• Aucun résultat trouvé

Real-time elastic deformations of soft tissues for surgery simulation

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Partager "Real-time elastic deformations of soft tissues for surgery simulation"

Copied!
13
0
0

Texte intégral

(1)Real-time elastic deformations of soft tissues for surgery simulation Stéphane Cotin, Hervé Delingette, Nicholas Ayache. To cite this version: Stéphane Cotin, Hervé Delingette, Nicholas Ayache. Real-time elastic deformations of soft tissues for surgery simulation. IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 1999, 5 (1), pp.62-73. �10.1109/2945.764872�. �inria-00615032�. HAL Id: inria-00615032 https://hal.inria.fr/inria-00615032 Submitted on 17 Aug 2011. HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés..

(2)   

(3)     

(4)     !"#$  %"'&( )  '&*,+-/. '

(5) &*0  1 24365798;:<>=@?;2BAC:EDGFH<JILK 3NM<6OCAP:0QR<J2L2B<S8T:UVHACWX7?ROP8TYHZ\[R8TWX7< ‹sƒ/ŠwyLz]9}Œx^`y4qt_b~zadv‰Ž,cPwegfhsqtƒ/adqtik ƒ/vXŠrŒxj`y4vBlnsmv‰qmp†6orlwl@} qts/q‘v‰lwuwl–~‚vx‘y4Šwu—}yLvxzLqts˜l6{$mŒ/q—|$~”v“yƒ/’x}w†6†Jy4}w‘shŠryB~gtƒ/zq‘l6qtyg€Œmpy"zp†xqt‡~vSmpƒ/o6l6y™y‚†6|„ }w}wyBy‚ƒ ‡ˆ†‰€y‚zŠrƒ/mpq‘o6vBm”†wmp}>‡•q—z†J†J‡ˆlw†‰ƒ sgz š vxvx› €sho6sh—y †6Ž(~LuqtvBoxq‘lwmŽwyL6s‹}"s@qt~v‰|mpo6;qžy'mƒ oH†ws‹o6mp}wo6vxy4yŸuy'q—}wsGy‚†x€w‡ˆ‡\†Jvxzpsh}wƒ/yLy‚},‡ˆvB†‰m†Jzql@†Jƒ/l;yBvxš\€vx  —s`y"mpqt~‚z€y‚q†6m`v‰Ž\}œCq—mpmyLo6qtsƒ/y‚†Jv‰y z‹lwŽ/~g}†J|ƒ@moro6uq—y'~ŠJo,m‹‡ˆ†‰vBs‹mpzpŠrq—~†JqyLmhl sœ †x†x‡¡‡ mpy4o6—y4yNƒ/}wy4yLlx‡ˆm‹†‰vxzzƒ/ŽnvB}wmpy‚q—†J‡ˆ†Jlzpƒ/qtsvBumq†‰†Js‹lws‹s/qt€}wy"yLzmq—o6’xv‰yL}(lwJ‡•sŸz†Jm‹ƒ †>v v'ur£;zlry‚qœ¢m‹ury¤z†6yB~gyByLƒ shsyBqtl6lXŒ m ƒ/q‘lw~‚ygmtŠwo6}†6q‘}Tl6š Œ"› vHor‡ˆq—†Js/z~gƒ y@y‚‡ˆmpyLo6yL†w}r} €wvxo6~pvxNs/}w€yLyL’wy4qtl~yŸq‘ƒ@v‰lwu}SyBvƒ yB~g†JlXmt‘yLqts‹} q—†Jqtl'lS}wv¤y‚m‹s`yLŽw~s˜mpmq—y4†Jƒ l v‰zyL—Œxsh†J†‰ztŠJqžmmorq†6ƒ¥lš tq—’x› y4o6zy'ƒ s†wqtƒ/}wy4Šr•š vBm†‰z |$†‰zpJs,q‘lzy‚v‰œCmqtƒ/y¥|qmpov orq—ŒJo mpq‘ƒ/¦”yx§`{w¨‡ˆ©R†‰ª zpcP~«py\_¢i­‡ˆy‚y4¬r}rŠw€wz‹vxŒ‰~yLzšŽ's‹q‘ƒ Šr—vBmpq—†Jl;{%}wy‚‡ˆ†‰zƒ/vx€y,ƒ/†6}wyB—sg{ z‹yLv‰žœ ® ¯p°%±%²T³µ´ ¶ ·;±%¸•³µ° ¹`º™»½¼¾¿ÁÀr¿L‰¿LÃtÄJŁÆ,¿‚Ç6¼ÄxÈÉÃdÊxÅ;ÊxˍÄJ̍ÍgĉÅΑÍϼ‹¿4Íp¾ÇÎdÐ6с¿LÌ ¾Î‘Íp¾nˍ¿LÀÑÍg¿ŸÄJÅ;¿LˍÊx¼‹Î‘ǁÓ"¼‹Î‘Æ,¿HÊxÇ;ÀSÆ,ÄJˋԁÎdÀrÎt¼`ՉÖ9̋сˋÓJÎ—× Í‚Ê‰Ã;̋ÎtÆ/ÒсÃdÊX¼‹Î‘ĉǟʉŁÅ;¿4ÊxËpÌ0¼‹Ä“ÔT¿)ʉǟ¿L̍Ìh¿LÇJ¼Î‘ʉÁ¿‚Ñ¿‚Æ,¿LÇJ¼$ÄxÈR¼‹ÄJÆ@ÄJËh× ËÄ Ò–Ø