Exact observer-based structures for arbitrary compensators
Texte intégral
(2) !" #$ % & '(&) * ,+ -. / 0 % 132547698;:=<>:?2A@A2CBEDGF H*698IBJBK8<MLONP25B(6Q254SR T UPVXWXY[ZG\EW _ ] ^ b ` G a e c g d i f j h 5 f 9 k X l n m p d r o q 7 k ; ^ 9 k t s p ` v k p u G a G ^ e c J w ; x v k z d { y r o z l G | 9 k p ` 9 k b l } q ~ c G ^ ~ c G ^ b ` ; a 7 k r o ; p d 9 k b l n 9 k l ? i r h p d v k | r o z l P , y r o b l q `pojhjkvynupkhjaGoj^K^GyGcewJnx;uvk9or^;kvq}dk9lcefhjdzk9(`b^;uvaiordhjhj^J`z`p`bor`blpa;lor~k9esOk9lpc~`bhjdza&~hjeo^;hjs%|lbGyojc~or`b5llk9hjhlglbhrdpc~|Gq}or|IlpfGc~|G`b~cek9coril"^ikvhjhj|}lpKc~kiq}kQ|IfGIceec~dpk9Gu9qc~x;~c~dpk9`_d^Kkv`|Cy{hjor`bl$ceor7ai^hja;^;khj|I^;fG~|}c~l^Ghrlpu9kv`b|IKcex;hjuXhjc~uv^Ikv7_|}dphjupfGqa;fkvk9kX|IqhjxGor~lbc~oj^G}y7dbdp`phjx;or^;upla| c~|G^Gk9fGlbxGc~n`kv|dhjor`b;xGdplk9hjlb`bnceork9^l?iuvorhr^;dkvdp|`bluvhjorc~^K^J`p`bdlporhr~dek9lpuvd7orq}hjlpfk=k9c~^;^GdfGhjxG`por`_lorxGdb``bhjfG`pxGkv`dkv5wJkvxGuvc~orrqhjekk9^Jq`kX`phjo^G`bc~a;^GkryorxGlbgc~Erc~hj^ilbhjcAhjGuvorekv^Jd`blpor7~ea;k9kl GxGor`b` a&sOdbc~``bhja%`bcehju¢^%uvorkQ^KI`bfGlp~orceu9=c~`}hj^;dp|0k9fikvhjdpl`bhjc~`pqkv|thj`bcekvordb^0`bc~qKhjhjc~`b^;ceord"^AsO juvc~`bora%^K`bhjlp^0orkQdbI`b`blblx;hu9`b£xGorlpxGkE0h¡Jfix;hjupla%hjqdb`bk9lb`px;k9u9l `bxG`bailpkvhjd `"c~uX^Jhjn^0or~nkk k9hjc~^;`b|Ma;k9|Ilcedpdbu9`lphjk9`b`pceukQ?