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Modélisation et contrôle d'actionneurs pour la robotique humanoïde

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Academic year: 2021

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Figure 1.1 – Robot humanoïde Pepper développé par la société SoftBank Robotics. Son rôle principal est l’accueil de personne (robot d’interaction).
Figure 1.2 – Schéma de fonctionnement d’un réducteur à onde de déformation (harmonic drive) et photo du système réel
Figure 1.3 – Robots humanoïdes exploitant un système d’actionnement électrique et des réducteurs à ondes de déformation
Figure 1.4 – Robot humanoïde ATLAS, conçu par la société Boston Dynamics
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