Real-time elastic deformations of soft tissues for surgery simulation
Texte intégral
(2)
(3)
(4) !"#$ %"'&( ) '&*,+-/. '
(5) &*0 1 24365798;:<>=@?;2BAC:EDGFH<JILK 3NM<6OCAP:0QR<J2L2B<S8T:UVHACWX7?ROP8TYHZ\[R8TWX7< s/wyLz]9}x^`y4qt_b~zadv,cPwegfhsqt/adqtik /vXrxj`y4vBlnsmvqmp6orlwl@} qts/qvlwuwl~vxy4wu}yLvxzLqtsl6{$m/q|$~vy/x}w6Jy4}wshryB~gt/zql6qtygmpy"zpxqt~vSmp/o6l6yy6| }w}wyBy yzr/mpqo6vBmwmp}>qzJJlw sgz vxvx sho6shy 6(~LuqtvBoxqlwmwyL6s}"s@qt~v|mpo6;qy'm oHwso6mp}wo6vxy4yuy'q}wsGyxw\Jvxzpsh}w/yLy},vBmJzql@J/l;yBvx\vx s`y"mpqt~zyq6m`v\}CqmpmyLo6qts/yJvy zlw/~g}J|@moro6uqy'~Jo,mvBsmpzprq~JqyLmhl s xx¡ mpy4o6y4yN/}wy4yLlxmvxzz/nvB}wmpyqJJlzp/qtsvBumqJslwss/qt}wy"yLzmqo6xvyL}(lwJszJm >v v'ur£;zlryq¢mury¤z6yB~gyByL shsyBqtl6lX m /qlw~ygmtwo6}6q}Tl6 " vHorqJs/z~g y@ympyLo6yLw}r} wvxo6~pvxNs/}wyLyLwy4qtl~yq@vlwu}SyBv yB~gJlXmtyLqts} qJqtl'lS}wv¤yms`yLw~smpmqy4J l vzyLxshJztJqmmorq6¥l tqx y4o6zy' swqt/}wy4r vBmz |$zpJs,qlzyvCmqt/y¥|qmpov orqJo mpq/¦yx§`{w¨©Rª zpcP~«py\_¢iyy4¬r}rwwzvx~yLz'sq rvBmpqJl;{%}wyz/vxy,/6}wyBsg{ zyLv ® ¯p°%±%²T³µ´ ¶ ·;±%¸³µ° ¹`º»½¼¾¿ÁÀr¿L¿LÃtÄJÅÆ,¿Ç6¼ÄxÈÉÃdÊxÅ;ÊxËÄJÌÍgÄÅÎÍϼ¿4Íp¾ÇÎdÐ6Ñ¿LÌ ¾ÎÍp¾nË¿LÀÑÍg¿ÄJÅ;¿LËÊx¼ÎÇÓ"¼ÎÆ,¿HÊxÇ;ÀSÆ,ÄJËÔÎdÀrÎt¼`ÕÖ9ÌÑËÓJÎ× ÍÊÃ;ÌÎtÆ/ÒÑÃdÊX¼ÎÄÇÊÅÅ;¿4ÊxËpÌ0¼ÄÔT¿)ÊÇ¿LÌÌh¿LÇJ¼ÎÊÿÿÆ,¿LÇJ¼$ÄxÈR¼ÄJÆ@ÄJËh× ËÄ ÒØ Ì/ÌhÑËÓ¿LËÕJÙS¹Ç;Àr¿¿4À%ÖGÆ,ÄJÌh¼/ÑÇ¿gÚrÅ;¿LËοÇ;Íg¿LÀ(ÌhÑËÓJ¿ÄÇ;ÌÊxÇÀ Ìh¼ÑÀr¿LÇ6¼Ì ¾ÊB¿ ¼ÄÅËpÊͼÎÍ¿¼¾ÎÌ\ÇÄX¿õ¼¿4Íp¾ÇÎdÐ6Ñ¿ÙÛ)Ä ÊJÀÊBÕrÌ ¼¾¿Õ ÅËÊJͼÎÍ¿ÄÇnÊxÇn¿LÇÀrļËpÊxÎÇ¿Ë4Ö ÄJÇnÃtÎÂwÎtÇÓSÊxÇÎÆÊxÃdÌÒ ÄË ÍLÊX× ÀÊBÂJ¿ËpÌÙ>ºE¾¿ÃÊJÍpÜ ÄÈ)Ë¿LÊxÃÎdÌhÆÎǼ¾¿¥ÝËpÌh¼,ÌÄÃÑr¼ÎÄÇ(ÊxÇÀ¼¾¿ ¿g¼¾ÎdÍÊxÃÅËÄÔÃt¿LÆ,Ì¡ÃÎtÇÜJ¿LÀ"¼Ä¥¼¾¿@Äx¼¾¿Ë\ÌhÄJÃtÑr¼ÎtÄJÇÌ Ìh¾Ä Ò Ê¥Ë¿4Êxà ǿL¿LÀHÈÄËÌÎtÆ/ÑÃdÊX¼¿4ÀHÌÑËÓ¿LËÕJÙ ºE¾ÎÌ9ÊËh¼ÎÍÃt¿EÅË¿LÌ¿Ç6¼p̵ǿ ÎdÀr¿4ÊÌ0ÈÄË9Àr¿L¿LÃtÄJÅÎtÇÓ Ê Ë¿LÊxÃt×¢¼ÎÆ@¿ ÌÑËÓJ¿ËÕ)ÌÎtÆ/ÑÃÊx¼ÎÄÇÌÕrÌ`¼¿Æ½Ò ÎtÇÍÄËÅ;ÄJËÊx¼ÎÇÓ¼¾¿ÞÈÄÃÃtÄ Ò ÎÇÓÍp¾ÊËh× ÊÍg¼¿LËÎdÌ`¼ÎÍLÌßÊNÂJÄÃÑÆ,¿g¼ËÎdÍ¥Àr¿ÈÄËÆÊxÔÿHÆ,ÄrÀr¿LÃPÖÊ'ÈÄJËÍ¿È¿¿4Àw× ÔÊJÍpÜ'Àr¿ÂwÎdÍg¿ÖÊÇÀSË¿4ÊxÃt×P¼ÎtÆ,¿,Àr¿gÈÄJËÆÊX¼ÎtÄJÇÌ¡ÔÊÌ¿LÀNÄÇ>ÊHÐ6ÑÊJÌhÎ ÇÄJÇr×¢ÃÎÇ¿LÊËÔÎtÄJÆ@¿4Íp¾ÊxÇÎÍLÊxÃ%ÔT¿¾ÊBÂwÎÄË4Ù àXáhà â;ãä@årætçxèPãCéxêNãê¤ëårìPí6îgìï ð)ÎdÌhÑÊÃ×bË¿LÊxÃÎdÌhÆñÊxÇÀË¿4ÊxÃt×P¼ÎtÆ,¿ÎÇ6¼¿ËpÊÍg¼ÎÄÇÌ$ÊxË¿)¿4ÌÌ¿Ç6¼ÎdÊxÃ;ÎtÇ ÌÑËÓJ¿ËÕ ÌÎÆ ÑÃdÊX¼ÎtÄJÇÙµò¿4ÊxÃt×P¼ÎtÆ,¿ÎtÇ6¼¿ËpÊͼÎtÄJÇË¿LÐ6ÑÎË¿4̼¾ÊX¼9ÊxÇwÕ ÊÍg¼ÎÄÇÈËÄÆk¼¾¿NÄJÅ;¿LËÊx¼ÄËHÓ¿LÇ¿ËpÊX¼¿LÌÊÇÉÎtÇ;Ì`¼pÊxÇ6¼ÊÇ¿ÄJÑÌË¿g× ÌÅ;ÄJÇÌh¿ÞÈËÄJÆ󼾿EÌh¼ÎÆ ÑÃdÊX¼¿LÀÄJËÓ6ÊxÇÖ ¾Êx¼¿ÂJ¿Ë ¼¾¿EÍgÄJÆ@ÅÃt¿ÚwÎt¼`Õ ÄxÈ$μpÌ\Ó¿ÄJÆ,¿g¼ËÕÙô"ÄJË¿LÄX¿LËLÖRÌhÎÇÍ¿@ÊÒ ÃtÃ0¼¾¿/ÄJËÓ6ÊxÇÌ)ÎtÇS¼¾¿,¾wÑr× ÆÊxÇÔTÄrÀrÕÊxË¿)ÇÄx¼$ËÎÓÎdÀ%Ö¼¾¿ÎËÌh¾;ÊxÅT¿)ÆÊBÕ@Íp¾;ÊxÇÓJ¿¡ÀrÑËÎÇÓ/ÊÇ ÄÅT¿ËpÊX¼ÎtÄJÇÙõ$ÄJÇÌ¿LÐ6Ñ¿Ç6¼ÃtÕJÖL¼¾¿Ë¿4ÊxÃÎÌÆóÄxȼ¾¿Àr¿gÈÄJËÆÊX¼ÎtÄJÇÌÎdÌ ÊxÇÄx¼¾¿ËÜJ¿Õ¥ÅTÄÎÇ6¼¡ÎÇ'ÌhÑËÓJ¿ËÕ¥ÌhÎÆ ÑÃÊx¼ÎÄÇÙºE¾ÎdÌË¿LÊÃtÎdÌhÆÍÊÇ ÔT¿)¿Ç¾ÊxÇÍ¿LÀ,ÔwÕ@¼¾¿)ÎtÇ6¼ËÄrÀrÑÍg¼ÎÄÇÄÈ%À¿ÂwÎÍ¿LÌ Ò ¾ÎÍp¾ÊÃtÃÄ Ò ÈÄË Ê\ÔT¿g¼h¼¿Ë$ÎtÆ,Æ,¿ËpÌhÎÄÇ,ÎÇ,¼¾¿)Â6Î˼ÑÊà ÄJËÃdÀ%Ù0¹Ç,ÌÑËÓ¿LËÕ ÌÎÆ ÑÃdÊX× ¼ÎÄÇ Ö¼¾¿ÎtÇ6¼¿LÓËpÊX¼ÎtÄJÇHÄÈ0ÈÄJËÍ¿ È¿¿LÀÔÒ ÊÍpÜÌhÕrÌh¼¿Æ̼ÄÓ¿LÇ¿ËpÊX¼¿ ÌÑÍp¾nÌh¿LÇÌÊx¼ÎÄÇÌ\ÎdÌÄÈÅËÎÆ,¿ÎtÆ,ÅTÄ˼ÊxÇ;Íg¿Ö0ÊxÃÆ,ÄJÌh¼ ÊÌÎÆ,Å;ÄJËh× ¼ÊÇ6¼ÊJÌ Â6ÎdÌÑÊxÃ0È¿¿4ÀrÔÊJÍpÜTÙ ö¾¿Ç>ÍgÄJÑÅÿLÀ Ò Î¼¾SÅË¿LÍÎÌ¿,ÍgÄÆ@× ÅÑr¼pÊX¼ÎtÄJÇÌÄÈ0¼¾¿ÈÄJËÍ¿LÌLÖμ ÆÊBÕ¥ÔT¿Å;Ä6ÌÌÎÔÃt¿ÈÄ˼¾¿/ÌÑËÓ¿ÄJÇ ¼Ä,È¿L¿Ã%¾ÊÅr¼ÎdÍÌ¿ÇÌÊX¼ÎtÄJÇÌEÍgÃÄJÌ¿¡¼ÄË¿4ÊxÃμ`ÕJÙ àXá÷ùø)îætçxèbîpú,ûÞéxìpüLë º ¿LËýLÄÅTÄÑÃÄJÌ îèGçXætþÿ Ö6ö>ÊX¼¿LËÌ ÿ Ö6ÊxÇÀ 9ÃÊx¼h¼EÊxÇÀ EÊxËË ÿ ¾ÊBÂJ¿Ìh¾Ä Ò Ç>¼¾¿HÊJÀrÂXÊxÇ6¼ÊÓ¿4Ì\ÄxÈžwÕrÌhÎdÍÊÃÞÆ,ÄrÀr¿ÃdÌÄXÂJ¿ËÜwÎÇ¿g× ÆÊX¼ÎÍÆ,ÄrÀr¿ÃdÌ0ÈÄË9ÍgÄJÆ,ÅÑr¼¿LËGÊxÇÎÆÊX¼ÎtÄJÇÙ )Æ@ÄJÇÓ ¼¾¿4Ìh¿EžwÕrÌÎ× . . .
(6) . . . ÍÊÃwÆ@ÄrÀr¿LÃÌLÖx¿LÃÊJÌ`¼ÎÍ 9Æ,ÄrÀr¿ÃdÌ0¾ÊB¿ÔT¿¿Ç@¿gÚw¼¿ÇÌÎtÂJ¿ÃÕÀr¿LÌÍgËÎtÔT¿LÀ ÎÇS¼¾¿,ÃtÎt¼h¼¿ËpÊX¼ÑË¿ ÿ Ö ÿ Ö ÿ Ö ÿ ÙºE¾¿,ÅÊËh¼ÎÍÑÃÊËÌh¾ÊÅ;¿,ÄÈ ÊxÇ,¿LÃÊJÌ`¼ÎÍEÔTÄrÀrÕ/ÎdÌGÊ ÈÑÇ;ͼÎÄÇÄÈTÔTÄx¼¾,¼¾¿)ÎtÇ6¼¿LËÇ;ÊxÃÌh¼Ë¿LÌÌ9ÊxÇÀ Ìh¼ËpÊxÎÇ Î¼¾ÎÇɼ¾¿SÄJÔ `¿LÍg¼ÊxÇ;À ¼¾¿ ¿gÚw¼¿ËÇÊxáÈÄËpÍg¿4Ì¥ÊxÅÅÃtοLÀ ¼ÄHμ4Ù Ò ¿Ç¿LËÊÃtÃÕÖRÌÄÆ,¿ Æ,ÄrÀrÎtÝ;ÍÊx¼ÎÄÇÌ¡ÄË\ÌhÎÆ,ÅÃÎÝ;ÍLÊX¼ÎtÄJÇÌ¡ÊË¿ ÆÊÀr¿ ¼Ä¥¼¾¿/¿ÃdÊÌh¼ÎdÍgÎt¼`ÕH¼¾¿ÄJËÕÎÇ'ÄËpÀr¿Ë)¼ÄHÓο ÊÅ;Êx˼ÎdÍgÑÃdÊxË ÔT¿¾ÊBÂwÎÄ˼Ä,¼¾¿Àr¿gÈÄJËÆÊÔÃt¿ ÔTÄwÀÕÙ Æ,ÄÇÓϼ¾¿Ë¿ÅË¿LÌ¿Ç6¼pÊX¼ÎÄÇ;ÌÑÌ¿LÀ ÈÄËÀr¿gÈÄJËÆÊÔÃt¿½ÌhÑËh× ÈCÊÍ¿LÌ BÂJÄÃÑÆ,¿LÌLÖL¼¾¿Æ,ÄJÌh¼ Ò ÎÀr¿LÃtÕ ÑÌh¿4À/ÊË¿ çXìçxä,îèPìã ¡äéLúJîgæë Ît¼¾ $×bÌÅÃÎtÇ¿Ë¿LÅË¿LÌ¿Ç6¼Êx¼ÎÄÇ"ÊxÇÀ êãèî/îætîä,îêèEäéLúJîgæë ÎÇr× ¼Ò ËÄrÀrÑÍ¿LÀÈÄJËÍÄÆ,ÅÑr¼¿Ë¿ÇÓJÎtÇ¿¿ËÎÇÓ ÿ ÊxÇ;ÀÊxÅÅÃtοLÀ¼Ä,ÍgÄÆ@× ÅÑr¼¿Ë\ÊxÇÎÆÊX¼ÎtÄJÇ'ÔwÕ'º ¿LËýLÄÅTÄÑÃÄJÌLÖ ÄJÑËË¿g¼4Ö;¿¼ÍÙ ÄË ¿gÚÊxÆ@× ÅÃ¿Ö ÄÑËË¿g¼ îèçXætþ@ÿ ¾ÊBÂJ¿Àr¿LÌÍgËÎtÔT¿LÀNÊÌhÕrÌh¼¿LÆÁÈÄJË)Æ,ÄrÀr¿Ãt× ÎÇÓ¼¾¿/¾wÑÆÊxǤ¾;ÊxÇÀ Ò Ît¼¾SÊ,ÝÇÎt¼¿/¿Ã¿Æ,¿Ç6¼¡ÂJÄÃÑÆ,¿Æ,¿L̾¿LÀ ÊxËÄÑÇÀ Ô;ÄJÇ¿LÌLÙºE¾¿LÕ ÈÄJËÆ/ÑÃdÊX¼¿¤ÊÇÀÌhÄJÃtÂJ¿¤ÊnÌh¿¼¥ÄxÈÌ`¼pÊX¼ÎÍ ¿LÐ6ÑÊx¼ÎÄÇÌÈÄË/ÌÜwÎtÇnÀr¿ÈÄËÆÊX¼ÎÄÇ>ÔÊJÌh¿4À>ÄÇ>ÔTÄÇ¿ÜwÎÇ¿ÆÊx¼ÎdÍÌ ÊxÇ;À"¾ÊxÇÀ BÄÔ `¿Lͼ)ÍÄÇ6¼ÊJͼÅTÄÎÇ6¼ÌÎÇNÊÓJËÊJÌhÅÎtÇÓ@¼pÊÌÜTÙ )¼¾¿Ë ÅTÄJÌÌhÎÔÿ Æ,ÄrÀr¿ÃdÌ¡ÊË¿ ä,çXëëábë ìãêwíä,é4úîæë Ò Ît¼¾¤¼¾¿ Ò ÄJËÜrÌÄÈ ô"ÎÃtÃ¿Ë ÿ ÖJõ$¾ÊJÀ Ò ÎÍpÜ îèµçXæþnÿ ÖXÛÄJËh¼ÄÇ îèµçXæþrÿ Ö ÑÍÎÊÇÎ îè¡çXætþGÿ Ö xÄJÑÜw¾ÊÀÊË ÿ ÊÇÀ ãä æã gãè¡ëårì gç pîë Ît¼¾ Ö%ÈÄË ¿gÚÊÆ@ÅÃt¿JÖw¼¾¿ Ò ÄËÜrÌ$ÄÈ ¡¿LÌÔËÑǤÊxÇÀ \ÊÌÍgÑ¿Là ÿ Ù Ò ¹ÇÌhÑËÓJ¿ËÕ ÌhÎÆ ÑÃÊx¼ÎÄÇÖÌÍgοÇ6¼ÎdÌh¼Ì¾;ÊB¿¤ÆÊxÎÇÃÕ ÈÄrÍgÑ;ÌÄÇ ¼¾¿/ÆÊÌÌh×bÌÅËÎtÇÓ¥Æ@¿¼¾ÄrÀÌ\ÀrÑ¿ ¼Ä¥¼¾¿ÎË ÌÎÆ@ÅÃtÎdÍgÎt¼`Õ¤ÄxÈÞÎÆ,Åÿg× Æ,¿Ç6¼Êx¼ÎÄÇÊxÇ;À ¼¾¿ÎËGË¿ÃdÊX¼ÎtÂJ¿ÃÕÃtÄ Ò ÍgÄJÆ@ÅÑr¼Êx¼ÎÄÇÊÃÍgÄÆ,ÅÿgÚw× Ît¼`Õ ÿ Ö ÿ Ö ÿ Ù ÄJË/¿ÚrÊÆ,ÅÃt¿JÖ \Ñ¿¾ÇÊxÅrÈ¿LÃÊÇÀÛ)¿ÎdÌhÎÑÌ ÿ ÅË¿4Ìh¿LÇJ¼ÊÌÎtÆ/ÑÃdÊX¼ÎÄÇÄxÈ¿Ç;ÀrÄJÌÍgÄJÅÎÍ\ÌÑËÓ¿ËÕÔÊJÌh¿4À¥ÄJÇÊ ÌÑËhÈCÊJÍg¿ÆÊÌÌh×bÌÅËÎtÇÓÆ,ÄrÀr¿Ã¢Ù )ü¾ÄÑÓ¾nÎÇ>¼¾ÎdÌ ÍLÊÌ¿/¼¾¿ÎÇr× ¼¿LËÊJͼÎtÄJÇÌÞÊË¿ ÀrËοLÇÔwÕ@ÎÇÌh¼ËÑÆ,¿Ç6¼Ì Ò Ît¼¾Ìh¿LÇÌhÄJËÌLÖÇÄÈÄËpÍg¿ È¿¿4ÀrÔÊJÍpÜSÎdÌ Ñ;Ìh¿4À%Ù ºE¾¿HÌÎtÆ/ÑÃÊx¼ÎÄÇn¿LÇ6ÂwÎËÄJÇÆ,¿Ç6¼ ÄÈ ÎtÔÌÄÇ îè)çXætþGÿ ¼ÊxÜJ¿LÌ)ÎtÇ6¼Ä"ÊÍLÍgÄJÑÇ6¼¼¾¿@ÂÄJÃtÑÆ@¿¼ËÎÍ ÇÊX¼ÑË¿ ÄxÈÞ¼¾¿ ÄËÓJÊÇÌ Ò Î¼¾"Ê@Àr¿ÈÄËÆ,Êx¼ÎÄÇHÃÊ Ò Àr¿ËÎtÂJ¿LÀÈËÄJÆ-Ê ÆÊJÌÌh×bÌÅËÎtÇÓ Æ,ÄrÀr¿Ã¢ÙÞõ$ÄXÂ¿Ë îèGçXætþTÿ ¾ÊBÂJ¿EÊÃÌÄÀr¿L¿ÃÄÅT¿LÀ,ÊÆ,ÄrÀr¿LÃÔÊJÌh¿4À ÄÇ'¼¾ÎÇSÅÃÊx¼¿,ÌhÅÃÎÇ¿LÌ)ÈÄË\ÃdÊxÅÊËÄ6ÌÍÄÅÎdÍ\ÓJÊÃtÃ0ÔÃdÊÀÀr¿LË ÌÑËÓ¿LËÕ ÌÎtÆ/ÑÃÊx¼ÎÄÇÙ öS¿ÞÍLÊxÇÊÃÌÄÍgÎt¼¿9¼¾¿ Ò ÄËÜ)ÄxÈ ¡ÄwÍp¾ îèçXætþ6ÿ ÊxÇÀ \¿¿L¿ îè)çXætþ0ÿ ÄJǤÈCÊÍÎÊüÎdÌÌhÑ¿ Æ@ÄrÀr¿LÃtÎÇÓ;Ù 0ÎtÇÎt¼¿/¿Ã¿Æ,¿Ç6¼ Æ,ÄrÀr¿ÃdÌ/ÊË¿HÃt¿4ÌÌ Ò ÎdÀr¿ÃÕ>ÑÌh¿4À ÀrÑ¿¥¼Ä'¼¾¿ÀrÎ ÍgÑÃt¼`ÕnÄxȼ¾¿ÎË ÎÆ@ÅÃt¿LÆ@¿LÇ6¼ÊX¼ÎtÄJÇÊxÇÀn¼¾¿LÎtË/ÃÊËÓJ¿Ë ÍÄÆ,ÅÑr¼ÎtÇÓ'¼ÎÆ@¿JÙNÛ¿L¿LËh× ¼¾¿Ã¿LÌÌÖ rÊxÓ6ÊxË îèÞçXæþÿ ¾ÊB¿ÅËÄJÅ;Ä6Ìh¿4À@ÊÆ@¿¼¾ÄrÀ,ÈÄJËÌÎÆ Ñr× ÃdÊX¼ÎÇÓÈ¿4ÊX¼ÑË¿4ÌÄÈ0¼¾¿ ¾wÑÆÊǤ¿Õ¿ Ò Î¼¾NÊÍgÄJÆ,ÅÃt¿ÚÔT¿¾;ÊBÂ6ÎÄË ÃdÊxËÓ¿ÎÇÍÄÆ,ÅË¿LÌÌhÎÔÿ ¿LÃÊJÌ`¼ÎÍ¥Àr¿gÈÄJËÆÊX¼ÎtÄJÇÌ Ù"»Ä ¿Â¿LËLÖ ÇÄ,Àr¿g¼pÊxÎÃÌÊxË¿)ÓJÎtÂJ¿Ç¥ÊÔ;ÄJÑr¼¼¾¿ ÎtÆ,ÅÿÆ,¿LÇJ¼pÊX¼ÎtÄJÇ¥ÄxÈ%¼¾¿ Ò ÝÇÎt¼¿ ¿Ã¿Æ,¿LÇJ¼\Æ,¿g¼¾ÄrÀ'ÑÌ¿LÀ"¼ÄHÌÄÿ ¼¾¿@¿LÐ6ÑÊx¼ÎÄÇÌLÙ )ÇÄx¼¾¿Ë\¿gÚw× ÊxÆ,Åÿ\ÄxÈ¿ÕJ¿\ÌÑËÓ¿LËÕ ÊÌÓοLÇHÔwÕ ¿ºµÊÃtÿLÍ îèEçxætþ)ÿ Ù0¹Ç ¼¾ÎÌ Ò ÄËÜTÖ4¼¾¿ÊxÑr¼¾ÄËpÌ Ò ¾;ÊB¿ÞÊJÍp¾Ît¿L¿4ÀÊ)ÂJ¿ËÕ\ÅË¿4ÍgÎdÌh¿Ì`¼ÑÀrÕÄÈ ¼¾¿Àr¿gÈÄJËÆÊX¼ÎtÄJÇ"ÃÊ Ò ÄxÈ0¼¾¿¿LÕ¿ Ò ¾¿LÇH¼ÄÑÍp¾¿LÀÔwÕHÊ@¼Ë¿Å;ÊxÇÙ »Ä ¿ÂJ¿Ë4Ör¼¾¿/ÍgÄJÆ,ÅÑr¼ÎÇÓ¥¼ÎÆ@¿4̡̾ÄJÑÃÀ'Ô;¿@ÊÍͿÿËpÊX¼¿LÀÔwÕÊ ÈCÊÍgÒ¼ÄJË$ÄÈ Ö Ö ¼Ä,ÊxÃÃÄ Ò Ë¿LÊÃ×¢¼ÎÆ,¿¡ÌÎtÆ/ÑÃdÊX¼ÎÄÇ Ò Î¼¾ÈÄËpÍg¿ È¿¿4ÀrÔÊJÍpÜTÙ . . . . . . . . . . . !. ". %. $#. &. ". '. )(. . *,+. */ 0. *-.. / %1. . *-. 54. *,. 32 -. 6. *,! 7#. *. . . 98. *,!. :. ;. /&. +. 8. 8. . )#. -. <. =. . >. 4. @?. ;. 0. +-+-+. . +A+-+. BDC%EFGIHKJMLNOFPQMRSTJMGUJVRXW@GHKFQY/RFPJVW@LUJMRXW@GHKFQ9W@PT)Z/FG[QM\@]^JMRXW@G[H[FQ_N`\,TJMRGVa.
