Boîtier de commande Vérin électrique Nourrice Porteur Capteur photoélectrique Boîtier HF Capteur inductif Motoréducteur

S2I A partir de Mines AADN 2009 page 8/14 Boîtier de commande

Vérin électrique

Nourrice

Porteur Capteur photoélectrique

Boîtier HF

Capteur inductif

Motoréducteur

figure 4 Vue de dessus

Raclette inférieure Raclette supérieure Groupe propulsion

Outil de nettoyage (Brosses)

Ventouse

figure 3 Vue de dessous

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?

?

?

?

?

?

?

?

?

?

?

?

?

S2I A partir de Mines AADN 2009 page 10/14

A

B

C D

1 2

3

4

( ) ( )

1

p p

3 3

3 3

4 p

1 p 1

3 p 3

AB (t)Y AC aY bZ CB cY dZ CD eY fZ ID r Z

Y ,Y Y , Y

a 360 mm b 120 mm c 40 mm d 130 mm

=

= −

= +

= −

=

=

=

=

=

=

= λ

θ θ Yp

Zp

Y3

Y1

5

Surface vitrée 0

figure 6

moteur variateur

correcteur

Codeur Calculateur

ka

+ -

Hm(p) kv

+ -

kp

Vitesse de rotation Axe moteur

( )

c p

Ω ^{U pa}

( )

( )

( )

U pp

( )

U pc ^Um

( )

( )

ε

Consigne de vitesse

figure 8

S2I A partir de Mines AADN 2009 page 11/14

A’1 B’1

e

B1

A1

A1 B1

J1

H1

Plateau du porteur 5

Chenille 14

Codeur Moteur Réducteur Roue motrice 12

Châssis de chenille 11 Roue libre 13

H’1

Yp

Zp

Yp

Xp

e

B2

A2

J2

H2

A’2 H’2 B’2

De même pour le groupe de propulsion 2, on définit les différents points :

A1 A2

B3

B4

B1 B2

A3

A4

C

D D

d I50

e

α1 α2

Yp

Xp

Y1

Y2

I C50 R e 350 mm d 70 mm D 300 mm

=

=

=

=

figure 7

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