`borc~lq|IkE(mA^i`phjo q}yxGceuE~_or7lp|Ga;k9k"lfGuvlporor^Kf`boElpdporkv~e|k9lp`pdXkvmAup`baGai^Ghjce`=wJx;cedXkvmiduvhjorlp^Kk `blphjorfG~efGk9~lpceduXhjsOGa;ek oEdpkor`bora¤lp|Gc~k9^l=uvcedor^K`b`ba;c~k^Jx;dorhjx;qdk hrhjlpdk`bEa;lpkkXfGhj`phjk9^Jlg`Xor¥¦lSdOdporqlp|Ghjk9~lek9GlXm[xGlp`=kvdphjfedpkvou9`b`pc~o"nk9hj~xGnEgq§k9kv^Juv`pkvkvdp|(dhjlbhj^;uv|¢or^;lpkv|I|Ic~`bx;ceoruvkv^;|(dS_`porolp|Ghjk9fGl=fGuv~or^K`b`baGlpceordP~nek9k9lp^;d7k9sOlhja;(oEuvdpork^J`borlplpor|G~k9ek9lpld kvwKxG7c~Ea;hjekk9^;c~^Juv`pkk9lpfGkvlbdbc~`^;u9hjc~^;fG|ek"fGhjllphrku9`b|Gcek9uXlbhjc~~nc~`_kv¤|C ojyzdpx;upa¤`pkvupaG^GcewJx;kvdhjlpk`ba;k9^c~^Jnkvdb`bc~Khj`pkv|sOc~`balpk9Khjlp|Gd `p^;o*or`=`ba;nkk9^;Pk9 lhj
(3) ~~c~q}k9^rfG¬eok9¢qkXk9hr^Jd`khj`bojceySor^&c~q}ojfGyOek9¨q©ªk9^Jhj`hj^;`b|ceor«^$ uvor^J`blpor~ek9lpdXmPu9hrddpkvdojy7uvor^J`blpor~ek9lpd`baihj`|Go(kvd 0 ®G¯g°¢±$²J³´"µ ¶·¸º¹[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»IÃPÄÅ»IÆÀQ¾jÃÇI¾[ÃÄbÆ5Á(ÀQ¾[È¢¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃjÌE¶zÍ5¾[¿iÆÅ¾jÃÎI¾jûIÆÀQ¾jÃÇI¾[ÃjÌ(¾[ÀÂQÏ˼ÁJÂ9»IÃpÄ ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃÐ?»IÃQ¼>ÌAÑ»IÍÉÁ*½CÁ(ÃQÁ(¼¾[Â9¾[ÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿gÌAÓ © ¹[»I¿GÂ9ûIÉ. ÔQÕÖ×ÅØÙzÚ_ÛP×ÅØ5Ü7ÝÛPÞ[ßjàâáãÞäåEærç_àâèéëêèìEàíîÝïMð9ñIí×PòEÞóKðáãòôSèäöõîß;Ý÷Køù[ú[ú¢ÜiÞ[ónäöÞ[óKçâèÝû5ØÙÖ7ÛP×üÚ×$éðXõîäý þEÿjþ EþÕÖ×ÅØÙzÚ_ÛP×ÅØ5Ü7ÝÛPÞ[ßjàâáãÞÚÅäÜAåEèærä$ç_àâý èéë÷[÷êèúnìEí jàïEíîÝí¦ïïMúEí¦ïð9ñIúníí7×PÚPòEûKÞð óKðáãý òôS÷è÷äöõîúEß;í Ý[ïn÷Kí øï[ù[úEú[í¦ï ú¢EíÜiÞ[ónäöÞ[óKçâèÝû5ØÙÖ7ÛP×üÚ×$éðXõîäý ÚÅÜAèä$ý ÷[÷úní jïEí¦ïúEí¦ï Eí 7ÚPûKð ý ÷÷úEí [ïní ï[úEí¦ï Eí þ Eþ Xþ
(4) .
(5) !"# $. . . . % . . . &. . . . . .
(6)
(7) . ¶·¸º¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃQÀÁ(ÃQ¾OÏÊ¿GÂ9¾jþjÀÂ9ÏË¿ÎÐ?»IÃzÈ5Ï P¾jþj¿G½5ÃQÁ(¹[ÂQÏ˹rÁJÉIÃQ¾jÁ(ÀQ»I¿À OûIÆCÁ(Æ5É " 5¾ (¾ Á(ÈÇJÁ(¿GÂvÁ(Î(¾ »(Ð$ ¾jÀQ¾¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[ÃÀÂ9ÃQ͹[Â9ÍÃQ¾jÀ=ÉÊÏ˾ÏÊ¿¢Â ¾Ð_Á(¹[Â7ÂCÁJÂOÂ5¾¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[Ã7ÀÂ9ÁJÂ9¾[À=Á(ÃQ¾¼¾rÁJ¿5ÏË¿5ÎJÐ?Í5ÉiÇJÁ(ÃÏÁ(ÆÉ˾jÀ Á(À¾[ÀÂ9Ïʼ¤ÁKÂ9¾jÀ»JР5¾!½ "iÀQÏ˹jÁ(Ég½5ÉËÁ(¿GÂÀÂ9ÁJÂ9¾[À $#ÂÐ?»IÉËÉÊ&» %À 5ÁJ 5¾}¹[»I¿GÂ9ûIÉËÉʾjÃÀÂvÁJÂQ¾jÀ¹rÁ(¿ÆÅ¾}Í5ÀQ¾[È>ÂQ» ¼»I¿5ÏÊÂQ»I(à '_»(¿AÄbÉÊÏË¿5¾}»IÃ)» $ÄbÉÊÏË¿5+¾ * 5¾½P¾[ÃÐ?»Iü¤ÁJ¿5¹j¾»(Ð7 5¾,À iÀÂQ¾j-¼ /.»(Â9¾Â 5ÁJ 5ÏÊÀÀÏ˼½5É˾}½5ûI½Å¾jÃ0 È5»i¾jÀ¿5»(1 »IÉËÈÐ?»IÃÎI¾[¿5¾jÃQÁ(Éz¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQ2À %ÏÊ ÀÂvÁKÂ9¾ÄÀQ½CÁJ¹j¾È5¾jÀ¹jÃÏ˽ÂQÏË»I4¿ 3 5 97 6 8 C. :. :. ;<8798>=@?A8B DE8F798>=@GH8IBKJ 0%. '&*. ¿ »( 5¾[ÃI%¾jÉËÉeÄpÁ(½½5ÃQ¾[¹jÏÁKÂ9¾jÈÁ(ÈÇJÁ(¿GÂ9Á(ÎI¾"¹[»I¼¾jÀÐ?ûI¼ë 5¾¾rÁ(À¾ »(ÐzÏʼ½É˾j¼¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿»(лIÆ5À¾jÃÇI¾jÃpÄ ÆCÁ(À¾jÈ0¹j»I¿GÂ9ûIÉËÉʾjÃÀ#b¿0Á(È5È5ÏÂ9ÏË»(¿Â9»M 5¾½5ÉËÁ(¿GÂÈCÁJÂvÁAÌC»I¿5É Â »ÀÂ9ÁJÂ9Ïʹ}ÎGÁ(ÏË¿ÀÈ5¾NMC¿¾Â5¾¾j¿GÂ9ÏÊÃQ¾¹j»I¿iÄ Â9ûIÉËÉʾjÃÈOi¿CÁ(¼Ï˹[À #b¿Ã¾[ÂQÍ5ÃQ¿gÌIÂ5ÏËÀÐ_Á(¹jÏÊÉËÏÊÂ9ÁJÂ9¾[ÀÂ5¾¹[»I¿5ÀÂQÃQÍ5¹Â9ÏÊ»I¿»(ÐÅÎGÁ(ÏÊ¿AÄbÀ¹P5¾jÈ5ÍÉ˾jÈ»(ÃÏË¿GÂQ¾jÃQ½Å»IÉËÁJÂ9¾[È ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ E#b¿È5¾j¾[ÈgÌgÁ(ÀÀQÍ5¼Ï˿Π5¾¢½5ÉËÁ(¿G¼»iÈ5¾jÉÏÊÀ"ÁrÇJÁ(ÏËÉËÁ(Æ5Éʾ ÏË¿0ÃQ¾rÁJÉÄÂQÏ˼¾(Ì5»(Æ5ÀQ¾[ÃÇI¾[ÃÄÆCÁ(ÀQ¾[È%¹j»I¿iÄ Â9ûIÉËÉʾjÃAÀ %ÏËÉÊÉ7»I¿5É tÃQN¾ Q;Í5ÏËþM 5¾MÀÂQ»IÃ9Á(Î(¾»JÐ0 %»0ÀÂvÁJÂQÏ˹ÎGÁ(ÏÊ¿5À}»(ÐÉË&» %¾[ÃÈ5Ï˼¾j¿5ÀÏË»I¿À ÏË¿5ÀÂ9¾jÁ(È»JР¾ ;Í5ÎI¾ÀQ¾Â»(пiͼ¾[ÃQÏ˹jÁ(ÉgÈCÁKÂvÁ*ÏË> ¿ ' *Â9»MÍ5½ÅÈCÁJÂQ¾  