Ì/ÌhсˍӉ¿LˋÕJÙS¹˜Ç;Àr¿‚¿4À%ÖGÆ,ÄJÌh¼/сÇ¿gÚrÅ;¿LˋΑ¿‚Ç;Íg¿LÀ(ÌhÑˋÓJ¿‚ĉÇ;̓ÊxÇÀ Ìh¼‹ÑÀr¿LÇ6¼Ì ¾ÊB‰¿ ¼‹ÄŁËpʉͼÎ‘Í‚¿“¼¾Î‘Ì\ÇÄX‰¿‚õ¼‹¿4Íp¾ÇÎdÐ6с¿‰Ù“Û)Ä ÊJÀÊBÕrÌ ¼‹¾¿‚Õ ŁˍÊJͼÎ‘Í‚¿ĉÇnÊxÇn¿LÇÀrĉ¼‹ËpÊxΑǁ¿‚Ë4Ö ÄJÇnÃtΑÂwÎtǁÓSÊxǁΑƟÊxÃdÌ–Ò Ä‰Ë ÍLÊX× ÀÊBÂJ¿‚Ëp̂Ù>ºE¾¿ÑÊJÍpÜ Ä‰È)ˍ¿LÊxÑÎdÌhÆΑǼ‹¾¿¥ÝËpÌh¼,̋ĉÑÑr¼‹Î‘ĉÇ(ÊxÇÀ¼‹¾¿ ¿g¼¾Îd͂ÊxÃŁˍĉÔÃt¿LÆ,̡ÑÎtǁÜJ¿LÀ"¼Ä¥¼¾¿@Äx¼‹¾¿‚Ë\ÌhÄJÃtÑr¼ÎtÄJÇÌ Ìh¾Ä Ò Ê¥Ë‹¿4Êxà ǁ¿L¿LÀHȕĉË̋ÎtÆ/сÃdÊX¼‹¿4ÀH̋сˍӉ¿LˋÕJÙ ºE¾Î‘Ì9ʉËh¼Î‘Í‚Ãt¿EŁˍ¿L̋¿‚Ç6¼p̵Ç¿ ÎdÀr¿4ʉÌ0ȕĉË9Àr¿L‰¿LÃtÄJŁÎtÇÓ Ê Ë¿LÊxÃt×¢¼‹Î‘Æ@¿ ̋сˋÓJ¿‚ˍÕ)̋ÎtÆ/сÑÊx¼‹Î‘ĉǓ̋ÕrÌ`¼¿‚Æ½Ò ÎtÇ͂ĉˍÅ;ÄJˍÊx¼‹Î‘ǁӔ¼‹¾¿ÞȕĉÑÃtÄ Ò Î‘ÇÓÍp¾ʉËh× Ê‰Íg¼‹¿LˋÎdÌ`¼Î‘ÍL̂ßÊNÂJĉÑсÆ,¿g¼Ë‹ÎdÍ¥Àr¿‚ȕĉˍƟÊxԁÑ¿HÆ,ÄrÀr¿LÃP֔Ê'ȕÄJˍ͂¿ȕ¿‚¿4Àw× ÔÊJÍpÜ'Àr¿‚ÂwÎdÍg¿‰ÖʉÇÀSˋ¿4ÊxÃt×P¼ÎtÆ,¿,Àr¿gȕÄJˋƟÊX¼ÎtÄJÇÌ¡Ôʉ̋¿LÀNĉÇ>ÊHÐ6ÑÊJÌhΠǁÄJÇrעÑΑǁ¿Lʉ˔ÔÎtÄJÆ@¿4Íp¾ÊxÇΑÍLÊxÃ%ÔT¿‚¾ÊBÂwΑĉË4Ù àXáhà â;ãˆä@årætçxèPãCéxêNãˆê¤ëårìPí6îgìï ð)ÎdÌhÑʉ××bˍ¿LÊxÑÎdÌhÆñÊxÇÀˋ¿4ÊxÃt×P¼ÎtÆ,¿ΑÇ6¼‹¿‚ËpʉÍg¼‹Î‘ĉÇÌ$Êxˍ¿)¿4̋̋¿‚Ç6¼‹ÎdÊxÃ;ÎtÇ Ì‹ÑË‹ÓJ¿‚ËÕ Ì‹Î‘Æ ÑÃdÊX¼ÎtÄJÇÙµò™¿4ÊxÃt×P¼ÎtÆ,¿”ÎtÇ6¼¿‚ËpʉͼÎtÄJǓˍ¿LÐ6сΑˋ¿4̼¾ÊX¼9ÊxÇwÕ Ê‰Íg¼‹Î‘ĉÇȕˍĉÆk¼¾¿NÄJÅ;¿LˍÊx¼‹Ä‰ËHӉ¿Lǁ¿‚ËpÊX¼¿LÌʉÇÉÎtÇ;Ì`¼pÊxÇ6¼Ê‰Ç¿‚ÄJÑÌˍ¿g× Ì‹Å;ÄJÇÌh¿ÞȕˋÄJÆ󼋾¿EÌh¼‹Î‘Æ сÃdÊX¼¿LÀ–ÄJˋÓ6ÊxÇÖ ¾Êx¼‹¿‚ÂJ¿‚Ë ¼‹¾¿EÍgÄJÆ@ÅÃt¿‚ÚwÎt¼`Õ ÄxÈ$Η¼pÌ\Ӊ¿‚ÄJÆ,¿g¼‹ËÕ‰Ù“ô"ÄJˋ¿LÄX‰¿LËLÖRÌhΑÇ͂¿@Ê‰Ò ÃtÃ0¼‹¾¿/ÄJˋÓ6ÊxÇÌ)ÎtÇS¼‹¾¿,¾wÑr× ÆŸÊxÇÔTÄrÀrÕÊxˍ¿)ÇÄx¼$ˍΑӉÎdÀ%։¼¾¿‚Α˙Ìh¾;ÊxÅT¿)ƟÊBÕ@Íp¾;ÊxǁÓJ¿¡ÀrсˍΑǁÓ/Ê‰Ç Ä‰ÅT¿‚ËpÊX¼ÎtÄJÇÙõ$ÄJÇ̋¿LÐ6с¿‚Ç6¼ÃtÕJÖL¼¾¿”Ë‹¿4ÊxÑΑ̋ÆóÄxȁ¼¾¿™Àr¿gȕÄJˋƟÊX¼ÎtÄJÇÌÎdÌ ÊxÇÄx¼‹¾¿‚ËÜJ¿‚Õ¥ÅTĉΑÇ6¼¡Î‘Ç'ÌhÑˋÓJ¿‚ˍեÌhÎ‘Æ ÑÑÊx¼‹Î‘ĉÇٙºE¾ÎdÌˍ¿LʉÃtÎdÌhÆ„Í‚Ê‰Ç ÔT¿)¿‚ǾÊxÇ͂¿LÀ,ÔwÕ@¼‹¾¿)ÎtÇ6¼‹ËÄrÀrÑÍg¼‹Î‘ĉÇĉÈ%À¿‚ÂwΑ͂¿LÌ Ò ¾Î‘Íp¾ʉÃtÃ‘Ä Ò È•Ä‰Ë Ê\ÔT¿g¼h¼¿‚Ë$ÎtÆ,Æ,¿‚ËpÌhΑĉÇ,ΑÇ,¼‹¾¿)Â6Αˋ¼‹Ñʉà ÄJˋÃdÀ%Ù0¹˜Ç,̋сˍӉ¿LË‹Õ Ì‹Î‘Æ ÑÃdÊX× ¼‹Î‘Ä‰Ç ց¼‹¾¿–ÎtÇ6¼‹¿LӉËpÊX¼ÎtÄJÇHĉÈ0ȕÄJˍ͂¿ ȕ¿‚¿LÀÔÒ Ê‰ÍpÜÌhÕrÌh¼‹¿‚ÆŸÌ”¼ÄӉ¿Lǁ¿‚ËpÊX¼¿ ̋ÑÍp¾nÌh¿LÇ̋Êx¼‹Î‘ĉÇÌ\Îd̓ĉȔÅˋΑÆ,¿ŸÎtÆ,ÅTĉˋ¼ÊxÇ;Íg¿‰Ö0ÊxÑÆ,ÄJÌh¼ ʉ̖ΑÆ,Å;ÄJËh× ¼Ê‰Ç6¼–ÊJÌ Â6Îd̋ÑÊxÃ0ȕ¿‚¿4ÀrÔÊJÍpÜTÙ ö¾¿‚Ç>ÍgÄJсŁÑ¿LÀ Ò Î—¼¾SŁˍ¿L͂Α̋¿,ÍgĉÆ@× ÅÑr¼pÊX¼ÎtÄJÇÌĉÈ0¼¾¿–È•ÄJˍ͂¿LÌLցΗ¼ ƟÊBÕ¥ÔT¿“Å;Ä6̋̋ΑԁÃt¿“ȕĉ˙¼¾¿/̋сˍӉ¿‚ÄJÇ ¼‹Ä,ȕ¿L¿‚Ã%¾ʉÅr¼‹Îd͖̋¿‚Ç̍ÊX¼ÎtÄJÇÌEÍgÑÄJ̋¿¡¼ÄŸË‹¿4ÊxÑΗ¼`ÕJÙ àXá˜÷ùø)î‚ætçxèbîpú,ûÞéxìpüLë º ¿LˋýLĉÅTĉсÑÄJÌ î‚èGçXætþÿ Ö6ö>ÊX¼‹¿LËÌ ÿ Ö6ÊxÇÀ 9ÑÊx¼h¼EÊxÇÀ EÊxËË ÿ ¾ÊBÂJ¿Ìh¾Ä Ò Ç>¼¾¿HÊJÀrÂXÊxÇ6¼Ê‰Ó‰¿4Ì\ÄxșŁ¾wÕrÌhÎd͂ʉÃÞÆ,ÄrÀr¿‚Ãd̓ÄXÂJ¿‚Ë“ÜwΑǁ¿g× ÆŸÊX¼Î‘Í”Æ,ÄrÀr¿‚ÃdÌ0ȕĉË9ÍgÄJÆ,ŁÑr¼‹¿LËGÊxǁΑƟÊX¼ÎtÄJÇÙ )Æ@ÄJÇÓ ¼‹¾¿4Ìh¿EŁ¾wÕrÌ‹Î—× . . .

