Higher order sliding mode control based on optimal approach of an electropneumatic actuator
17
0
0
Texte intégral
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9) $$ % &'( ()*
(10) .
(11) !"# $ %
(12) . . .
(13)
(14)
(15) .
(16)
(17)
(18) . + + , -
(19) . .
(20)
(21) .
(22)
(23) . .
(24)
(25)
(26)
(27)
(28)
(29)
(30)
(31)
(32)
(33)
(34) .
(35)
(36)
(37)
(38)
(39)
(40)
(41) !"# #! .
(42)
(43)
(44)
(45)
(46)
(47)
(48)
(49)
(50) # $
(51)
(52) # .
(53)
(54) .
(55)
(56) Æ
(57)
(58)
(59) ! "
(60) .
(61) ! % ! & ! & '! # (& ) # & & ) " " *+& ,,& ,-& ,.& /01# 2 !) & "
(62) 2324 "
(63) 3 4 #. 5 . 3 4
(64) 2324
(65) & ! )
(66) ! ! *6& 71& ) 8 ! & 2324 & 8 " Æ *.1# 3 *91& ! ! . !
(67) % ! ! ! . . ,.
(68) 2 .
(69) . " : /;;.. 2324 #. 5 !) . *.& /91 *71& ! 8 " # & ) ! # 5 & 2324 *-& /-& 0.1#. 5 . # <! & = & !
(70) " = # 3 & % " *0;1#. . 5 #. < . *,& ,/& ,9& ,6& ,+& /;1 ! ! & ! " #. 3 *,71& . 2324 "# 5 ! ! . . . Æ. . Æ. /" ! . Æ. ? ; #. 8 & . . #. . 3 % & 0. Æ > Æ. Æ #. 5 % . . 5 & 0. . 2324 ) . "# 5 ! =
(71) % ! % % *,61 # 5. . ? ;. # <! & . &. . &. @. . . . . . A %. 8 # B &
(72) ! % # 5 3 4 & . . ! #. 5 . & ! 2324 3 4 & # 5 8 !C 2 / 2324 3 4 # 2 0 # 2 - . "#.
(73)
(74) 5
(75) D , ! & .
(76) .
(77)
(78) #. 5 . ! ! . ! "! " ! ! # 5 E ) 8 & ) .;; 0/. ! /; #. 5 . # !# 5! #. *//& /+1 C. . 5 &. . 5 ) &. . 5 &.
(79)
(80)
(81)
(82)
(83) . /.
(84) 2 .
(85) . " : /;;.. D ,C . . 5 8 Æ . &. . 5 ! . . 5 . . 5 " #. &. ! ) ! ! &. 5 & C. . !. @ . ?. @ . ?. @. ?. @. ?. &. . . *
(86) 1
(87) *
(88) > 1
(89) ,. .
(90) ,. 1. *. . . . . . .
(91). #. 5. ! . ! .
(92) . .
(93) #. 5 ! % =
(94) , . = & ! ! #. 5 ! = . = # 3 & . . !
(95).
(96) . #. . . 3 Æ & . ! */71 ! . .
(97) % .
(98) £ £ . ?. . . . */1
(99) !. ?.
(100) £ >
(101) £
(102) £ £. .
(103) . .
(104) /.
(105)
(106) 5! ) ) C % &
(107) 5 , # 5 )! Æ % . 0.
(108)
(109) . 2 . " : /;;.. 5 ,C F . Æ Æ D D.
(110)
(111) . . . /;G +;G /;G ,.G .;G. Æ . /;G#. 5. Æ Æ C ) =
(112) & ! & !)
(113) & & = # & . +;G#. ( . D & . C # 5 . !.
(114) / # 5 .
(115) .
(116) . . /;G. . . ,.G. #. D & . ,6 ) -6 ) # 5 0/ ) & . .;G#.
(117)
(118) 5 8 .
(119) .
(120)
(121) ! . .