5¾¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[ÃOÈ i¿CÁJ¼ÏʹjÀÁJ¾jÁ(P¹ 0ÀQÁ(¼½5É˾ »JÐÂQÏ˼)¾ .»JÂ9¾  5ÁJÂÏÊ Ð %¾Á(ÃQ¾}Í5ÀÏË¿5ÎMÁJ¿>ÏÊ¿GÂ9¾jýP»(ÉÁJÂQÏË¿5ν5ÃQ»i¹j¾[È5Í5ÃQ¾}ÂQ»Í5½PÈ5ÁJÂ9¾  5¾}¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jÃOÈ i¿CÁ(¼Ï˹jÀ[Ì ¾ ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(Éþj½5þjÀQ¾[¿GÂvÁJÂQÏË»I¿ÏËR¿ ' *ÏËAÀ ÏËSÎ 5É -Qi;jÀÂQÏË»I¿5Á(Æ5É˾Ð?ÃQ»I¼Á(¿tÏʼ½É˾j¼¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿>ÇiÏÊN¾ %½Å»IÏË¿GÂ}ÁJ¿5È ÏË¿%¼Á("¿ %¹jÁ(ÀQ¾[TÀ %ÏÊÉËÉÉ˾rÁJÈÂQ»>Á(¿ÏË¿5ÀÍ5½P¾[Ã9Á(ÆÉ˾¹j»(¼½5ÍAÂvÁJÂQÏË»I¿CÁJɾ S»IÃ+ UE5ÏÊ<À %ÁJÀÏÊ¿»IÍ5Ã}»I½5ÏÊ¿5ÏË»(¿%Á ¼WÁ V»IÃ*Ïʼ½Å¾jÈ5Ïʼ¾[¿GÂÐ?»IÃ*XÁ %ÏÊÈ5¾jÀ½5ÃQ¾jÁ(ȺÍ5ÀQ¾»(м»AÈ5¾[ÃQ¿ ¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉÂ9¾[P¹ 5¿5YÏ Q;Í5¾[ÀMÀQÍ5P¹ Á(ÀMÓ © Á(¿5[È Z ,À i¿G ¾jÀQ¾[À¢ÏÊ¿%ÃQ¾rÁJÉËÏËÀÂ9Ïʹ*Á(½5½ÉËÏ˹jÁJÂ9ÏÊ»I¿5À"Á(¿5ȽCÁ(ÃÂ9Ï˹[Í5ÉÁJÃQÉ Ð?»(Ã}½5ÃQ»IÆÉ˾j¼À ¿5¾[¹j¾[ÀQÀQÏÂvÁJÂQÏË¿5ÎþrÁ(ÉeÄÂQÏ˼¾*Á(ÈAÄ VÍ5ÀÂ9¼¾j¿G»(Р¾}¹j»I¿GÂ9ûIÉËÉʾjÃÎGÁ(ÏÊ¿5À L ¿ÏË¿AÄÈ5¾j½Â È5ÏÊÀQ¹jÍÀQÀQÏÊ»I¿»(Ðz ¾jÀQT ¾ Q;Í5¾[ÀÂ9ÏÊ»I¿5ÀÏÊÀ½5ûnÇiÏÊÈ5¾jÈÏË]¿ \ ^ Á(¿5Èþ[Ð?¾[ÃQ¾j¿¹j¾jÀ7 5¾jþjÏÊ¿gÌ(Â9»(ÎI¾[ 5¾j à %Ï ¢Â 5¾ÏÊ¿;ÂQÃQ»iÈ5Í5¹Â9ÏË»(¿¢»(Ð$ÇJÁ(ÃQÏÊ»IÍ5ÀÂ9¾[P¹ 5¿5YÏ Q;Í5¾[ÀOÂ9» »EÇI¾[ÃQ¹[»I¼¾ÀÍ5P¹ È5Ï _¹[Í5ÉÊÂQÏ˾[À `>»IÃQ¾Â ¾j»Iþ[Â9ÏʹrÁ(ÉÈ5ÏËÀ¹jÍ5ÀÀQÏË»(¿5À»(¿M 5¾Ï˼½5É˾[¼¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿¢»JÐSÎGÁJÏË¿AÄÀQP¹ 5¾[È5Í5É˾[ȹ[»I¿GÂ9ûIÉËÉʾjÃQÀ %15ÏÊP¹ 0b¾ a½ÉË»IÏÂÏË¿Ð?»