• Aucun résultat trouvé

R o sont donnéespar o P 1 = [0 0 0] T, o P 2 = [0.1 0 0] T,o P 3 = [0.1 0.1 0] T eto P 4 = [0 0.1 0] T.LamatriedetransformationentrelerepèreaméraR cetR oestdonnée

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2022

Partager "R o sont donnéespar o P 1 = [0 0 0] T, o P 2 = [0.1 0 0] T,o P 3 = [0.1 0.1 0] T eto P 4 = [0 0.1 0] T.LamatriedetransformationentrelerepèreaméraR cetR oestdonnée "

Copied!
1
0
0

Texte intégral

(1)

Examen deommandeparvision

Durée:2 heures

Douments autorisés.Calulatrie ENSPSautorisée.

Problème 2 : Jaobien image (10 points)

Soitune ible onstituéede 4points dont lesoordonnéesdans le repère

R o

sont donnéespar

o P 1 = [0 0 0] T

,

o P 2 = [0.1 0 0] T

,

o P 3 = [0.1 0.1 0] T

et

o P 4 = [0 0.1 0] T

.Lamatriedetransformationentrelerepèreaméra

R c

et

R o

estdonnée

par:

M co =

0 1 0 0

1 0 0 0

0 0 −1 0.3

0 0 0 1

(1)

Lesparamètresintrinsèques de grandissementde la amérasont

G x = G y = 500

. On supposeque la projetion dans

l'imaged'unpoint surl'axe optiqueapouroordonnées

0

suivant

x c

et

y c

.La améraestsupposéesansdistorsion.

1. Calulerlesoordonnéesde

i P 1

,...,

i P 4

,lesoordonnéesenpixelsdesprojetionsdes4pointsdelaibledansl'image.

2. CalulerleJaobienimagedeetteiblepouretteonguration.

3. EnutilisantleJaobienimage,etenfaisantuneapproximationdupremierordre,alulerledéplaementenpixelsdes

pointsdansl'imageprovoquéparundéplaementde

+0.1

mètredurepèreamérasuivantsonaxe

z

.

4. Retrouverlerésultatexaten utilisantlarelationdeprojetionperspetivedespoints.

5. Refairelesmêmesaluls(Utilisation duJaobienetutilisationde laprojetionperspetive)pour undéplaementde

+0.001

mètresuivant

z

.Conlusion.

6. Refaire lesmêmes aluls(Jaobienet projetion perspetive) pourun déplaementde

0.1

puis

0.001

mètresuivant

l'axe

x

durepère améra.Conlure.

Références

Documents relatifs

[r]

; « 14° Le règlement intérieur. 6143-2 est remplacé par les dispositions suivantes : « Le projet d'établissement définit, notamment sur la base du projet médical, la

[r]

[r]

mathsbdp.fr eeeespace_ space_ space_uuuutilisation_repère space_ tilisation_repère tilisation_repère tilisation_repère. On considère un

Les prix indiqués sur le bon de commande sont valables sur toute la France métropolitaine, + 20 F par article pour Outre-Mer par avion et au-dessus de 5 kg nous nous réservons

Les prix indiqués sur le bon de commande sont valables sur toute la France mètropotitame, -f 20 F par artide pour Outre-Mer par avion et au-dessus de S kg nous nous réservons

[r]