(122) ,. . ? ? ? ? ?. ? > Æ ? > Æ ? > Æ ? > Æ ? > Æ .
(123)
(124)
(125) . + &. Æ. ? ? ? ?. ? > Æ ? > Æ ? > Æ ? > Æ .
(126) 0. . Æ Æ & ! Æ )! # H & ! &
(127)
(128) ?C ! ! & % 5 . . Æ. ?. Æ. ? ;#. # . . ? *. . . . . 1. 1. C? *. . . @ @ @ @. . .
(129). ?. ,
(130) * > ,
(131) * > > > . . . . ?C. !
(132). . !
(133). 1 1 . . >. . !. . C? * 1. ; ; > ; ; ; ; .
(134) ?C
(135) > I. # 5 & . . . .
(136). .
(137) -. . >I. ? "# ; $ , / 0 -
(138) ? "#
(139) & '
(140) &
(141) # '
(142) # # !
(143)
(144) #
(145)
(146) )! !
(147)
(148) #
(149) & I!
(150) # I #. !. . . !
(151) "#
(152) 5 3 4 ! ' ) E
(153) D / #. 5. = .;G ) & . -.
(154) 2 .
(155) . = ;#9;. " : /;;.. /#/ # . 5
(156) - . C? * 1. . ? ?. . % %. .
(157) . .
(158) . . 5
(159) - .
(160) .. 0 ,# 5 & . . 0", #. DESIRED POSITION (mm). 150 100 50 0 −50 −100. DESIRED PRESSURE pP (bar). −150. 0. 1. 2. 3. 0. 1. 2. 3. TIME (sec.). 4. 5. 6. 7. 4. 5. 6. 7. 5. 4.5. 4. 3.5. 3. D /C . . . TIME (sec.). %.
(161)
(162) . . . %. .
(163)
(164) E
(165) #.
(166) 5 ! ) E
(167) 5 D / # . . . ?. . . . %.
(168) 9.
(169) . ! "! &. . 0. . . . ?. #. 5
(170) - . . = 0# 5 & . . #.
(171) 3 ) & # " . !
(172) >
(173) !
(174) > I!
(175) > *
(176) > I
(177) 1
(178) 6 & ?
(179) % ! "# "# & ? "# , '
(180) ? "#
(181) #
(182) % & # ! & & ! J! ")!K
(183) ! &
(184) I! I # 2 E
(185) % @. ? ?. 8
(186) 8 % # . . 5 . (.
(187) 6 ! . . )! 8 ". #. ..
(188) 2 .
(189) . . . . . . " : /;;..
(190) %
(191) . . ?. # $%. . . ? @ ?. ? . ! ".
(192).
(193) 7. ? ;. &! % . ' $$
(194) ' $$( )
(195) % % * $
(196) % !
(197) % &! + $ .
(198) % . !
(199) % E " ? ; # 5 ? ;& @ ? ;& & ! % 8 8 , % /
(200) 6 % . % % ! . ( ? &
(201) ( ) (# 3 ) & 5 % ? *
(202) % > +
(203) & ! + ? > % * ? # . ?. "# $
(204). ! . . L.
(205) %. . M = ! "
(206) 6 D . . D. . . *
(207) %. %#. . +
(208). . *
(209) % ? *
(210) % > *
(211) !. *
(212) % ? > % +
(213). I ? . . *. >. + . ?. >. +
(214).
(215) +. ' & ! *,61 .
(216) 6 = % 8 ? ?. , ? * 1¼ & , ? # - & -. - ? . ;. ,. # # #. #. # # #. # #. ;. #. ;. . +
(217). ?. #. ,@ ,@ ! . +
(218). D. +. # # # #. # # # #. ; # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # , #. #. #. #. #. #. I & !. ;. - , > - , * > + > I.
(219) ,;. % . - ? *; . ;. ¼ ¢ . ,1.
(220) ,,. ¢ . . "# £ & ;. $ + . I . . 5 % .
