du Tool Change Mode pour connecteur 1

(45)

Fig. 2/4 : Détermination des données d'entrée (ici 8 octets)

(46)

Fig. 2/5 : Détermination des données de sortie (ici 8 octets)

Fig. 2/6 : Configuration de démarrage paramétrée pour un connecteur

(47)

2.1.4 Configuration du comportement de service (Target Configuration)

Outre les modes de fonctionnement, il est également possible de paramétrer le comportement de service.

Le comportement de service paramétré diffère selon le mode de fonctionnement (configuration automatique ou Tool Change Mode).

Via les objets CoE 0 x 8100 et 0 x 810A (paragraphe A.4), le comportement de service de chaque port E peut être mo- difié.

Port E Objet CoE (hex.)

Valeur Comportement de service

1 0 x 8100 0 x 00 Use Responding Device (réglage standard) 0 x 01 Expect Device

0 x 02 Port Disabled

2 0 x 810A 0 x 00 Use Responding Device (réglage standard) 0 x 01 Expect Device

0 x 02 Port Disabled Tab. 2/6 : Comportement de service

(48)

Use Responding Device (réglage standard)

Le nœud de bus CTEU-EC démarre, de manière standard, en ce mode de fonctionnement. Un appareil peut être raccordé au port E, mais ce n'est pas une obligation.

Auto Mode Tool Change Mode

Si un appareil est coupé du port E durant le fonctionnement, le diagnostic “Device disconnected” est activé.

Cette erreur est automatiquement remise à zéro dès que la connexion de l'appareil est rétablie.

Si un appareil est raccordé à un port Eaprèsun démarrage, le nœud de bus signale tempo- rairement “Device wrongly connected”.

Cette erreur est automatiquement remise à zéro dès que l'appareil est à nouveau déconnecté.

Dans la représentation du processus, un espace d'adresses est réservé pour chaque port.

Dès qu'un appareil est détecté au niveau d'un port E, ses donnés I/O se visualisent dans la re- présentation du processus.

Les messages de diagnostic ne sont générés ni en cas d'absence de connexion avec l'appareil ni en cas d'erreurs de configuration (par ex. longueur I/O de l'appareil supérieure à la longueur I/O du Tool Change Mode).

(49)

Expect Device

Cette configuration de port E présuppose dans tous les cas qu'un appareil soit branché sur le port E correspondant. Un port E avec cette configuration de port E doit toujours être raccordé à un appareil. Dans le cas contraire, une erreur est émise.

Si, lors du démarrage, aucun n'appareil n'était présent sur le port E correspondant, aucune don- née I/O ne peut être visualisée dans la représen- tation du processus. Par conséquent, “Device configuration failed” est signalé. Tous les autres ports E sont alors inactifs et ne peuvent être utili- sés.

On ne peut remédier à cette erreur qu'en élimi- nant son origine et en redémarrant ensuite le système.

Lors du démarrage, si un appareil est trouvé au niveau du port E, le diagnostic “Device disconnected” est activé tant que la connexion à l'appareil est coupée durant le fonctionnement.

Cette erreur est automatiquement remise à zéro (diagnostic “Device reconnected”) dès que la connexion de l'appareil est rétablie.

Dans la représentation du processus, un espace d'adresses est réservé pour chaque port. Dès qu'un appareil est détecté au niveau d'un port E, ses donnés I/O se visualisent dans la représen- tation du processus.

Le diagnostic “Device disconnected” est activé tant que la connexion à l'appareil est coupée durant le fonctionnement.

Cette erreur est automatiquement remise à zéro dès que la connexion de l'appareil est rétablie.

Si un appareil est raccordé avec une longueur I/O plus grande que celle configurée dans le Tool Change Mode, un “Output data size is greater than configured” est signalé au niveau du port correspondant jusqu'à ce que l'appareil soit à nouveau coupé de celui-ci.

Pendant ce temps, tous les autres ports E sont actifs et disponibles.