(7) õ$ÄÆ,ÅÑr¼ÎtÇÓ¼ÎÆ,¿(Ë¿LÀÑͼÎtÄJǾÊJÌNÔT¿¿LÇÏÌh¼ÑÀrοLÀÔwÕ $ËÄx× Û Î¿ÃdÌ¿Ç'ÊxÇ;À¤õ$ļÎÇ ÿ ÑÌÎÇÓÊÍgÄJÇÀr¿Ç;ÌÊx¼ÎÄÇH¼¿LÍp¾ÇÎÐ6Ñ¿ ÿ Ù öÎt¼¾S¼¾ÎdÌ Æ@¿¼¾ÄrÀ%ÖR¼¾¿ÍgÄJÆ@ÅÑr¼Êx¼ÎÄǤ¼ÎtÆ,¿,Ë¿4Ð6ÑÎtË¿LÀÈÄJË ¼¾¿ Àr¿ÈÄËÆ,Êx¼ÎÄÇSÄxÈÊHÂÄJÃtÑÆ@¿¼ËÎÍ/Æ,ÄrÀr¿ÃGÍLÊxÇNÔT¿,Ë¿4ÀrÑÍ¿LÀ¤¼Ä¼¾¿ ÍgÄJÆ,ÅÑr¼Êx¼ÎÄÇ ¼ÎtÆ,¿ ÄxÈÊÆ,ÄrÀr¿Ã ÄÇÃtÕ ÎtÇwÂJÄÃÂ6ÎÇÓ>¼¾¿SÌÑËÈCÊÍg¿ ÇÄrÀr¿4Ì\ÄxÈÞ¼¾¿Æ,¿L̾٠wÄÇÓÊÇÀSò¿LÀÀrÕ ÿ ¾ÊB¿,Àr¿4ÌÍËÎÔ;¿4ÀSÊ ¼¿4Íp¾ÇÎdÐ6Ñ¿)ÈÄJËÍÑr¼h¼ÎtÇÓ/ÃÎtÇ¿LÊxË¿ÃdÊÌh¼ÎdÍÄJÔ `¿LÍg¼ÌEÀr¿ÝÇ¿LÀHÊÌÞÝÇÎt¼¿ ¿Ã¿Æ,¿LÇJ¼Æ,ÄrÀr¿ÃdÌLÙ@ºE¾ÎdÌ ¼¿4Íp¾ÇÎdÐ6Ñ¿ Ò ÊÌ ÄJÇÃtÕSÊxÅÅÃοLÀN¼Ä¿ËÕ ÌÎtÆ,ÅÿE¼ ÄÀÎtÆ,¿Ç;ÌhÎÄÇÊÃrÄÔ `¿4ͼpÌÙ0öS¿ÍLÊxÇÊxÃdÌÄ\Íμ¿Ê\Æ,¿g¼¾ÄwÀ ÈÄË ÈË¿L¿g×¢ÈÒ ÄËÆÍÑr¼h¼ÎtÇÓ)ÎtǼÄÆ,ÄÓJËÊžÎdÍ0ÂÄÃÑÆ,¿ÞÀÊx¼Ê ÿ ÔÊJÌh¿4À ÄÇÂÄBÚr¿LÃ%ÄÅT¿ËpÊX¼ÎÄÇ;ÌÞÈÄJËÍgÑr¼¼ÎÇÓÊxÇ;À¥ÂwÎdÌhÑÊÃtÎýLÊx¼ÎÄÇÙ ¹Ç ÄÑË/ÊxÅÅËÄ6ÊÍp¾Ö ¿¥¾ÊBÂJ¿¼ËοLÀn¼ÄNÎÇ6¼¿ÓJËÊx¼¿¥ÊÃtÃ$¼¾¿HË¿g× Ð6ÑÎË¿LÆ@¿LÇ6¼ÌEÈÄJËÊ,Ë¿4ÊxÃÒ ÎÌh¼ÎdÍ\ÌhÎÆ ÑÃdÊX¼ÎtÄJÇ Î¢Ù ¿JÙÞË¿LÊxÃt×¢¼ÎÆ@¿\Æ,ÄrÀr¿Ãt× ÎÇÓÄxÈ0¿ÃdÊÌh¼ÎdÍ ¼ÎdÌÌÑ¿ÖrË¿LÊÃ×¢¼ÎÆ,¿\Â6ÎdÌÑÊxÃÊÇÀ¾ÊxÅr¼ÎÍ È¿L¿LÀrÔ;ÊÍpÜ Ù ºE¾¿¥Ìh¼Êx¼ÎdÍ,¿LÐ6ÑÊx¼ÎÄÇÌÄÈE¼¾¿¿LÃÊJÌ`¼ÎÍ,Æ,ÄrÀr¿LÃ$ÊxË¿ÌÄÿLÀSÔwÕ Ê Æ,ÄrÀrÎÝ;¿LÀ\ÝÇμ¿$¿LÃt¿LÆ@¿LÇ6¼µÆ,¿g¼¾ÄrÀ\¼¾Êx¼ ¼pÊxÜ¿4ÌÎÇ6¼Ä)ÊJÍÍgÄJÑÇ6¼ ÅÊËh× ¼ÎdÍgÑÃÊË ÔTÄÑÇÀÊxËÕSÍgÄJÇÀrÎt¼ÎÄÇÌLÙ¤ºE¾¿¥ÌÄÃÑr¼ÎÄÇnÄÈE¼¾¿4Ìh¿¿4Ð6ÑÊX× ¼ÎÄÇ;ÌEÓοLÌ$ÇļEÄJÇÃÕ,¼¾¿Àr¿ÈÄËÆ@¿4À¥Æ,¿4Ìh¾HÔÑr¼)ÊxÃdÌļ¾¿¡ÈÄJËÍ¿LÌ ¼ÄÔT¿,Ì¿Ç6¼ ¼Ä"ÊÈÄJËÍ¿ È¿L¿LÀrÔÊJÍpܤÀr¿ÂwÎdÍg¿,ÊÍÍÄËpÀrÎÇӼĥ¼¾¿@ÊJÍ× ¼Ñ;ÊxõÀ¿gÈÄËÆÊX¼ÎtÄJÇÙ 0ÎÇÊxÃÃÕÖTË¿4ÊxÃt×P¼ÎtÆ,¿ÎÇJ¼¿ËpÊÍg¼ÎÄÇ"ÎÌ)Å;Ä6ÌÌÎÔÃt¿ ¼¾;ÊxÇÜrÌ0¼ÄÊ¡ÅË¿g×bÅËÄrÍ¿LÌÌhÎÇÓ)ÄÈ;¿LÃt¿LÆ@¿LÇ6¼ÊxËÕÀr¿ÈÄËÆ,Êx¼ÎÄÇÌÍÄÑr× ÅÿLÀ Ò Ît¼¾>ÊÌÅT¿¿LÀSÑÅnÊxÃÓÄJËÎt¼¾ÆÙ@ºE¾¿,ÃtÎÇ¿4ÊxË\¿ÃdÊÌh¼ÎdÍ,Àr¿gÈÄJËh× ÆÊX¼ÎtÄJÇÌÖwÍgÄJÆ,ÅÑr¼¿4ÀÎǥ˿LÊÃ×¢¼ÎÆ,¿Ö6Óο)ÊÝËÌh¼ÊÅÅËÄBÚrÎtÆÊX¼ÎtÄJÇ ÄxÈË¿LÊÃtÎt¼`ÕNÊxÇ;À ¼¾Îd̾ÊJÌÊxÃÃÄ Ò ¿4À'¼¾¿HÀr¿L¿LÃtÄJÅÆ,¿Ç6¼ÄxÈÊ"ÝËpÌ`¼ ¿LËÌÎÄÇ ÄxÈÊÌÎtÆ/ÑÃdÊX¼ÄJË ÿ ÙóºE¾ÎÌHÃÎtÇ¿4ÊxËÆ,ÄrÀr¿LÃ)¾ÊJÌÔT¿¿Ç ¿Ç¾ÊxÇÍ¿LÀ"ÔwÕ¼ÊÜ6ÎÇÓÎÇ6¼Ä¥ÊJÍÍÄÑÇ6¼ÔÎÄÆ,¿LÍp¾;ÊxÇÎdÍÊà ˿LÌÑüpÌÄJÇ ÌÄxȼ¼ÎdÌÌhÑ¿4ÌÊxÇÀHÇÄ Ò ÓοLÌÊ@Æ,ÄË¿ Ë¿4ÊxÃÎÌh¼ÎdÍ Ô;¿L¾ÊBÂwÎtÄJËLÙ ºE¾¿9ÈÄÃÃÄ ÎtÇÓÌ¿LÍg¼ÎÄÇ̵Àr¿g¼pÊxÎÃx¼¾¿GÆÊxÎÇÍgÄJÇÍg¿LÅr¼Ì ÄxÈrÄÑ˵ÊxÅr× ÅËÄJÊJÍp¾Ù r¿LÍÒ ¼ÎtÄJÇ ÅTÄÎÇJ¼pÌÄÑr¼E¼¾¿ ÅËÄJÔÃt¿LÆÄxȵ̿ÓJÆ,¿Ç6¼Êx¼ÎÄÇß ¾Ä Ò ¼Ä/ÔÑÎtÃdÀÊ Æ,ÄrÀr¿Ã%Äȼ¾¿ ÃοËÈËÄÆ Æ,¿4ÀrÎÍLÊxÃRÎÆ,ÊÓ¿4ÌÙ w¿4ͼÎÄÇ Àr¿LÌÍgËÎtÔT¿L̼ Ä'ÊÅÅËÄBÚwÎÆÊX¼ÎtÄJÇÌ ÃÎtÇ¿LÊxË/ÊxÇÀnÐ6ÑÊJÌhÎ ÇÄJÇr×¢ÃÎÇ¿LÊË/Æ,ÄrÀr¿ÃdÌ ÄÈÒ ¼¾¿"Àr¿ÈÄËÆ,Êx¼ÎÄÇÃdÊ Ò ÄÈ¡ÌhÄȼ/¼ÎÌÌÑ¿LÌ ÊxÇ;ÀSÎÇÌ¿LͼÎtÄJÇ Ö Ò ¿ÅË¿LÌ¿Ç6¼ Ê"Æ,¿g¼¾ÄrÀnÊxÃÃtÄ Ò ÎÇÓ"Ë¿LÊxÃt×¢¼ÎÆ@¿ ÍgÄJÆ,ÅÑr¼Êx¼ÎÄÇ>Äxȼ¾¿¥Àr¿gÈÄJËÆÊx¼ÎÄÇnÊxÇÀS¼¾¿,ÈÄËpÍg¿4ÌÙºE¾¿ÍgÄJÃ× ÃÎÌÎtÄJÇÀr¿g¼¿LÍg¼ÎÄÇnÊxÃÓÄJËÎt¼¾Æ ÑÌ¿LÀ>ÎÇ>¼¾¿¥ÌÎÆ ÑÃdÊX¼ÄËÎdÌÔËÎt¿ Õ Àr¿4ÌÍËÎÔ;¿4À¥ÎÇ"Ìh¿4ͼÎÄÇ Ù w¿4ͼÎtÄJÇ ÅË¿LÌ¿Ç6¼Ì¿ÚwÅT¿ËÎÆ@¿LÇ6¼ÊxÃRË¿g× ÌÑüpÌÊxÇ;ÀHÌ¿LÍg¼ÎÄÇ ÍÄÇÍÃtÑ;Àr¿LÌ Ò Ît¼¾"ÅT¿ËpÌhÅT¿LÍg¼Î¿LÌLÙ . A. =. Biomechanical Experiments. CT scan, MRI, NLM database. !. Physical Model Finite Element Method. Construction of the surface 3D model of the organ. . . . !a" L[JVW H[F\P \
(8) HKEJ;TJ#*\LN W$RJ)N`\,T/JVR a%&JM\N`J HKLFQ N`\TJMR%FG J('H[LKW@Q H[JVT)*L\N W+, * N`JMTFQVW@R'FN WJa_C%EJMPW T/J(\LN W HKF\P RXW.-7FG F a. W@TTJMT a. >. #. A/. =. . 4. =. >. @?. . . 9=. . . Non-linear forces. Physical Modeling. Geometric Modeling. . '?. Non-linear deformations. Volumetric model. ÷ áhà /ìîpçXè¢ãCéXêné çXê>çXêRçXèéXä@ã çxæ äéLúJîgæé \è10wî æã
(9) Xîgì ¹ÇSÄJËÀr¿LË)¼Ä"ÅËÄrÀrÑ;Íg¿,Ê¥Æ,ÄrÀr¿Ã9ÄÈÞ¼¾¿,ÃtοLË Ît¼¾>ÊxÇ;ÊX¼ÄJÆ,Î× ÍÊÃ9Àr¿g¼pÊxÎÃÌLÖÊ"ÀÊX¼pÊÌ¿g¼\ÅËÄXÂwÎdÀr¿LÀ'Ô6Õ"¼¾¿32 çxèPãCéxÒ êTçXæ54ã16gìçXìï'é 7 îpúXã ãêTî ÊÌ$ÑÌh¿4À%Ù9ºE¾ÎdÌÀÊX¼ÊJÌh¿¼$ÍgÄJÇÌÎÌh¼Ì$ÄxȵÊxÚrÎÊÃTô¤ò¹ÞÎtÆ@× ÊxÓJ¿LÌEÄȵ¼¾Ò¿¾¿LÊJÀ"ÊxÇÀÇ¿4ÍpÜ¥ÊxÇÀÃÄÇÓJμÑÀrÎÇÊxÃÌ¿LÍg¼ÎÄÇÌÄxÈ0¼¾¿ Ë¿LÌh¼ÄÈ;¼¾¿EÔ;ÄrÀrÕJÙ9ºE¾¿)õº(ÀÊx¼Ê\ÍgÄJÇÌÎÌh¼ÌÄÈTÊXÚrÎdÊxÃÌÍÊÇÌ0ÄxÈT¼¾¿ ¿Ç6¼ÎtË¿ÔTÄwÀÕN¼pÊxÜ¿LÇnÊX¼ Æ,ÆÎÇJ¼¿ËÂXÊxÃdÌÙ"ºE¾¿¥ÊxÚwÎdÊxÃ$ÊxÇÊx¼ÄÆ@× ÎdÍÊxÃ9ÎÆÊxÓJ¿LÌ ÊxË¿@ÌÍÊÇÇ¿LÀSÅÎdͼÑË¿4Ì\ÄxÈ$ÍËÕJÄÓJ¿ÇÎdÍ ÌÃtÎdÍg¿4Ì\ÄxÈ$¼¾¿ ÔTÄwÀÕÙ¤ºE¾¿Õ>ÊxË¿ Ôμ/ÍÄÃÄËÎÆÊxÓJ¿LÌÄÈÌÎý¿ ÔwÕ ÅÎtÚr¿ÃdÌÙºE¾¿4Ìh¿ÊÇÊX¼ÄÆ,ÎÍLÊxÃGÌÃtÎdÍg¿4ÌÊxË¿@ÊÃÌĤÊX¼ Æ,Æ ÎÇ6¼¿ËÂXÊxà ÊxÇ;À(ÍÄÎÇÍgÎdÀr¿ Ò Î¼¾(¼¾¿Nõº-ÊxÚwÎdÊxÃEÎÆÊxÓ¿4ÌÙ ºE¾¿LË¿"ÊxË¿ ÍgËÄJÌÌh×bÌ¿LÍg¼ÎÄÇÌÞÈÄË¿4ÊÍp¾Æ@ÄrÀÊÃtÎt¼`ÕÙ º Ĥ¿Ú6¼ËÊJͼ¼¾¿Ìh¾;ÊxÅT¿ÄxÈE¼¾¿ÃοËÈËÄJÆ ¼¾ÎÌÀÊX¼ÊJÌh¿¼LÖ ¿ ÑÌ¿LÀ,¼¾¿\ÊxÇÊx¼ÄÆ,ÎdÍÊÃ;ÌÃtÎdÍg¿4Ì ÍgÈ`ÙÝÓÑË¿ Ö