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Mouvement actif pour la localisation binaurale de sources sonores en robotique

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Academic year: 2021

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Figure 1.1 – Représentation planaire du problème – L’ensemble marron décrit le dispositif binaural avec les microphones R 1 , R 2 et un élément diffusant ici représenté
Figure 1.2 – Schéma de localisation en trois étapes.
Figure 1.3 – Exemple de localisation à différents instants de simulation – Sont représentés : (1) le repère du capteur binaural (axe interaural en pointillés bleu et axe dans la direction de l’avant de la tête en rouge) ; (2) la position réelle de la source (carré rouge) ; (3) les ellipses de confiance à 99% de probabilité de chaque hypothèse constituant le mélange de gaussiennes.
Figure 1.4 – Plateforme robotique et vue schématique de son architecture logi- logi-cielle – À gauche, le mannequin KEMAR disposé sur la base mobile NEOBOTIX MP-L655
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