HAL Id: inria-00463865
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Submitted on 15 Mar 2010
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Commande sans modèle de la vitesse longitudinale d’un
véhicule électrique
Brigitte d’Andréa-Novel, Clément Boussard, Michel Fliess, Oussama El
Hamzaoui, Hugues Mounier, Bruno Steux
To cite this version:
Brigitte d’Andréa-Novel, Clément Boussard, Michel Fliess, Oussama El Hamzaoui, Hugues Mounier, et al.. Commande sans modèle de la vitesse longitudinale d’un véhicule électrique. Sixième Conférence Internationale Francophone d’Automatique (CIFA 2010), Jun 2010, Nancy, France. �inria-00463865�
M Vx J r ωf ωr Γ/2 Fxf Fxr M ˙Vx= Fxf+ Fxr J ˙ωf =Γ 2 −rFxf J ˙ωr= Γ 2 −rFxr I L R ke kt Vbatt u L ˙I = −ke(ωf + ωr 2 ) − RI + Vbattu Γ = ktI. kt = ke Γ = keI. Γ J( ˙ωf+ ˙ωr) = keI − r(Fxf+ Fxr). M ˙Vx= Fxf+ Fxr. RI = −ke(ωf+ ωr 2 ) + Vbattu keI = r(Fxf+ Fxr) M ˙Vx= Fxf+ Fxr I Fxf Fxr M ˙Vx=keI r = 1 r ! −k 2 e R ωf+ ωr 2 + keVbatt R u " . −k2 e(ωf+ ωr)/2R M F α α =keVbatt M R ˙ Vx= F + αu. 1
E(t, y, ˙y, . . . , y(ι), u, ˙u, . . . , u(κ)) = 0
E
n 0 < n ! ι ∂E/∂y(n)"≡0
y(n)= E(t, y, ˙y, . . . , y(n−1), y(n+1), . . . , y(ι), u, ˙u, . . . , u(κ)) E= F + αu y(n)= F + αu α ∈ R F αu F u α n y n = 1 2 n y ι n = 1 u = −F α + ˙y∗ α −KPe − KI # e y∗ e = y − y∗ KP KI F KP KI n = 1 n = 1 y ˙y $˙y(t) = −3! T3 # t t−T (2T (t − τ ) − T )y(τ )dτ [0, T ] 2 3 y ˆ y(t) = 2! T2 # t t−T (3(t − τ ) − T ))y(τ )dτ e = Vx−Vx r y∗= Vxr u = −F$ α + ˙y∗ α −KPe $ F= $˙Vx−αu− u−= u(t − h) h u = u−+ ˙y ∗ α − ˆ˙y α−KPe α 14.8 4.1 h 45 3 /s 4
200 Hz Vx th : : 15th ◦ : : ? th : : e :
0 50 100 150 −2 −1 0 1 2
Estimation de la dérivée de la vitesse par filtrage ALIEN
m/s ² 0 50 100 150 −2 −1 0 1 2
Estimation de la dérivée de la vitesse par Euler
secondes m/s ² : 3rd : : : :