Ò ¾ÎdÍp¾Óο4ÌÞÊ Ô;¿Ò ¼h× ¼¿LËÍgÄÇ6¼ËÊJÌ`¼Ô;¿¼ Ò ¿L¿Ç¼¾¿ ÃtοLËEÊÇÀ¼¾¿\ÌhÑËËÄÑÇÀÎtÇÓ/ÄËÓJÊÇÌÙ ºE¾¿@ÀÊX¼pÊÌ¿g¼ ÍÄÇÍ¿ËÇÎÇÓ,¼¾¿@ÃÎtÂJ¿Ë¡ÍLÊxÇ'ÔT¿ Ë¿LÀÑÍg¿4À"¼ÄÊxÔTÄÑr¼ ÌÃtÎdÍg¿4Ì٠ȼ¿LËÍgÄÇ6¼ËÊJÌ`¼¿LǾÊxÇ;Íg¿Æ,¿LÇJ¼4Ö ¿@ÊxÅÅÃÕ¤ÊxÇ'¿4ÀrÓ¿ Àr¿¼¿LÍg¼ÎÄÇnÊxÃÓÄJËÎt¼¾Æ ¼Ä"¿gÚw¼ËpÊÍg¼\¼¾¿ÍÄÇ6¼ÄJÒ ÑËÌ ÄÈÞ¼¾¿ÎtÆÊxÓJ¿Ö ÊxÇ;À¼¾¿LǤÑÌhÎÇÓ¥ÊÌÎÆ@ÅÃt¿¼¾Ë¿L̾ÄÃdÀrÎÇÓ,¼¿4Íp¾ÇÎdÐJÑ¿Ö ¿Ë¿g¼pÊxÎÇ ¼¾¿Ìh¼ËÄÇÓJ¿ËµÄÇ¿4ÌÙ Û)¿gÚw¼LÖ Ò ¿$ÑÌh¿Ìh¿LÆ,Î×ÊxÑr¼ÄÆÊX¼ÎÍ$Àr¿gÒ ÈÄJËÆÊÔÃt¿ Æ,ÄrÀr¿ÃdÌÈÄJË)¼ Ò ÄrÀrÎÆ@¿LÇÌÎtÄJÇÊxÃ0ÍgÄÇ6¼ÄÑË¿Úw¼ËpÊͼÎtÄJÇ"¼ÄHÓ¿Ç¿ËpÊX¼¿ ʥ̿g¼ ÄxÈG¼ Ò ÄrÀrÎÆ@¿LÇÌÎtÄJÇÊxõÔÎtÇ;ÊxËÕHÎÆÊxÓ¿4Ì ÍÈ`Ù¡ÝÓÑË¿ Ù\ºE¾¿ ÌÃtÎdÍg¿4Ì¥ÓJ¿Ç¿LËÊx¼¿LÀ ÊË¿N¼¾¿LÇÌ`¼pÊÍpÜJ¿LÀ ¼Ä ÈÄËÆ Ê>¼¾Ë¿¿4ÀrÎÆ@¿LÇr× ÌÎtÄJÇÊxÃ%ÔÎÇÊËÕÎÆÊxÓ¿ ÿ ÍÈ`ÙÝ;ÓÑË¿ Ù M2. . M2. M2. . . +-A!. /. /! !. >. ?. ,!A+. >. >. ?. ² ·R³ ° ±%²;¶µ·±%¸³µ° ºE¾¿NÍp¾ÄJÎÍ¿¤ÄxÈÊÌhÅT¿LÍÎÝTÍ"Ó¿ÄJÆ,¿g¼ËÎdÍ"Ë¿LÅË¿4Ìh¿LÇ6¼ÊX¼ÎtÄJÇ(ÎdÌÄÈ ÅËÎtÆ,¿¤ÎÆ,Å;ÄJËh¼pÊxÇÍ¿"ÈÄË¥ÌÎtÆ/ÑÃdÊX¼ÄJËÌLÙºE¾ÎdÌÍp¾ÄJÎÍ¿'Ìh¾ÄÑÃdÀ Ô;¿ ÓÄXÂJ¿ËÇ¿LÀ ÔwÕ ¼¾¿ Ë¿LÌÑüÎtÇÓ¼ËpÊÀ¿g×b Ä ÔT¿g¼ Ò ¿¿LÇÉË¿LÊxÃÎdÌhÆ ÊxÇÀ ÎÇJ¼¿ËpÊÍg¼ÎÄÇÙ\¹ÇNÄJÑË\Æ,¿g¼¾ÄwÀÖR¼¾¿@Ë¿4ÊxÃÎÌh¼ÎdÍ ÊJÌhÅT¿LÍg¼ ÄÈG¼¾¿/ÄJËh× ÓJÊÇÌHÎÌÃÎtÇÜJ¿LÀ%Ö)ÝËpÌ`¼ÃtÕJÖ¼Ä ÊxǽÊÍLÍgÑËpÊX¼¿SÌ¿ÓÆ,¿LÇJ¼pÊX¼ÎtÄJÇÉÄxÈ/Ê ÂÄJÃtÑÆ@¿¼ËÎÍHÆ,¿LÀrÎdÍÊÃÎtÆÊÓ¿"ÊxÇÀ%Ö$Ìh¿4ÍgÄÇ;ÀrÃtÕJÖG¼Ä>ÊÇ(ÊÅÅËÄÅËÎ× ÊX¼¿Ë¿ÅË¿LÌ¿Ç6¼Êx¼ÎÄÇ@ÄxÈR¼¾¿)Ìh¿LÓÆ,¿Ç6¼¿LÀ@ÄËÓJÊÇ Ì9ÌÑËÈCÊÍ¿Ù0¹Ç,¼¾¿ ÈÄÃÃÄ Ò ÎtÇÓ;Ö Ò ¿ Ò ÎtÃÃÈÄrÍgÑÌ ÄÇ'¼¾¿ æ ã
(10) Xîgì Ù@ºE¾¿ Ø ÃÎtÂJ¿Ë\¾ÊJ̡ʥ¿ËÕ ÎÆ@ÅTÄ˼ÊÇ6¼ÈÑÇͼÎtÄJÇ ÎtÇ ¼¾¿¤Æ,¿g¼ÊÔ;ÄJÃtÎdÌÆ ÊxÇ;À(Ît¼Ì¥ÌhÑËÓ¿LËÕnÎdÌ 9= 8 #" : ( +$<; ÍgÄJÆ,ÅÃt¿Ú%Ù@ô"ÄJË¿LÄX¿Ë4Ö;¼¾¿Àr¿L¿ÃÄÅÆ@¿LÇ6¼ ÄÈ$Ç¿ Ò ÃdÊxÅÊËÄ6ÌÍÄÅÎdÍ $ #> 9$ A; @? ,= ? B<> ; C? ( ¼¿4Íp¾ÇÎdÐ6Ñ¿LÌ)ÈÄË ¾¿Å;ÊX¼ÎdÍ ÌÑËÓ¿LËÕÊxË¿ÄxÈGÓJËÄ Ò ÎÇÓÎÇJ¼¿Ë¿LÌh¼LÙ\º Ä ¼¾ÎÌE¿LÇÀ%Ö Ò ¿ ÊË¿ Ò ÄJËÜwÎÇÓÎÇÍÄÃÃÊÔ;ÄJËÊx¼ÎÄÇ Ò Ît¼¾H¼¾¿¡Æ,¿LÀÎÍLÊxà ¼¿4ÊxÆÄxÈ 9Ë4ÙEô¤ÊË¿4ÌÍLÊxÑrÚÊX¼¹`òõ Ö;ÌhÅT¿LÍÎÊÃtÎý¿4À"ÎtÇ"¾¿LÅÊX¼ÎÍ ÌÑËÓJ¿ËÕÙ ÷ á÷ â;ãä ætîEDHä,îgë0wîgë ¹Ç'ÄËpÀr¿Ë)¼ÄÍÊxżÑË¿¼¾¿@̾ÊÅ;¿/ÄxÈ9¼¾¿ ¿gÚw¼¿ËÇÊxÃÌhÑËhÈCÊJÍg¿ÄÈ ¼¾¿¥ÃÎtÂJ¿Ë Ò ¿¥ÍgÄJÑÃdÀSÑ;Ìh¿¥ÊNÌhÑÔ×¢ÂJÄBÚw¿LüËÎÊÇÓÑÃÊx¼ÎÄÇ>ÅËÄXÂ6ÎdÀr¿4À !. . . F a. /a RJ. ,J N`JMPHKW HKF\P\ 5H[EJ;RF