(6) . . . ͂ʉÃwÆ@ÄrÀr¿LÑÌLÖx¿LÑÊJÌ`¼Î‘Í 9Æ,ÄrÀr¿‚ÃdÌ0¾ÊB‰¿”ÔT¿‚¿‚Ç@¿gÚw¼¿‚Ç̋ÎtÂJ¿‚ÑՖÀr¿L̍ÍgˍÎtÔT¿LÀ ΑÇS¼¾¿,ÃtÎt¼h¼¿‚ËpÊX¼ÑË‹¿ ÿ Ö ÿ Ö ÿ Ö ÿ ٟºE¾¿,ÅʉËh¼Î‘͂сÑʉ˖Ìh¾ʉÅ;¿,Ä‰È ÊxÇ,¿LÑÊJÌ`¼Î‘ÍEÔTÄrÀrÕ/ÎdÌGÊ È•ÑÇ;ͼ‹Î‘ĉǟĉÈTÔTÄx¼¾,¼‹¾¿)ÎtÇ6¼‹¿LˋÇ;ÊxÃÌh¼‹Ë¿L̍Ì9ÊxÇÀ Ìh¼‹ËpÊxÎ‘Ç Î—¼¾Î‘Çɼ‹¾¿SÄJÔ `¿LÍg¼ÊxÇ;À ¼‹¾¿ ¿gÚw¼¿‚ˍÇÊxáȕĉËpÍg¿4Ì¥ÊxÅŁÃtΑ¿LÀ ¼‹ÄHΗ¼4Ù Ò ¿‚ǁ¿LˍʉÃtÑՉÖR̋ĉÆ,¿ Æ,ÄrÀrÎtÝ;͂Êx¼‹Î‘ĉÇ̡ĉË\ÌhΑÆ,ŁÑΗÝ;ÍLÊX¼ÎtÄJÇ̡ʉˋ¿ ƟʉÀr¿ ¼‹Ä¥¼‹¾¿/¿‚ÃdʉÌh¼‹ÎdÍgÎt¼`ÕH¼¾¿‚ÄJˋÕΑÇ'ĉËpÀr¿‚Ë)¼‹ÄHӉΑ‰¿ ʟÅ;Êxˋ¼‹ÎdÍgсÃdÊxË ÔT¿‚¾ÊBÂwΑĉ˔¼‹Ä,¼¾¿“Àr¿gȕÄJˋƟʉԁÃt¿ ÔTÄwÀÕ‰Ù Æ,ĉǁÓϼ‹¾¿ˍ¿‚Łˍ¿L̋¿‚Ç6¼pÊX¼‹Î‘ĉÇ;ÌÑ̋¿LÀ ȕĉËÀr¿gȕÄJˋƟʉԁÃt¿½ÌhÑËh× ÈCʉ͂¿LÌ BÂJĉÑсÆ,¿LÌLÖL¼¾¿™Æ,ÄJÌh¼ Ò Î‘Àr¿LÃtÕ ÑÌh¿4À/ʉˋ¿ çXì‹çxä,î‚èPìã ¡äŸéLúJîgæë Ît¼‹¾ $×b̋ŁÑÎtÇ¿“Ë‹¿LŁˍ¿L̋¿‚Ç6¼Êx¼‹Î‘ĉÇ"ÊxÇÀ êãˆè˜î/î‚ætî‚ä,î‚êèEäŸéLúJîgæžë ΑÇr× ¼‹Ò ˍÄrÀrÑ͂¿LÀŸÈ•ÄJ˔͂ĉÆ,ŁÑr¼¿‚Ë”¿‚ǁÓJÎtÇ¿‚¿‚ËÎ‘ÇÓ ÿ ÊxÇ;ÀÊxŁÅÃtΑ¿LÀ¼‹Ä,ÍgĉÆ@× ÅÑr¼¿‚Ë\ÊxǁΑƟÊX¼ÎtÄJÇ'ÔwÕ'º ¿LˋýLĉÅTĉсÑÄJÌLÖ ÄJсˋˍ¿g¼4Ö;¿‚¼Í‰Ù Ä‰Ë ¿gځÊxÆ@× ÅÃ‘¿‰Ö ĉÑˋˍ¿g¼ î‚èçXætþ@ÿ ¾ÊBÂJ¿“Àr¿L̍ÍgˍÎtÔT¿LÀNÊÌhÕrÌh¼‹¿LÆÁȕÄJË)Æ,ÄrÀr¿‚Ãt× Î‘ÇÓŸ¼‹¾¿/¾wсƟÊxǤ¾;ÊxÇÀ Ò Ît¼‹¾SÊ,ÝǁÎt¼‹¿/¿‚Ñ¿‚Æ,¿‚Ç6¼¡ÂJĉÑсÆ,¿“Æ,¿L̋¾¿LÀ ÊxˍĉÑÇÀ Ô;ÄJǁ¿LÌLÙºE¾¿LÕ È•ÄJˋÆ/сÃdÊX¼‹¿¤Ê‰ÇÀÌhÄJÃtÂJ¿¤ÊnÌh¿‚¼¥ÄxȖÌ`¼pÊX¼Î‘Í ¿LÐ6ÑÊx¼‹Î‘ĉÇ̖ȕĉË/̋ÜwÎtÇnÀr¿‚ȕĉˍƟÊX¼‹Î‘ĉÇ>ÔÊJÌh¿4À>ĉÇ>ÔTĉǁ¿ÜwΑǁ¿‚ÆŸÊx¼‹ÎdÍ‚Ì ÊxÇ;À"¾ÊxÇÀ BÄ‰Ô `¿Lͼ)͂ĉÇ6¼ÊJͼÅTĉΑÇ6¼ÌΑÇNʟÓJˍÊJÌhÅÎtǁÓ@¼pʉ̋ÜTÙ )¼¾¿‚Ë ÅTÄJ̍ÌhΑԁÑ¿ Æ,ÄrÀr¿‚Ãd̡ʉˋ¿ ä,çXëëábë ìãˆêwíä,é4ú‰î‚æžë Ò Ît¼‹¾¤¼¾¿ Ò ÄJˋÜrÌ™Ä‰È ô"ΑÃtÑ¿‚Ë ÿ ÖJõ$¾ÊJÀ Ò Î‘ÍpÜ î‚èµçXæ‘þnÿ ÖXÛÄJËh¼Ä‰Ç î‚èµçXæ‘þrÿ Ö Ñ͂ΑʉǁΠî‚è¡çXætþGÿ Ö xÄJсÜw¾ʉÀÊ‰Ë ÿ ʉÇÀ ãˆä æ—ã gãˆè¡ëårì gç pîë Ît¼‹¾ Ö%È•Ä‰Ë ¿gځʉÆ@ÅÃt¿JÖw¼‹¾¿ Ò Ä‰ËÜrÌ$Ä‰È ¡¿L̋ԁˍсǤÊxÇÀ \ʉ̍Ígс¿Là ÿ Ù Ò ¹˜ÇÌhÑˋÓJ¿‚ËÕ ÌhÎ‘Æ ÑÑÊx¼‹Î‘ĉÇÖ̍ÍgΑ¿‚Ç6¼‹ÎdÌh¼Ì¾;ÊB‰¿¤ÆŸÊxÎ‘ÇÃ‘Õ È•ÄrÍgÑ;ÌÄ‰Ç ¼‹¾¿/Ɵʉ̍Ìh×b̋ŁˍÎtǁӥÆ@¿‚¼‹¾ÄrÀÌ\ÀrÑ¿ ¼Ä¥¼¾¿‚Î‘Ë ̋ΑÆ@ÅÃtÎdÍgÎt¼`Õ¤ÄxÈÞΑÆ,ŁÑ¿g× Æ,¿‚Ç6¼Êx¼‹Î‘ĉǟÊxÇ;À ¼¾¿‚ΑËGˍ¿‚ÃdÊX¼ÎtÂJ¿‚ÑՖÃtÄ Ò ÍgÄJÆ@ÅÑr¼Êx¼‹Î‘ĉÇʉÁÍgĉÆ,ŁÑ¿gÚw× Ît¼`Õ ÿ Ö ÿ Ö ÿ Ù ÄJË/¿‚ÚrʉÆ,ŁÃt¿JÖ \с¿‚¾ÇÊxÅrȕ¿LÔʉÇÀÛ)¿‚ÎdÌhΑÑÌ ÿ Åˋ¿4Ìh¿LÇJ¼ʟ̋ÎtÆ/сÃdÊX¼‹Î‘ĉÇÄxÈ¿‚Ç;ÀrÄJ̍ÍgÄJŁΑÍ\̋сˍӉ¿‚ˍ՟ÔÊJÌh¿4À¥ÄJÇÊ Ì‹ÑËhÈCÊJÍg¿ŸÆŸÊ‰ÌÌh×b̋ŁˍÎtǁÓÆ,ÄrÀr¿‚â٠)×¼¾Ä‰ÑӉ¾nΑÇ>¼‹¾ÎdÌ ÍLʉ̋¿/¼¾¿ΑÇr× ¼‹¿LˍÊJͼÎtÄJÇÌÞʉˋ¿ ÀrˋΑ‰¿LǟÔwÕ@ΑÇÌh¼‹ËÑÆ,¿‚Ç6¼Ì Ò Ît¼‹¾Ìh¿LÇÌhÄJˍÌL։ÇēȕĉËpÍg¿ ȕ¿‚¿4ÀrÔÊJÍpÜSÎdÌ Ñ;Ìh¿4À%Ù ºE¾¿H̋ÎtÆ/сÑÊx¼‹Î‘ĉÇn¿LÇ6ÂwΑˋÄJǁÆ,¿‚Ç6¼ Ä‰È ÎtÔÌ‹Ä‰Ç î‚è)çXætþGÿ ¼ÊxÜJ¿LÌ)ÎtÇ6¼‹Ä"ʉÍLÍgÄJсÇ6¼¼‹¾¿@‰ÄJÃtÑÆ@¿‚¼‹ËÎ‘Í ÇÊX¼ÑË¿ ÄxÈÞ¼‹¾¿ ĉˍÓJʉÇÌ Ò Î—¼¾"Ê@Àr¿‚ȕĉˍÆ,Êx¼‹Î‘ĉÇHÃ‘Ê Ò Àr¿‚ˍÎtÂJ¿LÀȕˋÄJÆ-Ê ÆŸÊJ̋Ìh×b̋ŁˍÎtÇÓ Æ,ÄrÀr¿‚âÙÞõ$ÄX‰¿‚Ë î‚èGçXætþTÿ ¾ÊBÂJ¿EʉÑ̋ēÀr¿L‰¿‚ÑĉÅT¿LÀ,ʖÆ,ÄrÀr¿LÃÔÊJÌh¿4À ĉÇ'¼‹¾Î‘ÇSÅÑÊx¼‹¿,ÌhŁÑΑǁ¿LÌ)ȕĉË\ÃdÊxÅʉˋÄ6̋͂ĉŁÎdÍ\ÓJʉÃtÃ0ԁÃdʉÀÀr¿LË Ì‹ÑËÓ‰¿LË‹Õ Ì‹ÎtÆ/сÑÊx¼‹Î‘ĉÇÙ öS¿ÞÍLÊxǓʉÑ̋ęÍgÎt¼‹¿9¼¾¿ Ò Ä‰ËÜ)ÄxÈ ¡ÄwÍp¾ î‚èçXætþ6ÿ ÊxÇÀ \¿‚¿L‰¿ î‚è)çXætþ0ÿ ÄJǤÈCʉ͂Αʉü‹Îd̍Ìhс¿ Æ@ÄrÀr¿LÃtΑǁÓ;Ù 0ÎtǁÎt¼‹¿/¿‚Ñ¿‚Æ,¿‚Ç6¼ Æ,ÄrÀr¿‚ÃdÌ/ʉˋ¿HÃt¿4Ì‹Ì Ò ÎdÀr¿‚ÑÕ>ÑÌh¿4À ÀrÑ¿¥¼Ä'¼‹¾¿ÀrÎ ÍgсÃt¼`ÕnÄxș¼¾¿‚Î‘Ë ΑÆ@ÅÃt¿LÆ@¿LÇ6¼ÊX¼ÎtÄJÇÊxÇÀn¼‹¾¿LÎtË/ÑʉˋÓJ¿‚Ë ͂ĉÆ,ŁÑr¼ÎtǁÓ'¼‹Î‘Æ@¿JÙNÛ¿L‰¿LËh× ¼‹¾¿‚Ñ¿LÌÌ‚Ö rÊxÓ6ÊxË î‚èÞçXæ‘þ™ÿ ¾ÊB‰¿ÅˋÄJÅ;Ä6Ìh¿4À@ʓÆ@¿‚¼‹¾ÄrÀ,ȕÄJË”Ì‹Î‘Æ Ñr× ÃdÊX¼‹Î‘ǁӟȕ¿4ÊX¼ÑË‹¿4ÌĉÈ0¼¾¿ ¾wсƟʉǤ¿‚Õ‰¿ Ò Î—¼¾NÊÍgÄJÆ,ŁÃt¿‚ÚÔT¿‚¾;ÊBÂ6Î‘Ä‰Ë ÃdÊxˍӉ¿ŸÎ‘Ç͂ĉÆ,Łˍ¿L̍ÌhΑԁÑ¿ ¿LÑÊJÌ`¼Î‘Í¥Àr¿gȕÄJˋƟÊX¼ÎtÄJÇÌ Ù"»Ä ¿‚‰¿LËLÖ ÇÄ,Àr¿g¼pÊxΑÑ̔Êxˍ¿)ÓJÎtÂJ¿‚ǥʉÔ;ÄJÑr¼”¼‹¾¿ ÎtÆ,ŁÑ¿‚Æ,¿LÇJ¼pÊX¼ÎtÄJÇ¥ÄxÈ%¼¾¿ Ò ÝǁÎt¼‹¿ ¿‚Ñ¿‚Æ,¿LÇJ¼\Æ,¿g¼¾ÄrÀ'Ñ̋¿LÀ"¼ÄH̋ĉщ¿ ¼‹¾¿@¿LÐ6ÑÊx¼‹Î‘ĉÇÌLÙ )ǁÄx¼¾¿‚Ë\¿gÚw× ÊxÆ,ŁÑ¿\ÄxÈ¿‚ÕJ¿\̋сˍӉ¿LË‹Õ Ê‰Ì”Ó‰Î‘Â‰¿LÇHÔwÕ ¿“ºµÊ‰ÃtÑ¿LÍ î‚èEçxætþ)ÿ Ù0¹˜Ç ¼‹¾Î‘Ì Ò Ä‰ËÜTÖ4¼¾¿™ÊxÑr¼¾Ä‰ËpÌ Ò ¾;ÊB‰¿ÞÊJÍp¾Ît¿L‰¿4À“Ê)ÂJ¿‚ˍÕ\Łˋ¿4ÍgÎdÌh¿”Ì`¼ÑÀrÕ–Ä‰È ¼‹¾¿“Àr¿gȕÄJˋƟÊX¼ÎtÄJÇ"Ã‘Ê Ò ÄxÈ0¼‹¾¿“¿LՉ¿ Ò ¾¿LÇH¼Ä‰ÑÍp¾¿LÀÔwÕHÊ@¼‹Ë¿‚Å;ÊxÇÙ »Ä ¿‚ÂJ¿‚Ë4Ör¼‹¾¿/ÍgÄJÆ,ŁÑr¼‹Î‘ǁӥ¼‹Î‘Æ@¿4̡̋¾ÄJсÑÀ'Ô;¿@ʉ͂͂¿‚Ñ¿‚ËpÊX¼¿LÀÔwÕÊ ÈCʉÍgÒ¼‹ÄJË$Ä‰È Ö Ö ¼‹Ä,ÊxÃ‘Ã‘Ä Ò Ë¿Lʉ×ע¼‹Î‘Æ,¿¡Ì‹ÎtÆ/сÃdÊX¼‹Î‘Ä‰Ç Ò Î—¼¾ȕĉËpÍg¿ ȕ¿‚¿4ÀrÔÊJÍpÜTÙ . . . . . . . . . . . !. ". %. $#. &. ". '. )(. . *,+. */ 0. *-.. /  %1. . *-. 54. *,. 32 -. 6. *,! 7#. *. . . 98. *,!. :. ;. /&. +. 8. 8. . )#. -. <. =.  . >. 4. @?. ;. 0. +-+-+. . +A+-+. BDC%EFGIHKJMLNOFPQMRSTJMGUJVRXW@GHKFQY/RFPJVW@LUJMRXW@GHKFQ9W@PT)Z/FG[QM\@]^JMRXW@G[H[FQ_N`\,TJMRGVa.