(ÃQ¼ÁJÂ9ÏÊ»I¿5À»(¿0½5ÉËÁ(¿G¿5»I¿AÄÉËÏÊ¿5¾rÁ(ÃÏÊÂQÏ˾jÀÁ(þÎ(ÏÊÇI¾[¿ÏË> ¿ \dcfe ^ Á(¿5gÈ \hc N^ L ¼»I¿5λ( 5¾jÃ}½Å»(ÂQ¾j¿GÂ9ÏËÁ(É7Á(ÈAÇ(ÁJ¿;Â9Á(ÎI¾[À»Jл(Í5Ã}¼¾Â 5»iÈgi Ì %¾ %»IÍÉËÈÉËÏ (¾*Â9»½Å»IÏË¿GÂ}»(ÍÂ} 5¾½Å»IÀpÄ ÀQÏÊÆ5ÏËÉÊÏÊ0 ÂQj» CÁ(¿5È5Éʾ%Á(¹Â9ÍCÁJÂQ»IÃÀ9ÁKÂ9Í5ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿ ¹j»(¿5ÀÂQÃ9Á(ÏÊ¿;ÂQÀ"Æ ¾ aA½5ÉÊ»IÏÊÂQÏË¿5Π5ÏÊÀÏË¿Ð?»(ÃQ¼ÁJÂ9ÏÊ»I¿ ÏÊ¿GÂ9»  ¾ ½5þjÈ5Ïʹ[Â9ÏÊ»I¿&N¾ Q;ÍCÁJÂ9ÏÊ»Ii¿ AkAÏË¿¹jT¾ %¾*È»¿5»(¹j»EÇI¾[à  5ÏÊÀ¼ÁJÂÂ9¾jÃÏË¿> 5ÏÊÀ½5Á(½P¾[ÃjÌÅ 5¾ÃQ¾rÁJÈ5¾jÃÏËÀÃQ¾[Ð?¾[ÃQþjÈ Â9-» \ &lf^ ÁJ¿5È0þ[Ð?¾[ÃQ¾j¿¹j¾jÀ 5¾[ÃQ¾[ÏË¿Ð?»Iü»IÃQ¾}È5¾ÂvÁ(ÏÊÉËNÀ U%» Ïʼ½Å»IÃÂvÁ(¿G¹j»(¿;ÂQÃQÏÊÆ5ÍÂ9ÏÊ»I¿5ÀÏË¿GÇI¾[ÀÂQÏËÎGÁJÂQÏË¿5Π5¾¾[ÀÂ9Ïʼ¤ÁKÂ9»Ià mJ¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jÃSÀÂ9ÃÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾»(ÐCÁJn¿ ¹[»I¼MÄ ½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃÁ(ÃQ¾Â 5»(ÀQ¾»JÐ kAP¹ ;Í5¼¤ÁJP¹ 5¾jÃ7ÏÊo¿ \hp ^ Á(¿5È q¾[¿5È5¾[ÃOÁ(¿5È rC&» %¾jÉËÉiÏËs¿ \dc;)Ì tAfÌ u ^ #bo¿ \dp ^ "Ì kiP¹ iͼ¤Á(P¹ ¾jà ÏË¿GÂQÃQ»iÈ5Í5¹j¾[È& ¾ vxwyzw{b|}~}Yy}T&w0 O){)y}~ 9{}~}d 9YwÁ(¿5Èt,À 5&» %¾[È3ÏÊ¿& ¾*Á(Æ5ÀÂ9ÃQÁ(¹[Â}À¾[ÂÂ9Ï˿λ(ÐO ¾ ÎI¾[»I¼¾Â9ÃÏ˹ ¾j»Ià  CÁKÂÎ(¾j¿5¾[ÃQÏ˹jÁ(ÉËÉ ÁJn¿ ü¹[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»IùrÁJ¿ ÆÅ¾ÎIÏÊÇ(¾j¿ Á(¿ »(Æ5ÀQ¾[ÃÇI¾[ÃÄÆCÁ(ÀQ¾[È Ð?»Iü L ÀÁ¹[»I¿5ÀQN¾ Q;Í5¾j¿5¹[¾(Ì 5¾MÈ5Ï S¾[ÃQ¾j¿¹j¾jÀÆÅ¾[0 %¾j¾[¿3 5¾MÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ɹj»I¿GÂ9ûIÉËÉʾjÃH À ' * ÁJÃQ¾¾jÀÀQ¾[¿;ÂQÏÁ(ÉÊÉ &Á(¿3Á(ÃÄ Â9ÏÐ_Á(¹[¢»(Р¾Â 5¾[»I,à )>#b¿ \hc ^ $Ì q¾j¿È5¾jÃMÁ(¿[È r$&» %¾jÉÊÉÈ5¾ÇI¾jÉÊ»I½Å¾jÈ ÀQÏʼ½É˾ÁJ¿5È ½5Ã9ÁJ¹[Â9ÏʹrÁ(É=Â9¾[P¹ 5¿5Ï Qi;jÀ Ð?»Iù[»I¼½5ÍÂ9ÏÊ¿5Î, 5¾%¾jÀÂ9Ï˼ÁJÂQ»IPà mJ¹[»I¿GÂ9ûIÉËÉʾjÃÐ?»IÃQ¼ »(ÐÁ(ÃÆ5ÏÊÂQÃ9Á(à ºÐ?