Z.JVLMY. H 'FG. EF E`LJVG[\RS/H[F\P. W -T/\N`JVPAaC%EJ. /FPW@L. RF Z.JVL%QML\GKG[] GKJMQ HKF\P a. _. )4. . ^PG[H[F H[S/HKJ. \L. UJMGKJVW@LQ E. .W@FP/G[H. IW@PQMJVLG5\ H[EJ. 5F JMG[H[F Z.J. H[LKW@Q HVa. ?. GKRFQMJ. /E\@HK\ L[W E. FN. W J. LF EH. G[RFQVJa. \ W@P. CUE/J;FPF H[FXW@R%TW HKW. W@PW H[\N`FQVW@RGKRFQMJ%\. H[EJ. QM\L[LJMG \PTG'HK\IH[EJ"G[J N`JVP.H[JVT.
(11) * H[JVL_G[J(N`JVP.HKW HKF\P YAHKE/J $FPW@L ; FN WJMG_W@LJ G[HKW@Q JMT = RJ#HB>UH[\ F Z.JIW*,3$FPW@L ; FN WJ.aJIGKJMJ"H[EJIG[H[J(?/]^J-JVQ H \P9HKEJIG[EW?JI\H[EJ RF Z.JVL = LF E.H#>9U - EJMP J#',H[LKW@Q H[JMT SG[FP _HKEJ
Documents relatifs
In section III, we present our results obtained at 1.5 T in various experimental conditions including the discharge intensity, the pump laser power, the atomic line chosen for OP,
As expected, each encoding leads to different levels of reg- ularity, and increasing the number of association sets used in the fitness function increases the regularity of
In particular, adding up spontaneous and piezoelectric polarization, AlN/GaN quantum wells present an internal electric field on the order of 10 MV/cm [ 6 ], which leads to
Our experiments and results show that the weight distribution algorithm provides very accurate estimations, and both the weight distribution and the dynamic behavior model of
Displacements caused by an external force are then computed by multiplication between the transfer function and the force in the frequency domain, or by convolution between the
Beyond the need to handle non-linearities, our additional working hypoth- esis is that realistic surgical simulation also requires to interactively compute significant
Our approach is based on an implicit time integration of a non-linear finite element model. To enable real-time computations, we propose a new precon- ditioning technique, based on
● Les équipes des observatoires de recherche et des réseaux de surveillance doivent être encouragées à échanger et travailler ensemble au bénéfice de la gestion des territoires