(7) õ$ĉÆ,ŁÑr¼ÎtǁÓ¼‹Î‘Æ,¿(ˍ¿LÀÑͼÎtÄJǾÊJÌNÔT¿‚¿LÇÏÌh¼‹ÑÀrΑ¿LÀÔwÕ $ˍÄx× Û Î‘¿‚Ãd̋¿‚Ç'ÊxÇ;À¤õ$ĉ¼‹Î‘Ç ÿ Ñ̋ΑǁÓʟÍgÄJÇÀr¿‚Ç;̋Êx¼‹Î‘ĉÇH¼‹¿LÍp¾ǁΑÐ6с¿ ÿ Ù öÎt¼‹¾S¼‹¾ÎdÌ Æ@¿‚¼‹¾ÄrÀ%ÖR¼¾¿ŸÍgÄJÆ@ÅÑr¼Êx¼‹Î‘ĉǤ¼ÎtÆ,¿,ˋ¿4Ð6сÎtˍ¿LÀȕÄJË ¼‹¾¿ Àr¿‚ȕĉˍÆ,Êx¼‹Î‘ĉÇSÄxȔÊH‰ÄJÃtÑÆ@¿‚¼‹ËÎ‘Í/Æ,ÄrÀr¿‚ÃGÍLÊxÇNÔT¿,ˋ¿4ÀrÑ͂¿LÀ¤¼Ä¼‹¾¿ ÍgÄJÆ,ŁÑr¼Êx¼‹Î‘Ä‰Ç ¼ÎtÆ,¿ ÄxȓÊÆ,ÄrÀr¿‚à ĉÇÃtÕ ÎtÇwÂJĉÑÂ6ΑǁÓ>¼¾¿S̋сˋÈCʉÍg¿ ǁÄrÀr¿4Ì\ÄxÈÞ¼¾¿ŸÆ,¿L̋¾Ù wĉÇÓʉÇÀSò¿LÀÀrÕ ÿ ¾ÊB‰¿,Àr¿4̋͂ˋΑÔ;¿4ÀSÊ ¼‹¿4Íp¾ÇÎdÐ6с¿)ȕÄJ˔͂Ñr¼h¼ÎtÇÓ/ÑÎtÇ¿LÊx˔¿‚ÃdʉÌh¼‹ÎdÍÄJÔ `¿LÍg¼ÌEÀr¿‚Ýǁ¿LÀHʉÌÞÝǁÎt¼‹¿ ¿‚Ñ¿‚Æ,¿LÇJ¼–Æ,ÄrÀr¿‚ÃdÌLÙ@ºE¾ÎdÌ ¼‹¿4Íp¾ÇÎdÐ6с¿ Ò Ê‰Ì ÄJǁÃtÕSÊxŁŁÑΑ¿LÀN¼‹Ä‰¿‚ËÕ ̋ÎtÆ,ŁÑ¿E¼ ēÀÎtÆ,¿‚Ç;ÌhΑĉÇʉÃrÄ‰Ô `¿4ͼp̂Ù0öS¿ÍLÊxǟÊxÃd̋Ä\͂Η¼¿Ê\Æ,¿g¼‹¾ÄwÀ È•Ä‰Ë È•Ë‹¿L¿g×¢È•Ò Ä‰ËÆ͂Ñr¼h¼ÎtǁÓ)Îtǖ¼Ä‰Æ,ĉÓJˍʉŁ¾ÎdÍ0‰ĉÑсÆ,¿ÞÀÊx¼Ê ÿ ÔÊJÌh¿4À ĉljÄBÚr¿LÃ%ĉÅT¿‚ËpÊX¼‹Î‘ĉÇ;ÌÞȕÄJËÍgÑr¼‹¼‹Î‘ǁÓÊxÇ;À¥ÂwÎdÌhÑʉÃtΑýLÊx¼‹Î‘ĉÇÙ ¹˜Ç ĉÑË/ÊxÅŁˋÄ6ʉÍp¾Ö ¿¥¾ÊBÂJ¿Ÿ¼‹ËÎ‘¿LÀn¼ÄNΑÇ6¼‹¿‚ÓJˍÊx¼‹¿¥Ê‰ÃtÃ$¼‹¾¿Hˍ¿g× Ð6сΑˋ¿LÆ@¿LÇ6¼ÌEȕÄJËÊ,ˋ¿4ÊxÃ‘Ò Î‘Ìh¼‹ÎdÍ\ÌhÎ‘Æ ÑÃdÊX¼ÎtÄJÇ Î¢Ù ¿JÙÞˍ¿LÊxÃt×¢¼‹Î‘Æ@¿\Æ,ÄrÀr¿‚Ãt× Î‘ÇÓŸÄxÈ0¿‚ÃdʉÌh¼‹ÎdÍ ¼‹Îd̋̋с¿‰Örˍ¿Lʉ×ע¼‹Î‘Æ,¿\Â6Îd̋ÑÊxÃʉÇÀ¾ÊxÅr¼Î‘Í ȕ¿L¿LÀrÔ;ʉÍpÜ Ù ºE¾¿¥Ìh¼Êx¼‹ÎdÍ,¿LÐ6ÑÊx¼‹Î‘ĉÇ̖ĉÈE¼‹¾¿¿LÑÊJÌ`¼Î‘Í,Æ,ÄrÀr¿LÃ$Êxˍ¿̋ĉщ¿LÀSÔwÕ Ê Æ,ÄrÀrΗÝ;¿LÀ\ÝÇΗ¼¿$¿LÃt¿LÆ@¿LÇ6¼µÆ,¿g¼¾ÄrÀ\¼‹¾Êx¼ ¼pÊx܉¿4ÌΑÇ6¼‹Ä)ÊJ͂ÍgÄJсÇ6¼ ÅʉËh× ¼‹ÎdÍgÑÃ‘Ê‰Ë ÔTĉсÇÀÊxˍÕSÍgÄJÇÀrÎt¼‹Î‘ĉÇÌLÙ¤ºE¾¿¥Ì‹Ä‰Ã‘Ñr¼‹Î‘ĉÇnĉÈE¼‹¾¿4Ìh¿¿4Ð6ÑÊX× ¼‹Î‘ĉÇ;ÌEӉΑ‰¿LÌ$ǁĉ¼EÄJǁÑÕ,¼‹¾¿–Àr¿‚ȕĉˍÆ@¿4À¥Æ,¿4Ìh¾HԁÑr¼)ÊxÃd̋ē¼‹¾¿¡È•ÄJˍ͂¿LÌ ¼‹ÄÔT¿,̋¿‚Ç6¼ ¼‹Ä"ʟȕÄJˍ͂¿ ȕ¿L¿LÀrÔÊJÍpܤÀr¿‚ÂwÎdÍg¿,ʉ͂͂ĉËpÀrΑǁÓ¼Ä¥¼¾¿@ÊJÍ× ¼‹Ñ;ÊxõÀ¿gȕĉˍƟÊX¼ÎtÄJÇÙ 0ΑÇÊxÑÑՉÖTˋ¿4ÊxÃt×P¼ÎtÆ,¿–ΑÇJ¼¿‚ËpʉÍg¼‹Î‘ĉÇ"ΑÌ)Å;Ä6̋̋ΑԁÃt¿ ¼‹¾;ÊxǁÜrÌ0¼‹Ä–ʡŁˍ¿g×bŁˋÄr͂¿L̍ÌhΑǁÓ)ĉÈ;¿LÃt¿LÆ@¿LÇ6¼ÊxˍՓÀr¿‚ȕĉˍÆ,Êx¼‹Î‘ĉÇÌ͂ĉÑr× ÅÃ‘¿LÀ Ò Ît¼‹¾>Ê̋ÅT¿‚¿LÀSсÅnÊxÑӉÄJˋÎt¼‹¾ÆÙ@ºE¾¿,ÃtΑǁ¿4ÊxË\¿‚ÃdʉÌh¼‹ÎdÍ,Àr¿gȕÄJËh× ÆŸÊX¼ÎtÄJÇ̂ÖwÍgÄJÆ,ŁÑr¼‹¿4ÀΑǥˍ¿Lʉ×ע¼‹Î‘Æ,¿‰Ö6ӉΑ‰¿)ʓÝˍÌh¼”ʉŁŁˍÄBÚrÎtƟÊX¼ÎtÄJÇ Äxșˍ¿LʉÃtÎt¼`ÕNÊxÇ;À ¼‹¾Îd̓¾ÊJ̓ÊxÃ‘Ã‘Ä Ò ¿4À'¼¾¿HÀr¿L‰¿LÃtÄJŁÆ,¿‚Ç6¼“ÄxșÊ"ÝËpÌ`¼ ‰¿LËÌ‹Î‘Ä‰Ç ÄxȓÊ̋ÎtÆ/сÃdÊX¼‹ÄJË ÿ ÙóºE¾Î‘ÌHÑÎtǁ¿4ÊxËÆ,ÄrÀr¿LÃ)¾ÊJÌÔT¿‚¿‚Ç ¿‚ǾÊxÇ͂¿LÀ"ÔwÕ¼Ê‰Ü6ΑǁÓΑÇ6¼‹Ä¥ÊJ͂͂ĉсÇ6¼ԁΑĉÆ,¿LÍp¾;ÊxǁÎd͂ʉà ˍ¿L̋с×¼pÌÄJÇ Ì‹ÄxȈ¼™¼‹Îd̍Ìhс¿4̙ÊxÇÀHÇÄ Ò Ó‰Î‘Â‰¿L̙Ê@Æ,ĉˍ¿ ˋ¿4ÊxÑΑÌh¼‹ÎdÍ Ô;¿L¾ÊBÂwÎtÄJËLÙ ºE¾¿9È•Ä‰Ã‘Ã‘Ä ÎtǁÓ̋¿LÍg¼‹Î‘ĉÇ̵Àr¿g¼pÊxΑÃx¼¾¿GƟÊxΑǓÍgÄJÇÍg¿LÅr¼Ì ÄxÈrĉс˵ÊxÅr× ÅËÄJÊJÍp¾Ù r¿LÍÒ ¼ÎtÄJÇ ÅTĉΑÇJ¼p̔ĉÑr¼E¼‹¾¿ ÅˋÄJԁÃt¿LÆÄxȵ̋¿‚ÓJÆ,¿‚Ç6¼Êx¼‹Î‘ĉÇß ¾Ä Ò ¼Ä/ÔсÎtÃdÀÊ Æ,ÄrÀr¿‚Ã%ĉȼ‹¾¿ ÑΑ‰¿‚Ë”È•ËÄ‰Æ Æ,¿4ÀrΑÍLÊxÃRΑÆ,ʉӉ¿4̂٠w¿4ͼ‹Î‘Ä‰Ç Àr¿L̍ÍgˍÎtÔT¿L̖¼ Ä'ʉŁŁˍÄBÚwΑƟÊX¼ÎtÄJÇÌ Ã‘ÎtÇ¿LÊxË/ÊxÇÀnÐ6ÑÊJÌhΠǁÄJÇrעÑΑǁ¿LʉË/Æ,ÄrÀr¿‚ÃdÌ “ĉÈÒ ¼‹¾¿"Àr¿‚ȕĉˍÆ,Êx¼‹Î‘ĉÇÃdÊ Ò Ä‰È¡ÌhĉȈ¼/¼Î‘̍̋с¿LÌ ÊxÇ;ÀSΑÇ̋¿LͼÎtÄJÇ Ö Ò ¿ŸÅË¿L̋¿‚Ç6¼ Ê"Æ,¿g¼¾ÄrÀnÊxÑÃtÄ Ò Î‘ÇÓ"ˍ¿LÊxÃt×¢¼‹Î‘Æ@¿ ÍgÄJÆ,ŁÑr¼Êx¼‹Î‘ĉÇ>ÄxȔ¼‹¾¿¥Àr¿gȕÄJˋƟÊx¼‹Î‘ĉÇnÊxÇÀS¼¾¿,ȕĉËpÍg¿4̂ÙºE¾¿ÍgÄJÃ—× Ã‘Î‘Ì‹ÎtÄJÇÀr¿g¼¿LÍg¼‹Î‘ĉÇnÊxÑӉÄJˋÎt¼‹¾Æ Ñ̋¿LÀ>ΑÇ>¼‹¾¿¥Ì‹Î‘Æ сÃdÊX¼Ä‰Ë–Îd̓ԁˍÎt¿  Õ Àr¿4̋͂ˋΑÔ;¿4À¥Î‘Ç"Ìh¿4ͼ‹Î‘Ä‰Ç Ù w¿4ͼÎtÄJÇ ÅË¿L̋¿‚Ç6¼Ì”¿‚ÚwÅT¿‚ˍΑÆ@¿LÇ6¼ÊxÃRˍ¿g× Ì‹ÑÃ—¼pÌÊxÇ;ÀH̋¿LÍg¼‹Î‘Ä‰Ç ͂ĉÇ͂ÃtÑ;Àr¿LÌ Ò Ît¼‹¾"ÅT¿‚ËpÌhÅT¿LÍg¼‹Î‘‰¿LÌLÙ . A. =. Biomechanical Experiments. CT scan, MRI, NLM database. !. Physical Model Finite Element Method. Construction of the surface 3D model of the organ. . . .  !a" L[JVW H[F\P \

