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Stiffness matrix of manipulators with passive joints: computational aspects

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Academic year: 2021

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Fig.  1.  The  VJM  model  of  a  general  serial  chain  (Ps  –  passive  joint,  Ac  –  actuated joint)
Fig. 2. Typical parallel robot (a) and transformation of its VJM models (b, c)
Fig. 3 Geometry of the Stewart-Gough platforms under study

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