(221) ,/. . & . ! ) # (& % = ! & ! # 5 & & . . , . . . # H. &
(222) 5 . . .
(223) %. *0-1#. $ . /. . .
(224) #. ! " . +. . ;. +. ?. /;. ,. $ .
(225) / @ $ .
(226) / $ .
(227) /
(228) ,!. !
(229) "
(230) # . 9.
(231) ,0.
(232) 2 .
(233) . . " : /;;.. . # $% . ,! % . ' $$
(234) ' $$( )
(235) % % * $
(236) % !
(237) % ,! + $ .
(238) % . $
(239) F <-&
(240) ,; ! ! # 5 % 8
(241) ,; & ! . * % *% % > %
(242) 1# . #. !. 8
(243) ,; ! % . 8 =
(244) !. ,. ,¼ , 1¼. ? *. % . ?. & . . . /. , ¼ , 0. % % . ? ! . ,. . . . 0 C? % % %
(245) $ > !. % . 0 *; %
(246) 1. !. . 0. . ,
(247) %
(248) ? ;#.
(249) ,-. 5 % . . ¼ .
(250) ,.. ,
(251) , &
(252)
(253) ,
(254) , .
(255)
(256).
(257) ,. ,. #.
(258) ,- . . ,. ?. /.
(259). . ,¼ , > /,¼ , > ,¼ , 0 .
(260) ,9. 5 !
(261) ,- & ! . 0. #. % ? % . ? ;
(262). ! ! .
(263) ,- # 3 % =
(264) ,; & . ,. # 5 & ) . ,
(265) %
(266) ? ;#. 5 % . & . . , & 8 ,. . ,
(267) %
(268) ? ; %. =
(269) ,- & */,1. , ! . @. ?. . >
(270). ¼ ¼ - - . >
(271). #. @. 1 @. D
(272) ,6 & .
(273) , 0 .
(274) , 0 . ? ?. ?. . ¼ , > - . >. ?. . $ +
(275) .
(276) /;. ,. 8 . % . ,
(277) , 0 ? ; 0 *; %
(278) 1
(279). # ? ;&.
(280) ,+. ¼ ¼ ¼ - 1 , . !
(281) 6 . 0.
(282) ,7. ! . ? ; ! % 8 . . . ¼ . ¼ ¼ ¼ - - - - ¼ ¼ - - . 8 =
(283) ,- # 5 & . .
(284) ,6.
(285). % .
(286) , 0 = . . = M $ = . ¼ ¼
(287) - - - - .
(288) %
(289) ?C
(290). , &. 8 . . "# ¢ 1 "# ¢ M =
(291) %
(292) ? " ¢ & 1
(293) %
(294) ? ; ¢ . !. % . ¼ ¼ ¼ ¼ -
(295) 0 > -
(296) 0 1
(297) 0
(298) 0 ,. ?.
(299) 0 "# ¢ . ,.
(300) ,- .
(301) , ; ? ;#. 6. #. 5 & . . .
(302) 2 .
(303) . 5 .
(304) , 0 ! ! " Æ
(305) 0 &
(306) 0 . " : /;;.. 5 Æ & . 0.
(307) ,7 "
(308) ,+ ! .
(309) % .+#. <! & . 0. ?. ? ; . %
(310) &. 0. %
(311) #. ?. -# . . 1
(312) 0 #. . 5 & ! & Æ . # 1
(313) 0
(314) ! 1
(315) %
(316) ? ; ! ,
(317) ! ,
(318) %
(319) ? ; # 0 *; %
(320) /1& ! / # 5 & . . & D */61& )! . 1 . . & % E & E
(321) 6 . ,
(322) , 0 ? ; 0 *; %
(323) /1. $ / $$ %
(324)
(325). ;. %
(326) /1& =
(327) , 0 ? ; ! ,
(328) % / & $ .
(329) / @ $ .
(330) / $ .
(331) / # 5 & #. % #. D. 0 . ?. *;. . . % . & ! ! & ! *0-1L. 5 ! . @ $ 2 . ! . 2 ) ; #. . % ! + . 1 1 1 1 ; 0 %
(332) /!. $ %$
(333) " +.
(334) , 0 ?. (. . ¼ , > - . ?. . ,. >. . 1. ( +. $ .
(335) " .
(336) 0 / $$ $ / $$ %
(337) 0 "#. ;. . ¼ ¼ ¼ - 1 ,. @ 1¼ ,.
(338) //. . 1 - " % ! 2 # "
(339) - 1 3 2 &! +
(340) ! 1
(341) 2 4! " % 5! * $ " % +. .
(342) /,. ? *. +. + *3
(343)
(344) , 0 * 1. 3 2 > N>. N. +. +. ?. 2);. O. ?. P. ?. . ) . ?. @ A O . >P . @. . .
(345) /0. . . .
(346) /-. ¼ ¼ ¼ ¼ - - 1 > ¼ - @ @ 1 ¼
(347) 1@ ¼ 1
(348) @ ¼ .
(349) /.. @ " $ % % 67# &!# 4! " $ . @ @ 1 + $ % ) % " .
(350). . 5 % ,
(351) % / & $ .
(352) / & @ $ .
(353) / & & $ .
(354) / & 8
(355) ,- 8 . !
(356) ; 0 %
(357) / . ?. . . ¼ ¼
(358) 0 ¼ > ¼ >
(359) .
(360) 0.
(361) 0. 1
(362) 0. . @ # # #. . ? ; .
(363) /9 5 ! ! *0-1C ) . . ?. + *3 7.
(364). * 1. .
(365) /6.
(366) 2 .
(367) . ! . 3
(368) /, # @. ? ?. !. " : /;;.. 4 . * > + > I > 4 3
(369)
(370) , 0 > I > 4. 4
(371) ! O& P %
(372) /. 4. ?. O . 5 = . . >P . @ A # # #. . @ # # #. .
(373) /7. .
(374) /+. 3)2>I>4. $ 2 % # @. Æ . 3 ) 2 >
(375) I >
(376) 4 .
(377) 0;. @ 1¼ &
(378) 0 &
(379) 0 1
(380) 0 & ! 1
(381) 0 %
(382) /1 */61& 4 N# D
(383) 0; & 3 3 ) 2 > N > .
(384) /, #. 2 * . 0 . *;.
(385) . 5 ! 2 . !
(386) /0 #. % *; % *# 5 2 ? ,
(387) % > ,
(388) % ? ;& !
(389) % ? % & . ?. ¼ -
(390) 0. . ! . . 3. -# . ¼ -
(391) 0. ? ;. '
(392) ,7 "
(393) ,+ . 1
(394) 0. ? ;.
(395) 0. ¼. ? ; >. 0. ? ;. ¼ . ,
(396) % > ,
(397) % # 4 & & Æ % ? % % % ? ,
(398) % > ,
(399) % ? ;#.
(400). # 4& . % *% % > %
(401) /1# . ?. ? ;.
(402) 6 ! . -# . 5 !. ? 3
(403) ? 3
(404) ,
(405) % > ,
(406) % ! % *% % > %
(407) /1
(408) 0 *; %
(409) /1 & . '
(410) ,7 "
(411) ,+ . . ?. ¼ ¼ ¼ ¼ -
(412) 0 -
(413) 0 1
(414) 0
(415) 0 > . ? ;# = & =
(416) ,6 8
(417) ,- ,
(418) %
(419) ? ;& # 5 & % ? % > %
(420) /& E C . . #. % 1% > %
(421) / *#. 5 ) E . # 5 E % !.
(422) . . -# .
(423) . ?. ? 3.
(424). '
(425) ,7 "
(426) ,+ . ¼ ¼ -
(427) 0 ? %
(428) / -
(429) 0 ¼
(430) 0 ? %
(431) / ¼ > . ?. 0.