(8) HKEJ;TJ#*\LN W$RJ)N`\,T/JVR a%&JM\N`J HKLFQ N`\TJMR%FG J('H[LKW@Q H[JVT)*L\N W+, *  N`JMTFQVW@R'FN WJa_C%EJMPW T/J(\LN W HKF\P RXW.-7FG F a. W@TTJMT a. >. #. A/. =. . 4. =. >. @?. . . 9=. . . Non-linear forces. Physical Modeling. Geometric Modeling. . '?. Non-linear deformations. Volumetric model. ‰÷ áhà /ì‹îpçXè¢ãCéXêné “çXê>çXêRçXè˜éXä@㠍çxæ äŸéLúJîgæé \è10wî æã

(9) Xîgì ¹˜ÇSÄJˍÀr¿LË)¼Ä"ŁˋÄrÀrÑ;Íg¿,Ê¥Æ,ÄrÀr¿‚Ã9ĉÈÞ¼¾¿,ÃtΑ‰¿LË Ît¼‹¾>ÊxÇ;ÊX¼‹ÄJÆ,Î—× Í‚Ê‰Ã9Àr¿g¼pÊxΑÑÌLÖÊ"ÀÊX¼pʉ̋¿g¼\ŁˋÄXÂwÎdÀr¿LÀ'Ô6Õ"¼¾¿32 çxèPãCéxÒ êTçXæ54ã16gì‹çXìï'é 7 îpúX㠂ãˆêTî ʉÌ$ÑÌh¿4À%Ù9ºE¾Îd̔ÀÊX¼ÊJÌh¿‚¼$ÍgÄJÇ̋ΑÌh¼Ì$ÄxȵÊxÚrΑʉÃTô¤ò™¹ÞÎtÆ@× ÊxÓJ¿LÌEĉȵ¼¾Ò¿–¾¿LÊJÀ"ÊxÇÀǁ¿4ÍpÜ¥ÊxÇÀÑĉǁÓJΗ¼ÑÀrΑÇÊxÃ̋¿LÍg¼‹Î‘ĉÇÌÄxÈ0¼‹¾¿ ˍ¿LÌh¼ĉÈ;¼¾¿EÔ;ÄrÀrÕJÙ9ºE¾¿)õ”º(ÀÊx¼Ê\ÍgÄJÇ̋ΑÌh¼ÌĉÈTÊXÚrÎdÊxÁ̍͂ʉÇÌ0ÄxÈT¼‹¾¿ ¿‚Ç6¼Îtˍ¿ÔTÄwÀÕN¼pÊx܉¿LÇnÊX¼ Æ,ÆΑÇJ¼¿‚ˍÂXÊxÃd̂Ù"ºE¾¿¥ÊxÚwÎdÊxÃ$ÊxÇÊx¼‹Ä‰Æ@× Îd͂ÊxÃ9ΑƟÊxÓJ¿LÌ Êxˍ¿@̍͂ʉǁǁ¿LÀSŁÎdͼÑË‹¿4Ì\ÄxÈ$͂ˋÕJĉÓJ¿‚ǁÎdÍ Ì‹ÃtÎdÍg¿4Ì\ÄxÈ$¼‹¾¿ ÔTÄwÀÕ‰Ù¤ºE¾¿‚Õ>Êxˍ¿ ÔΗ¼/͂ĉÑĉ˓ΑƟÊxÓJ¿L̖ĉș̋Αý‚¿ ÔwÕ ÅÎtÚr¿‚Ãd̂ÙºE¾¿4Ìh¿ŸÊ‰ÇÊX¼Ä‰Æ,ΑÍLÊxÃG̋ÃtÎdÍg¿4̖Êxˍ¿@ʉÑ̋ĤÊX¼ Æ,Æ Î‘Ç6¼‹¿‚ˍÂXÊxà ÊxÇ;À(͂ĉΑÇÍgÎdÀr¿ Ò Î—¼¾(¼¾¿Nõ”º-ÊxÚwÎdÊxÃEΑƟÊxӉ¿4̂٠ºE¾¿Lˋ¿"Êxˍ¿ ÍgˍÄJ̍Ìh×b̋¿LÍg¼‹Î‘ĉÇÌÞȕĉ˙¿4ʉÍp¾Æ@ÄrÀÊ‰ÃtÎt¼`Չ٠º Ĥ¿‚Ú6¼ËÊJͼ–¼¾¿Ìh¾;ÊxÅT¿ŸÄxÈE¼‹¾¿ŸÃ‘Α‰¿‚Ë“È•Ë‹ÄJÆ ¼‹¾ἈÀÊX¼ÊJÌh¿‚¼LÖ ¿ Ñ̋¿LÀ,¼¾¿\ÊxÇÊx¼‹Ä‰Æ,Îd͂ʉÃ;̋ÃtÎdÍg¿4Ì ÍgÈ`ÙÝӉÑˋ¿ Ö Ò ¾ÎdÍp¾ӉΑ‰¿4ÌÞÊ Ô;¿‚Ò ¼h× ¼‹¿L˙ÍgĉÇ6¼ËÊJÌ`¼”Ô;¿‚¼ Ò ¿L¿‚Ǽ¾¿ ÃtΑ‰¿LËEʉÇÀŸ¼¾¿\ÌhсˍˍĉсÇÀÎtǁÓ/ĉˍÓJʉÇ̂٠ºE¾¿@ÀÊX¼pʉ̋¿g¼ ͂ĉÇ͂¿‚ˍǁΑǁÓ,¼‹¾¿@ÑÎtÂJ¿‚Ë¡ÍLÊxÇ'ÔT¿ ˍ¿LÀÑÍg¿4À"¼‹ÄÊxÔTĉÑr¼ ̋ÃtÎdÍg¿4̂٠™Èˆ¼‹¿L˖ÍgĉÇ6¼ËÊJÌ`¼¿Lǁ¾ÊxÇ;Íg¿‚Æ,¿LÇJ¼4Ö ¿@ÊxŁŁÑդÊxÇ'¿4ÀrӉ¿ Àr¿‚¼‹¿LÍg¼‹Î‘ĉÇnÊxÑӉÄJˋÎt¼‹¾Æ ¼‹Ä"¿gÚw¼‹ËpʉÍg¼\¼‹¾¿͂ĉÇ6¼‹ÄJÒ ÑËÌ Ä‰ÈÞ¼‹¾¿ŸÎtƟÊxÓJ¿‰Ö ÊxÇ;À¼‹¾¿LǤÑÌhΑǁӥʟ̋ΑÆ@ÅÃt¿–¼¾Ë¿L̋¾Ä‰ÃdÀrΑǁÓ,¼‹¿4Íp¾ÇÎdÐJÑ¿‰Ö ¿“ˍ¿g¼pÊxÎ‘Ç ¼‹¾¿”Ìh¼‹ËÄ‰ÇÓJ¿‚˵ĉǁ¿4̂٠Û)¿gÚw¼LÖ Ò ¿$ÑÌh¿”Ìh¿LÆ,ΗטÊxÑr¼Ä‰ÆŸÊX¼Î‘Í$Àr¿gÒ È•ÄJˋƟʉԁÃt¿ Æ,ÄrÀr¿‚ÃdÌȕÄJË)¼ Ò ÄrÀrΑÆ@¿LÇ̋ÎtÄJÇÊxÃ0ÍgĉÇ6¼Ä‰ÑË¿‚Úw¼‹ËpʉͼÎtÄJÇ"¼‹ÄHӉ¿‚Ç¿‚ËpÊX¼‹¿ ʥ̋¿g¼ ÄxÈG¼ Ò ÄrÀrΑÆ@¿LÇ̋ÎtÄJÇÊxõԁÎtÇ;ÊxˍÕHΑƟÊxӉ¿4Ì ÍÈ`Ù¡ÝӉÑˋ¿ Ù\ºE¾¿ ̋ÃtÎdÍg¿4Ì¥ÓJ¿‚ǁ¿LˍÊx¼‹¿LÀ ʉˋ¿N¼‹¾¿LÇÌ`¼pʉÍpÜJ¿LÀ ¼‹Ä È•Ä‰ËÆ Ê>¼‹¾Ë¿‚¿4ÀrΑÆ@¿LÇr× Ì‹ÎtÄJÇÊxÃ%ԁΑÇʉˋ՟ΑƟÊxӉ¿ ÿ ÍÈ`ÙÝ;Ӊсˍ¿ Ù M2. . M2. M2. . . +-A!. /. /! !. >.  ?. ,!A+. >. >.  ?. ² ·R³ ° ‚±%²;¶µ·±%¸•³µ°  ºE¾¿NÍp¾ÄJΑ͂¿¤ÄxȖÊÌhÅT¿L͂ΗÝTÍ"Ӊ¿‚ÄJÆ,¿g¼‹ËÎdÍ"ˋ¿LŁˋ¿4Ìh¿LÇ6¼ÊX¼ÎtÄJÇ(ÎdÌŸÄ‰È ÅËÎtÆ,¿¤Î‘Æ,Å;ÄJËh¼pÊxÇ͂¿"ȕĉ˥̋ÎtÆ/сÃdÊX¼‹ÄJˍÌLÙºE¾ÎdÌÍp¾ÄJΑ͂¿'Ìh¾ĉсÃdÀ Ô;¿ ӉÄXÂJ¿‚ˍǁ¿LÀ ÔwÕ ¼‹¾¿ ˍ¿L̋с×¼ÎtÇÓ¼‹ËpʉÀ¿g×b Ä ÔT¿g¼ Ò ¿‚¿LÇÉˍ¿LÊxÑÎdÌhÆ ÊxÇÀ ΑÇJ¼¿‚ËpʉÍg¼‹Î‘ĉÇÙ\¹˜ÇNÄJсË\Æ,¿g¼‹¾ÄwÀÖR¼‹¾¿@ˋ¿4ÊxÑΑÌh¼‹ÎdÍ ÊJÌhÅT¿LÍg¼ ĉÈG¼‹¾¿/ÄJËh× ÓJʉÇÌHΑÌÑÎtǁÜJ¿LÀ%Ö)ÝËpÌ`¼ÃtÕJÖ¼‹Ä ÊxǽʉÍLÍgсËpÊX¼¿S̋¿‚Ó‰Æ,¿LÇJ¼pÊX¼ÎtÄJÇÉÄxÈ/Ê Â‰ÄJÃtÑÆ@¿‚¼‹ËÎ‘ÍHÆ,¿LÀrÎd͂ʉÙÎtƟʉӉ¿"ÊxÇÀ%Ö$Ìh¿4ÍgĉÇ;ÀrÃtÕJÖG¼Ä>ʉÇ(Ê‰ÅÅËÄ‰ÅËÎ—× ÊX¼¿ˍ¿‚Łˍ¿L̋¿‚Ç6¼Êx¼‹Î‘ĉÇ@ÄxÈR¼‹¾¿)Ìh¿LӉÆ,¿‚Ç6¼¿LÀ@ĉˍÓJÊ‰Ç Ì9̋сˋÈCʉ͂¿‰Ù0¹˜Ç,¼‹¾¿ È•Ä‰Ã‘Ã‘Ä Ò ÎtǁÓ;Ö Ò ¿ Ò ÎtÑÃȕÄrÍgÑÌ Ä‰Ç'¼‹¾¿ æ ã