(50)

Fig. 2/7 : Exemple : valeur 01 pour connecteur 1 correspond à “Expect Device”

(Tab. 2/6)

(51)

Port Disabled

Le port E est désactivé et ne peut pas être utilisé. Aucun appareil ne peut être activé sur ce port E. Si lors du dé- marrage en Auto Mode, un appareil est toutefois activé, tous les autres ports E ne sont pas utilisables en raison de l'in- cohérence du mappage I/O.

Si, lors du démarrage du système, un appareil a été reconnu sur le port E, “Device wrongly connected” est signalé. Tous les autres ports E sont alors inactifs et ne peuvent être utilisés.

On ne peut remédier à cette erreur qu'en élimi- nant son origine et en redémarrant ensuite le système.

Si ce paramètre est fixé à n'importe quel mo- ment, sans qu'un appareil soit connecté au port E lors du démarrage du système, “Device wrongly connected” n'est signalé que tempo- rairement pour le port en question. Tous les autres ports peuvent continuer de fonctionner.

Si l'appareil est à nouveau couper du port E correspondant, cette erreur d'affectation est automatiquement remise à zéro.

Dès qu'un appareil est détecté à un port E ainsi paramétré, “Device wrongly connected” est tem- porairement signalé.

Pendant ce temps, tous les autres ports E sont actifs et disponibles.

Cette erreur est automatiquement remise à zéro dès que l'appareil est à nouveau déconnecté.

(52)

Fig. 2/8 : Exemple : valeur 02 pour connecteur 2 correspond à “Port Disabled”

(Tab. 2/6)

(53)

2.1.5 Adressage et accès aux données (objets de données)

Adressage

L'adressage des différents appareils relève de la commande de niveau supérieur : le maître EtherCAT détermine la position des appareils EtherCAT au sein du réseau. L'adressage bloc par bloc est alors utilisé (par opposition à l'adressage module par module utilisé par les autres sys- tèmes de bus).

Comme solution de rechange, une autre adresse EtherCAT peut être affectée au nœud de bus CITEU-EC à l'aide des micro-interrupteurs DIL (paragraphe 1.4.5). Pour activer l'adresse de matériel paramétrée, procéder au réglage suivant dans l'outil de configuration TwinCATEtherCAT Utiliser Advanced settingsGeneralIdentification Configured Station Alias (0x0012).

Pour l'adressage local, la commande utilise :

– la position physique de l'appareil dans le réseau EtherCAT (“Auto Increment Address”)

– une adresse d'appareil EtherCAT indépendante (“EtherCAT Address”)

L'adresse d'appareil EtherCAT peut être également modifiée, le cas échéant, via l'outil de configuration.

Accès aux données (objets de données)

L'accès aux données internes EtherCAT s'effectue par l'inter- médiaire d'objets de données spécifiques au protocole (à l'image du protocole de bus de terrain CANopen).

Les appareils EtherCAT (I/O-Devices) disposent d’un réper- toire d’objets qui permet d’accéder de manière standardisée aux principaux paramètres des abonnés. La configuration d’un système EtherCAT s’effectue en grande partie en accé- dant au répertoire d’objets des différents abonnés.

(54)

Le mécanisme d’accès est mis à disposition par les Service Data Objects (SDO).

Dans un système EtherCAT, la communication peut fonctionner selon deux mécanismes différents.

LesProcess Data Objects(PDO) servent à transmettre rapidement des données de processus et ce, grâce à de simples messages EtherCAT sans protocole overhead. Les Process Data Objects peuvent, en fonction des événements, être transmis de manière synchrone selon le cycle du sys- tème ou sur demande.

LesService Data Objects(SDO) établissent une communication point par point et permettent d’accéder à chaque entrée contenue dans le répertoire d’objets d’un nœud.

Utilisez vos requêtes selon le programme utilisateur installé, pour accéder à ces objets de données.

Attention

Risques de dysfonctionnements, d'endommagements et de blessures

Un terminal de distributeurs est également mis en service lorsque la configuration est erronée.

• Avant la mise en service, s'assurer que les éléments raccordés (p. ex. des actionneurs) ne peuvent exécuter aucun mouvement involontaire ou incontrôlé.

• Le cas échéant, couper l'alimentation en tension de puissance ou l'alimentation en air comprimé.

(55)

2.2 Remplacement d'appareil

2.2.1 Remplacement du nœud de bus

Procédure

1. Arrêter la commande séquentielle (API/maître).

2. Couper l'alimentation électrique et, le cas échéant, l'alimentation en air comprimé.

3. Remplacer le nœud de bus (montage/démontage : paragraphe 1.3).

4. Rétablir l'alimentation.

5. Démarrer la commande séquentielle (API/maître) ; sélection- ner alors l'état de service EtherCAT PRE-OPERATIONAL (configuration réseau).

6. Le cas échéant, rétablir l'alimentation en air comprimé.

7. Démarrer la séquence de programme (API/maître) ; sélec- tionner alors l'état de service EtherCAT OPERATIONAL.

Le système EtherCAT affiche un état de service normal.

(56)

2.2.2 Remplacement de l'appareil de port E – même type d'appareil (sub- stitution)

Procédure en mode de fonctionnement Auto mode

1. Couper l'alimentation du nœud de bus.

2. Retirer le nœud de bus de l'appareil de port E (montage/

démontage :paragraphe 1.3).

3. Monter le nœud de bus sur le nouvel appareil de port E (montage/démontage :paragraphe 1.3).

4. Rétablir l'alimentation du nœud de bus.

Le nœud de bus détecte l'appareil de port E raccordé.

Dans ce cas, il est également possible de remplacer l'appareil de port E sans couper l'alimentation du nœud de bus.

Procédure en mode de fonctionnement Tool change Mode

1. Ne pascouper l'alimentation du nœud de bus.

Le nœud de bus détecte l'appareil de port E raccordé.

(57)

2.2.3 Remplacement de l'appareil de port E – autre type d'appareil (changement)

Procédure en mode de fonctionnement Auto Mode

4. Rétablir l'alimentation électrique du nœud de bus.

5. Configuration et paramétrage du nouvel appareil de port E

Procédure en mode de fonctionnement Tool Change Mode

1. Ne pascouper l'alimentation du nœud de bus.

Le nœud de bus détecte l'appareil de port E raccordé. Si la représentation du processus dépasse la longueur de données E/S paramétrée jusque lors, les octets excéden- taires sont coupés.

Consignes relatives au mode Tool Change Mode Paragraphe 2.1.3

(58)

2.2.4 Remplacement de l'embase électrique électrique CAPC-…

Procédure en mode de fonctionnement Auto Mode

2. Retirer le nœud de bus de de l'embase électrique (montage/démontage :paragraphe 1.3).

3. Remplacer l'embase électrique

Pour le démontage/montage de l'embase électrique, se référer à la documentation correspondante du produit : instructions de montage.CAPC-F1-E-M12-D2

www.festo.comPortail d'assistance : saisir critère de recherche, par ex. “CAPC-F1-E-M12-D2”Documen- tation utilisateur.

4. Montez le nœud de bus sur la nouvelle embase électrique (démontage/montage :paragraphe 1.3).

Le nœud de bus détecte les appareils de port E raccordés.

(59)

Procédure en mode de fonctionnement Tool Change Mode

2. Retirer le nœud de bus de de l'embase électrique (montage/démontage :paragraphe 1.3).

3. Remplacer l'embase électrique

Pour le démontage/montage de l'embase électrique, se référer à la documentation correspondante du produit : instructions de montage.CAPC-F1-E-M12-D2

www.festo.comPortail d'assistance : saisir critère de recherche, par ex. “CAPC-F1-E-M12-D2”Documen- tation utilisateur.

4. Montez le nœud de bus sur la nouvelle embase électrique (démontage/montage :paragraphe 1.3).

Le nœud de bus détecte les appareils de port E raccordés.