(432) ? 3
(433) ,
(434) % >
(435) ,
(436) % ? %
(437) /
(438) % ? % > %
(439) / & . %
(440) / 1
(441) 0. % . ?. %
(442) / . % > %
(443) / $. . ! = #.
(444) !. . !. 3. !. 3. D ! % 5 ,& . % ? ;& ? ,
(445) ; > ,
(446) ; ? ;& % ;& ? 3
(447) ,
(448) % > ,
(449) % ? ;& % ? % #. D. % *% % > %
(450) /1& ? 3
(451) ,
(452) % >
(453) % ,
(454) % . % *% > %
(455) / *& ? 3
(456) ,
(457) % >
(458) ,
(459) % . +. !. >. %
(460) /#. 5 &.
(461)
(462) . 2 . " # . " : /;;.. 8 $ % 2 &! 4! - 2 + . $ ) . / % " 2 . %
(463) 0 *%
(464) ;1 " 9 % $ : 2 . .+
(465) $ "
(466). . . 1. . 0. ? ;. - 2 .+ ' .+
(467) + +% $ '
(468). . . 1.
(469) ;
(470) ;. . 1
(471) ; . $ -# $ %.
(472)
(473) ;
(474) Æ $
(475) % % * +% $ # 2 &!# 4!
(476) ; $ Æ %
(477) . " # . * + ,! $ % : 2 . 1! $ ;
(478)
(479) + <
(480)
(481)
(482) : + -
(483) $
(484) + ! +
(485) %. !
(486) %
(487)
(488) %. 3 ) . %
(489) & 2324 & . . *
(490) %. ? ?C. +
(491). ?. . ?. .
(492) 5 D / & % .
(493) # 5
(494) - ?. . . *. . +. = 0# . 1 > * . . Q. >. . . >. . ?. - ? 3. . >. @ 1 > . . Æ*. .
(495) 0, . Æ+. D
(496) /0 & . + ** 3
(497) 1.
(498) 0/. ¼ ¼ ¼ ¼ A >
(499) -
(500)
(501) % -
(502) % 1
(503) %
(504) % > . !. 5 . *
(505) % > +
(506) Q. #. !. ?. ?. )! ! . . . . C? Q ! . * > 1 > * >
(507)
(508) * > Æ* > ?C + > Æ+
(509)
(510) . &. . ; ,. . ?. . ¼ . . @. . .
(511) /, % # . &
(512) & %
(513). . /. . & ) #. &
(514)
(515) 5 2 2,,;- ! . # 5! % # 5
(516) ? , ? 6 # 5 ' = ? /.; # 5 ? ,; # 5 E ) !
(517) %
(518) 5 D / # %
(519) % ; ,& / ? . &
(520) ? ;¢ . ! , . . . ? 5 . . ¼ . . C? . ,. ;. ;. ,. ;. ;. ; ;. 50. . 6. 3
(521) /, % C 3 ? ./; #. 5 . # 2 . ,;.
(522) 2 .
(523) . 0. . " : /;;.. # D& = 0/. Æ . = ,-;.
(524) #.
(525) & . D 0 ) ! . # 5 ) ,#07. ! . ! . *71
(526) ) = /#,/. . *,71 #. 5 = ;#.G #. & 9;. 6#. 3 . D - # . 1.5. POSITION ERROR (mm). 1. 0.5. 0. −0.5. −1. −1.5. D 0C. 0. 1. 2. 3. $
(527) %% & . TIME (SEC.). 4. 5. 6. 7.
(528) #. 5 )
(529). . & & ! ! ! % *-1#. D & ) . ! # 3 & 10. 8. 6. CONTROL INPUT (V). 4. 2. 0. −2. −4. −6. −8. D -C. 0. 1. 2. 3. TIME (SEC.). $
(530) %% & . ,6. . 4. 5. 6.
(531). 7.
(532) #. ) # 5 . D .# 5 ). /#6. #. 3 & ,;9. 6#. !
(533) %
(534) 3 ) .
(535) %. .
