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Fundamentals of manipulator stiffness modeling using matrix structural analysis

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Academic year: 2021

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Figure 1  Cantilever and unsupported beams: definition of frames, deflections and wrenches
Figure 2  Stiffness models of a simple spring with fixed and free ends
Figure 4  Two-link serial system with a passive joint  It is clear that the basic MSA equations for this 2-beam system have the same structure as above
Figure 5  Two-link serial system with an elastic joint  After combining equations (36) and (37) one can get the following linear system
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