ÍÉËÉÄ»IÃQȾjùj»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IÃÀ UE5¾jÏÊà Â9¾[P¹ 5¿5Ï Qi;¢¹j»(¿5ÀQÏÊÀÂ9ÀÏË¿>¼Á(½5½5ÏÊ¿5Π5¾ÀÂ9ÁJÂ9¾[À»(Р5¾¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÂQ»Â 5»IÀQ¾»(Р5¾»IÆ5À¾jÃÇ(¾jÃpÄbÆCÁ(À¾jÈ ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[à ÇAÏËÁ0ÁÉËÏÊ¿5¾rÁJà ÀÂ9ÁJÂ9¾XÄbÀQ½5Á(¹j¾Â9Ã9ÁJ¿5ÀÐ?»Iü¤ÁKÂ9ÏË»(i¿ HUE5¾¹[»I¼½5ÍÂvÁKÂ9ÏË»(¿3»JР5¾ÂQÃ9Á(¿ÀÐ?»Iü¤ÁJÂQÏË»I¿ ¼ÁJÂ9ÃÏ aÏÊ¿;Ç(»IÉÊÇ(¾jÀÀQ»IÉÇAÏÊ¿5ÎÁÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÏÊÒj¾jÈ¿5»I¿AÄ,À i¼¼¾Â9ÃQÏʹÁ(ÉËÎI¾[Æ5Ã9ÁJÏËF¹ Ïʹj¹jÁJÂ9Ï;¾ Q;ÍCÁKÂ9ÏË»(i¿ kiÍ5P¹ HÏʹj¹jÁJÂ9Ï ¾ Q;ÍCÁKÂ9ÏË»(¿5 À CÁrÇI¾MÆÅ¾j¾j¿3½5þ[ÇiÏË»IÍÀQÉ &ÏË¿GÂ9ûAÈÍ5¹j¾[È3"Æ 4S» (»JÂ9»EÇiÏ˹ÏË[¿ \ lf^ ÏÊ¿t 5¾¹[»I¿GÂ9b¾ aA»(ÐÀQÏÊ¿5ÎIÍ5ÉËÁ(ÃQÉ ½Å¾jÃÂQÍ5ÃQÆÅ¾jÈ,À iÀÂ9¾j¼À %1¾jÃQ¾Â ¾b¾ aAÏËÀÂQ¾j¿5¹[¾ Á(¿ÈÍ5¿YÏ Q;Í5¾j¿¾jÀQÀ»(ÐP 5¾ÀQ»(ÉËÍÂQÏË»I¿¹jÁ(¿¤ÆÅ¾½5ÃQ»EÇI¾[ȤÏÊ¿À»I¼¾ ÀQ½Å¾j¹[ÏÁ(ÉÀQÏÊÂQÍCÁJÂQÏË»I¿5NÀ UE¾Ã¾rÁ(ȾjÃOÏËÀOþ[Ð?¾[ÃQÃQ¾[ÈÂ9 » \ e ^ Ð?»IÃO¼»Iþ»I¿Â 5ÏÊÀ7ÀQÍxÆ V¾j¹+ #b¿Â 5¾ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(É5¹jÁ(ÀQ¾JÌ 5&» %¾[ÇI¾[ÃjÌG ¾ÀQ»IÉÊÍÂ9ÏÊ»I¿5ÀÁ(ÃQ¾¿5»(Â7Í¿5YÏ Q;Í5¾ÆÍÂO¹j»(ÃQÃQ¾[ÀQ½Å»I¿5È*ÂQ»}A Á MC¿5ÏÂ9¾¹[»I¼*Æ5ÏÊ¿CÁJÂQ»IÃQÏʹÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È %ÏÊ  ¾¤È5Ï S¾[ÃQ¾j¿G½P»(ÀQÀQÏÊÆ5É˾P¹ 5»IÏʹj¾[À¢»(EÐ ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½3¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀÁ(¼»I¿5Π5¾ÀQ¾[¢»(KÐ f ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½ ¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀ[!Ì %15¾jÃ(¾ ÀÂvÁ(¿5ÈÀÐ?»Ià5¾}½5ÉËÁ(¿G+ À»(ÃQÈ5¾[à L. &. &. &. &. &. &. &. c.