(536) %. D /& . % . . C?. . . ?. . . %
(537) % .
(538) .
(539) 00. !
(540)
(541) $ $
(542)
(543) % ! & ' &
(544)
(545) . ,,.
(546) 2 .
(547) . " : /;;.. 1. 0.5. POSITION ERROR (mm). 0. −0.5. −1. −1.5. −2. −2.5. −3. D .C. 0. 1. 2. ' ' %% & ( . 3 &
(548) - . . . 3. . TIME (SEC.). 4. 5. 6.
(549) #. 5 )
(550). . (. ? 0 . (. ? ,# B & . ! . .
(551). ?. *
(552) % *
(553) %. . *. 7. >. . +
(554) +
(555). +
(556). ? 0 ? ,#. ;. . . . . 4 . . . +.
(557) 0-. Q. !. *. ? ?C. *. ?. +. ?. +. ?. +. ?. ! . *£. > 1 > * > 1 > * * > Æ* * > 1
(558) % ?C * > Æ* ?C + > Æ+
(559) ?C + > Æ+
(560) . ,.
(561).
(562) #. . *. . >. . . >. . . >. 1 > @ . . . %.
(563) . ?C + > Æ+. +££ . )! . *£. # ! . &.
(564) #. +££ &. . Æ*£.
(565) #. Æ+££ . + & .
(566) 0. !. . # )& ! 8 .
(567) 0- ! &. . ! . C? * 1. ?. + + + ;. . * *. >. .
(568) 09. ! # 4 . . @ . . ?. *R *R. >. ,/. +R +R ; +R. . .
(569) 06.
(570) 2 .
(571) . !. *R. ?. *R. ?. +R. ?. +R. ?. +R. ?. Æ+ Æ+ + * * > Æ+ * + + + + Æ+ Æ* * + Æ+ ,> + Æ+ Æ+ + + + + Æ+ ,> + Æ* . . 5 & . " : /;;.. @ . . ?. ,. ;. ;. ,. . . >.
(572) 07. . I.
(573) 0+. I. ! I I . . . Æ+ Æ+ + Æ+ Æ+ Æ+ * * > Æ+ * > > + + + + + + + + + . I. ?. Æ* . I. ?. Æ+ + .
(574) -;. . "# £ . "# £ I $ . I $ . # & . B & !
(575) 0+ & ! . #. 5 &. . . . % . . 3
(576)
(577) @ A % 3
(578) . ? ?.
(579) -,. !. -. ?. ¼ ¼ ¼ A >
(580) -
(581) % -
(582) % 1
(583) %
(584) %. . ?. ;. . . ,. ?. . ¼ > . . @ . . . O. ¼ . .
(585) -/. . % 5 ! ? 3
(586) ? ? ;
(587) ) # 5 3 ) ; J K % & @ $ 2
(588) 2 ) ; # D =
(589) 0+ & . @ ?
(590) 3
(591) > I $ 2 5 = % . % . 5 . 3. 3 ) 2 > . #. . @ . ?. ?. . > O@ . . @ . . . > O. 3
(592) > I. 5 = % . @ A. @ >O . 3 2 > . > N. % & ! . & %
(593). !###. . @ $ 2 . . @ . !. . . . > O. @ @ N ? O > O @ A. ,0. @ A. . . . /#. 5 & . $ 2 .
(594) -0.
(595) 2 .
(596) . " : /;;.. &
(597)
(598) 5 #. 5 E ) ! .
(599) D / #. 3 3 ? -5.# D & %
(600) % "¢ & ? *; ;1¼ & ? *; ;;61& 3 ? ,.;# D 9 ). D & . %
(601). /. ? ; , &. & . ? .. ?. ! E # ,#7-. #. 9;. &. 6#. 5 ) !C & = . ;#;9. PRESSURE TRACKING ERROR (mm). POSITION TRACKING ERROR (mm). ;#;0. D 9C. . 5 ) . 5 = ;#6G # 3 & . #. D 6 #. 5 . 2 1.5 1 0.5 0 −0.5 −1. 0. 1. 2. 3. 0. 1. 2. 3. TIME (sec.). 4. 5. 6. 7. 4. 5. 6. 7. 0.1. 0.05. 0. −0.05. −0.1. $
(602) %% & . TIME (sec.).