(60)

(61)

Chapitre 3

Diagnostic

(62)

Sommaire

3. Diagnostic . . . 3-1 3.1 Aperçu des possibilités de diagnostic . . . 3-3 3.2 Diagnostic via affichage LED . . . 3-3 3.2.1 Témoin de fonctionnement normal . . . 3-4 3.2.2 Témoin d'état LED PS . . . 3-5 3.2.3 Indicateurs d'état X1-/X2-LED . . . 3-6 3.2.4 Témoin état de fonctionnement EtherCAT (LED Run),

Erreur EtherCAT (LED Error), état de connexion (LED L/A2, L/A1) . 3-8 3.3 Diagnostic via EtherCAT. . . 3-10 3.3.1 Diagnostic au moyen d'accès SDO. . . 3-10 3.3.2 Diagnostic au moyen de l'historique de diagnostic . . . 3-10 3.3.3 Diagnostic au moyen d'un Emergency Message. . . 3-12 3.3.4 Error Codes . . . 3-13 3.3.5 Error Register. . . 3-14 3.3.6 I-Port-EventCode . . . 3-15 3.3.7 Réaction en cas d'erreur (paramètre Fail state) . . . 3-19

(63)

3.1 Aperçu des possibilités de diagnostic

En fonction de la configuration du nœud de bus, différentes possibilités existent pour le diagnostic et le traitement des erreurs :

Possibilité de diagnostic

Description sommaire Avantages Description

détaillée Témoins LED Les LED indiquent directement

les erreurs de configuration, les défauts matériels, les erreurs sur le bus, etc.

Détection rapide d'erreurs

“sur place”

Paragraphe 3.2

Diagnostic du bus de terrain

Diagnostic au moyen de : – Accès SDO

– Historique de diagnostic – Emergency Message

Détection précise des erreurs

Paragraphe 3.3

Tab. 3/1 : Aperçu des possibilités de diagnostic du nœud de bus

3.2 Diagnostic via affichage LED

Des LED se trouvent sur le nœud de bus pour le diagnostic du nœud de bus et, le cas échéant, des appareils raccordés (Fig. 3/1).

Les LED peuvent adopter les états suivants (en partie des couleurs différentes) :

allumée clignotante éteinte

(64)

3.2.1 Témoin de fonctionnement normal 1

LED spécifiques

aux appareils PS : Power System

(alimentation) X1 : Communication

interne entre le nœud de bus et l'appareil 1 X2 : Communication

interne entre le nœud de bus et l'appareil 2

2

LED EtherCAT spécifiques Run : État de

fonctionnement EtherCAT L/A2 : État de

connexion (Link/Activity) Out2 L/A1 : État de

connexion (Link/Activity) In1

1

2

PS X1 X2

RUN L/A2 L/A1

Fig. 3/1 : LED sur le nœud de bus

Après la mise en service, les LED d'état signalent que le nœud de bus ainsi que la communication de bus de terrain sont opérationnels et qu'ils fonctionnent correctement.

(65)

3.2.2 Témoin d'état LED PS

PS (Power System) - Alimentation électrique capteurs/circuit logique

LED Déroulement État Signification/élimination

des défauts

LED verte allumée

ON OFF

État de fonctionnement normal : – Tension de service présente

(dans la plage autorisée) – Tension sous charge pré- sente (dans la plage autori- sée)¹⁾

–

LED clignotant en vert

ON

OFF – Tension de service inférieure à la tension requise – Tension sous charge infé-

rieure à la tension requise¹⁾

• Remédier au manque de tension de l'appareil raccordé

LED éteinte

ON OFF

Absence de tension d'alimentation

• Vérifier la tension

1)L'indication est dépendante du fait que l'appareil raccordé surveille la tension sous charge et le signale au nœud de bus

Tab. 3/2 : Indicateurs d'état des LED “PS” spécifiques aux appareils

(66)

3.2.3 Indicateurs d'état X1-/X2-LED

X1 ou X2¹⁾– Communication interne entre le nœud de bus et l'appareil 1 ou 2¹⁾

LED Déroulement État Signification/élimination des

défauts

LED verte allumée

ON OFF

État de fonctionnement normal –

LED clignotant en vert

ON

OFF – L'appareil raccordé signale un état de diagnostic – La liaison entre le nœud de

bus et l'appareil ne présente aucune erreur

Le diagnostic d'appareil peut être lu via communication de bus de terrain (lorsqu'il est activé par micro-interrupteur DIL au niveau du nœud de bus)

LED allumée en rouge

ON

OFF – Appareil correctement rac- cordé au nœud de bus mais communication interne défectueuse

– Après la mise en service, un appareil raccordé a été retiré.