(8) 5¾¹[»I¿GÂ9ÃQÏÊÆ5ÍÂQÏË»I¿ÏË¿Â5ÏËÀ½CÁ(½Å¾jÃÏËÀ7ÁJÀÐ?»IÉÊÉË»&%À #b¿ÀQ¾[¹[Â9ÏÊ»I¿HcAÌJ 5¾ÃQ¾jÀÍ5ÉÊÂQÀ7»(Ð9q¾[¿5È5¾[ÃOÁ(¿5ÈrC»&%¾jÉËÉ Á(þÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÏÊÒj¾[È3ÂQ»tÁ(Í5Î(¼¾[¿;ÂQ¾jÈ»IÃQÈ5¾[ù[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»IÃQÀÁ(¿5ÈSÌÍ5¿È5¾jÃÀQ»I¼¾M¹j»I¿5ÈÏÊÂ9ÏÊ»I¿5À[ÌÂQ»0þjÈ5Í5¹[¾jÈ »IÃÈ5¾jùj»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃQÀ$#ÂÏÊÀÀ,5»&%¿0ÂCÁJ ¾ Äb½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jÃÏËÒrÁKÂ9ÏË»(¿»(йj»I¿GÂ9ûIÉËÉʾjÃÀÁ(¿5È0¶Í¾j¿;ÆP¾[ÃQÎI¾[à »IÆ5À¾jÃÇI¾jÃÀ Ð?»IÃQ¼¢Í5ÉÁJÂQÏË»I¿¹jÁ(¿%ÆP¾¾ aA½5ÉÊ»IÏÊÂQ¾jÈ0ÂQ»È5¾[ÃQÏÊÇ(¾*¾ Q;Í5ÏÇJÁ(É˾[¿;Â"»IÆ5À¾jÃÇ(¾jÃpÄbÆCÁ(À¾jÈÀÂ9ÁJÂ9¾XÄbÀ½CÁ(¹j¾¢ÃQ¾j½iÄ ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿5KÀ %ÏÊ &Á(¿tb¾ a½ÉËÏ˹[ÏÊÂQÉ À¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9¾[ÈtÀÂQÃQÍ5¹Â9Í5Ã)¾ L ÎGÁ(ÏÊ-¿ %¾ %»IÍ5ÉÊÈtÉËÏ (¾}Â9»¾[¼O½ CÁ(ÀQÏÊÒj¾Â CÁK ÀQÍP¹ MÂQ¾jP¹ 5¿YÏ Q;Í5¾jÀÁ(þÇI¾[,à ¢ÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ÉÁ(¿5Ⱦ[¿5¹j»I¼½CÁ(ÀÀO½5ÃQ»(½P¾[Ã7»Iÿ»I¿AÄbÀÂ9ÃÏ˹[ÂQÉ ½5ûI½P¾[Ã7¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ7ÁJ¿5È ½5ÉËÁ(¿GÂ9ÀÁ(¿5ÈÁJÉËÀQ»* 5¾}¹rÁJÀQ¾»(ÐÈ5ÏËÀ¹jþ[Â9¾XÄÂQÏ˼¾"¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ UE5¾ÉÁJÂÂ9¾jùrÁ(ÀT¾ CÁ(ÀÆÅ¾j¾j¿Ãz¾ V¾j¹Â9¾[È0ÏÊ¿Á(¿ Á(½5½Å¾j¿È5Ï aÐ?»