(603) 5
(604)
(605) ( . 5 )
(606).
(607) #. #. 3 4 . *61 8 & ! ) C. & . & ! ," #. <! & ! & J K . *0;1#. (& . ! #. P. u CONTROL INPUT (V). 2 1 0 −1 −2 −3. 0. 1. 2. 3. 0. 1. 2. 3. TIME (sec.). 4. 5. 6. 7. 4. 5. 6. 7. N. u CONTROL INPUT (V). 6 4 2 0 −2 −4 −6. D 6C. $
(608) %% & . 3. TIME (sec.). .
(609) 5 . .
(610) (
(611).
(612) #. ! 5 ! Æ #. 3 ) & & . !. & # # # L % # 4 ! ) # 5! ) ! & 2324
(613) & 3 4. ,-.
(614) 2 .
(615) . " : /;;..
(616) # 5 M 2324 ! ! *-1# 5 ! & ! ! ! % ! *0;1#. <! & . # 5 3 4 ! & ," # 5 & ! C % ) & ) *0,1L ! !
(617) ! E *001#. " *,1 B# ( & # D & # F & J " K&. * 8 &. */1 # ( & # 5 & 2# 2 & 2# 2 & J " K& . 9+ / '9(44&. ===. #-0& #/& #/-,"/-9& ,++7# ! . /
(618) ' . #7-6"79;& 5 & D & ,+++#. *01 # (& # 5 & 2# 2 & J3 K& . 69/ /% $ ' 9+&. #,-.",.;& 5)& : & ,++9#. *-1 # (& # 5 & J2 !. K&. === * /% * %&. #/& #/& #097"06.& /;;,#. *.1 S# (& # ( & 2# 2 & # 5 & 2# 2 & J & ! !K&. =&.
(619) /% . #/,0& #3.& #076"-;9& ,+++#. *91 S# (& 2# 2 & # 5 & 2# 2 & J ! ! ! K& . = $
(620) = (44&. "$4 $ #D,;;;".& T &. B & ,+++# *61 S# (& # 5 & 2# 2 & 2# 2 & J K& . > ?.$ 9+ * @ &. #,++"/,,&. ( & & ,+++# *71 S# (&. # 5 &. J ! # ". ) !. K&. .
(621) A A (<<&. "$4 . $ # ;;+6;/& 2 & & /;;;# *+1 S# (& # 5 & # ( & J3 % K&. C ". = 9 &. #,;& #6& #6/6"60.& /;;/#. *,;1 $# " U & # B & 2# & D# & J< " K& . '8 /% $ /% / /// <<7&. *,,1 T# # & J5 . =&. ! " K&. 4 & & /;;-#.
Documents relatifs
Abstract— This paper presents design and experimental val- idation of a vehicle lateral controller for autonomous vehicle based on a higher-order sliding mode control.. We used
The main contribution of this paper is the design of a robust finite time convergent controller based on geometric homogeneity and sliding mode control which can be easily applied
The challenging problem of active control of separated flows is tackled in the present paper using model-based design principles, and applied to data issued from a
In (Levant, 2007), performances of second order sliding mode controller with sliding mode differentiators are evaluated on this system; in (Plestan et al., 2008b), a first attempt
Higher order sliding modes, that are characterized by a discontinuous control acting on the r th , r > 1, time derivatives of the sliding vector (instead of the first time
To control an electropneumatic actuator, one implicitly re- quires the measurement or estimation of a minimum of three variables: position, velocity, and acceleration. These depend
The main contribution of this paper consists of designing a multi-input/multi-output (MIMO) backstepping and sliding mode control laws for electropneumatic system in order to track
L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des