• Vérifier l'assemblage ou le câble de port E

• Redémarrer le nœud de bus (arrêt -> marche de la tension)

1)Accessoires séparés requis (embase électrique CAPC) avec deux interfaces pour le raccordement d'un appareil supplémentaire.

Tab. 3/3 : Indicateurs d'état des LED spécifiques aux appareils “X1” pour un appareil raccordé 1 et “X2” pour un appareil raccordé 2

(67)

X1 ou X2¹⁾– Communication interne entre le nœud de bus et l'appareil 1 ou 2¹⁾

LED Dérou-

lement

État Signification/élimination des

défauts

LED clignotant en rouge

ON

OFF – Appareil raccordé erroné (reconnu comme étant non compatible avec le port E) – Appareil non configuré – Appareil remplacé par un

autre type après la mise en service

– Si seule la LED X1 clignote en rouge : erreur dans le nœud de bus

– Si X1 et X2 clignotent en rouge simultanément : aucun appareil raccordé au nœud de bus ou erreur de configuration (Target Configuration)

• Utiliser un appareil compatible port E de Festo (par ex.

terminal de distributeurs approprié)

• Raccorder un appareil au minimum

• Vérifier Target Configuration

• Redémarrer le nœud de bus (arrêt -> marche de la tension)

LED éteinte

ON

OFF – Aucun appareil raccordé à l'interface de port E correspondante.

–

1)Accessoires séparés requis (embase électrique CAPC) avec deux interfaces pour le raccordement d'un appareil supplémentaire.

Tab. 3/4 : Indicateurs d'état des LED spécifiques aux appareils “X1” pour un appareil raccordé 1 et “X2” pour un appareil raccordé 2 (suite de Tab. 3/3)

(68)

3.2.4 Témoin état de fonctionnement EtherCAT (LED Run),

Erreur EtherCAT (LED Error), état de connexion (LED L/A2, L/A1)

Run – état de fonctionnement EtherCAT (état de communication) LED (verte) Dérou-

lement

État Signification/traitement des erreurs

LED allumée

ON

OFF OPERATIONAL L'état du nœud de bus est OPE-

RATIONAL (état de fonctionnement normal)

LED vacillante

ON

OFF BOOTSTRAP Le nœud de bus se trouve en état de

recevoir une mise à jour du firmware Exécution de la mise à jour du firmware

LED clignotante

ON OFF

PRE-OPERATIONAL L'état du nœud de bus est PRE-OPE- RATIONAL (configuration du réseau EtherCAT)

La LED clignote 1x¹⁾

ON OFF

SAFE-OPERATIONAL L'état du nœud de bus est SAFE-OPE- RATIONAL (par ex. en raison d’un dys- fonctionnement du réseau). Seuls les signaux d’entrée (par ex. données du capteur) sont actualisés. L’état actuel des sorties et des distributeurs ne change pas (le signal est “figé”).

LED éteinte

ON

OFF INIT L'état du nœud de bus est INIT (état

normal après mise sous tension, redé- marrage ou réinitialisation)

1)Le clignotement bref et unique (clignote 1 *, pause, clignote 1 *, etc.) est appelé Single Flash (flash unique).

Tab. 3/5 : Diagnostic d'erreur par la LED Run

(69)

L/A2, L/A1 – état de connexion (Link/Activity) Out2/In1 LED (verte) Dérou-

lement

État Signification/traitement

des erreurs

LED allumée

ON

OFF Connexion réseau correcte et aucune transmission de don- nées

–

LED clignotante

ON OFF

Connexion réseau correcte et transmission de données en cours (Traffic)¹⁾

–

LED éteinte

ON

OFF Aucune connexion réseau physique

• Vérifier la connexion réseau/

les câbles réseau

1)Vacillement rapide quasiment identique à un allumage en continu ; l'intensité lumineuse varie en fonction du trafic de données

Tab. 3/6 : Diagnostic d'erreur par les LED L/A2, L/A1