Algorithmique du mouvement et planification de tâches en robotique

(1)

HAL Id: tel-00131807

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00131807

Submitted on 19 Feb 2007

HAL is a multi-disciplinary open access

archive for the deposit and dissemination of sci-entific research documents, whether they are pub-lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

Algorithmique du mouvement et planification de tâches

en robotique

Thierry Simeon

To cite this version:

Thierry Simeon. Algorithmique du mouvement et planification de tâches en robotique. Automatique / Robotique. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1999. �tel-00131807�

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(10)

(11)

Contact 4 Contact 6 Contact 3 Contact 5 Contact 7 Contact 8 Contact 2 Contact 1 X Y Z Polyhedron PE Polyhedron PI e1 e2 FE Si1 Si2 I i 2 FE1

Double contact with

Edge i / Edge e2 Double contact with Vertex Si1 / Face FE

Double contact with Vertex Si2 / Face FE

1 0 Pi - Pi Alpha Theta 1 1

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

2 1 4 3 initial position initial position 1 2 3 initial position 2 3 1 initialposition

(17)

(18)

(19)

(20)

(21)

(22)

(23)

(24)

(25)

3 2 1 2 ₁ 3 3 3 2 3 3 Init 3 But 2

Zone de localisation absolue Incertitude de position Incertitude de position Enveloppe du mouvement

Stratégie "espace libre"

Enveloppe circulaire du robot Stratégie "localisation absolue" Stratégie "espace de contact"

(26)

© Oper

RIA(0, 0)

A

(27)

(28)

(29)

(30)

(31)

(32)

(33)

(34)

(35)

(36)

(37)

(38)

(39)

(40)

(41)

(42)

(43)

(44)

(45)

(46)

(47)

(48)

(49)

(50)

(51)

(52)

(53)

(54)

(55)

(56)

(57)