(10) Xîgì Ù@ºE¾¿ Ø Ã‘ÎtÂJ¿‚Ë\¾ÊJ̡ʥ‰¿‚ËÕ ΑÆ@ÅTĉˋ¼Ê‰Ç6¼ŸÈ•ÑÇͼÎtÄJÇ ÎtÇ ¼¾¿¤Æ,¿g¼Ê‰Ô;ÄJÃtÎdÌ‹Æ ÊxÇ;À(Ît¼Ì¥ÌhсˍӉ¿LˋÕnÎdÌ  9= 8 #" : (  +$<;  ÍgÄJÆ,ŁÃt¿‚Ú%Ù@ô"ÄJˋ¿LÄX‰¿‚Ë4Ö;¼‹¾¿ŸÀr¿L‰¿‚ÑĉÅÆ@¿LÇ6¼ ĉÈ$ǁ¿ Ò ÃdÊxÅʉˋÄ6̋͂ĉŁÎdÍ $  #>  9$ A; @?  ,=   ? B<> ;  C? ( ¼‹¿4Íp¾ÇÎdÐ6с¿LÌ)È•Ä‰Ë ¾¿‚Å;ÊX¼‹ÎdÍ Ì‹ÑËÓ‰¿LˋÕÊxˍ¿“ÄxÈGÓJË‹Ä Ò Î‘ÇÓŸÎ‘ÇJ¼¿‚ˍ¿LÌh¼LÙ\º Ä ¼‹¾ΑÌE¿LÇÀ%Ö Ò ¿ ʉˋ¿ Ò ÄJˋÜwΑǁӓΑÇ͂ĉÑÑʉÔ;ÄJˍÊx¼‹Î‘Ä‰Ç Ò Ît¼‹¾H¼‹¾¿¡Æ,¿LÀÎ‘ÍLÊxà ¼‹¿4ÊxƄÄxÈ 9Ë4ÙEô¤Ê‰Ë‹¿4̋ÍLÊxÑrÚÊX¼¹`òõ ‰Ö;ÌhÅT¿L͂ΑʉÃtΑý‚¿4À"ÎtÇ"¾¿LÅÊX¼Î‘Í ̋сˋÓJ¿‚ˍՉ٠‰÷ á˜÷ â;ãˆä ætîEDHä,îgë0wîgë ¹˜Ç'ĉËpÀr¿‚Ë)¼‹Ä͂ÊxŁ¼‹ÑË¿“¼¾¿@̋¾ʉÅ;¿/ÄxÈ9¼‹¾¿ ¿gÚw¼¿‚ˍÇÊxÃÌhÑËhÈCÊJÍg¿“Ä‰È ¼‹¾¿¥Ã‘ÎtÂJ¿‚Ë Ò ¿¥ÍgÄJсÃdÀSÑ;Ìh¿¥ÊNÌhсԁעÂJÄBÚw¿Lü‹ËÎ‘ʉǁӉÑÑÊx¼‹Î‘ĉÇ>ŁˍÄXÂ6ÎdÀr¿4À         !. . . F a. /a RJ. ,J N`JMPHKW HKF\P\ 5H[EJ;RF Z.JVLMY. H 'FG. EF E`LJVG[\RS/H[F\P. W -T/\N`JVPAaC%EJ. /FPW@L. RF Z.JVL%QML\GKG[] GKJMQ HKF\P a. _. )4. . ^PG[H[F H[S/HKJ. \L. UJMGKJVW@LQ E. .W@FP/G[H. IW@PQMJVLG5\ H[EJ. 5F JMG[H[F Z.J. H[LKW@Q HVa. ?. GKRFQMJ. /E\@HK\ L[W E. FN. W J. LF EH. G[RFQVJa. \ W@P. CUE/J;FPF H[FXW@R%TW HKW. W@PW H[\N`FQVW@RGKRFQMJ%\. H[EJ. QM\L[LJMG \PTG'HK\IH[EJ"G[J N`JVP.H[JVT.

(11)  *   H[JVL_G[J(N`JVP.HKW HKF\P YAHKE/J $FPW@L ; FN WJMG_W@LJ G[HKW@Q  JMT = RJ#HB>UH[\ F Z.JIW*,3$FPW@L ; FN WJ.aJIGKJMJ"H[EJIG[H[J(?/]^J-JVQ H \P9HKEJIG[EW?JI\H[EJ RF Z.JVL = LF  E.H#>9U - EJMP J#',H[LKW@Q H[JMT SG[FP _HKEJ

Références

Documents relatifs

In section III, we present our results obtained at 1.5 T in various experimental conditions including the discharge intensity, the pump laser power, the atomic line chosen for OP,

As expected, each encoding leads to different levels of reg- ularity, and increasing the number of association sets used in the fitness function increases the regularity of

In particular, adding up spontaneous and piezoelectric polarization, AlN/GaN quantum wells present an internal electric field on the order of 10 MV/cm [ 6 ], which leads to

Our experiments and results show that the weight distribution algorithm provides very accurate estimations, and both the weight distribution and the dynamic behavior model of

Displacements caused by an external force are then computed by multiplication between the transfer function and the force in the frequency domain, or by convolution between the

Beyond the need to handle non-linearities, our additional working hypoth- esis is that realistic surgical simulation also requires to interactively compute significant

Our approach is based on an implicit time integration of a non-linear finite element model. To enable real-time computations, we propose a new precon- ditioning technique, based on

● Les équipes des observatoires de recherche et des réseaux de surveillance doivent être encouragées à échanger et travailler ensemble au bénéfice de la gestion des territoires