(ÃÀÏ˼½5ÉËÏʹjÏ0 ¤»(Р5¾½5þjÀQ¾[¿GÂvÁJÂQÏË»Ii¿ I.¾[¹j¾jÀÀ9Á(à &¹[»I¿5È5ÏÂ9ÏÊ»I¿5À»(ÐÏË¿GÂ9ÃÏË¿5ÀÏ˹}¿CÁJÂQÍ5ÃQ¾Ð?»IྠÂ9¾[P¹ 5¿5Ï Qi;¢Â9»ÆP¾Á(½5½5ÉÊÏ˹jÁ(Æ5É˾Á(þ¢ÁJÉËÀQ»È5ÏËÀ¹jÍ5ÀÀQ¾[iÈ /#bX¿ kA¾j¹Â9ÏË»(]¿ t 5¾Ïʼ½ÉËÏ˹jÁJÂ9ÏÊ»I¿5À»JÐ7 5¾[ÀQ¾*þjÀÍ5ÉÊÂQÀ Ð?»Ià5¾Ï˼½5É˾[¼¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿¤»JÐ7Ó © »I1à Z3¹[»I¿GÂ9ûIÉËÉʾjÃQÀÁ(ÃQ¾È5ÏÊÀQ¹jÍÀQÀQ¾[ÈtÁ(¿È0ÏÊÉËÉËÍÀÂ9ÃQÁJÂ9¾[È"Æ ¾ aÁ(¼½5É˾[À UE5¾M¿5»(Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿tÍ5À¾jÈ3ÏË¿t 5¾½CÁ(½Å¾jÃ}ÏÊÀ ÀÂ9Á(¿5ÈCÁ(Ãi È UE¾¿5»(ÂvÁKÂ9ÏË»(¿ ÀÂvÁ(¿È5À Ð?»IÃ" 5¾ÀQ¾Â»JÐþrÁ(É ¿;Í5¼*ÆÅ¾jNà Á(ÃÏÁ(ÆÉ˾j/À %¾jÁ(ÃQÏÊ¿5Î&Á CÁKÂȾjÀQÏÊÎI¿CÁJÂQ¾M¾jÀÂQÏ˼ÁJÂ9¾[À rC»IÃ}ÏË¿ÀÂvÁJ¿5¹j¾ 7 Ⱦj¿5»(ÂQ¾jÀÁ(¿3¾jÀÂQÏ˼ÁJÂ9¾ »(Р¾tÇ(ÁJÃQÏÁJÆ5É˾ 7 UE5¾%¿»(ÂvÁJÂQÏË»I¿ ÀQ½Å¾j¹ ¤ÏËÀÍÀQ¾jÈÂ9» Ⱦj¿5»(ÂQ¾t 5¾%À½P¾[¹[ÂQÃQÍ5¼ »(м¤ÁJÂQÃQÏ a
(9) UE5¾¿5»(Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿ ; È5¾j¿5»JÂ9¾jÀ ¾Ã¾jÀÂQÃQÏʹ[Â9ÏÊ»I¿»(ÐÀQ»I¼¾M¼¤Á(½ ; Â9»Â 5¾MÉÊÏË¿5¾jÁ(Ã}ÀQÍ5ÆÀQ½CÁ(¹[¾ ÏÊÀ  ¾*¹j»IW¿ VÍ5ÎGÁJÂQ¾ÄÂQÃ9Á(¿ÀQ½Å»IÀQ¾»(Ð ÏÊ tÁ¤ÀÉËÏÊSÎ G Á(ÆÍ5ÀQ¾JÌ %¾,À CÁ(ÉÊÉÀ»I¼¾Â9Ïʼ¾[ÀÍ5À¾¢Â ¾¢Â9¾[ÃQ¼¶·¸ ÀÂQÃQÍ5¹Â9Í5þÏÊ¿½5ÉÁ(¹[¾}»(лIÆ5ÀQ¾[ÃÇ(¾jÃÄÆCÁ(À¾jÈtÀÂ9ÃQ͹[Â9ÍÃQ¾) UE. . (. I. !-
(10) o#"N. . b¿  5ÏÊÀ*ÀQ¾[¹[ÂQÏË»I¿gÌ%¾Æ5ÃQÏʾ%$!ÃQ¾[¹rÁ(ÉÊÉ ¾¹j¾j¿GÂQÃ9Á(ÉÏÊÈ5¾rÁ(À¢ÆP¾N5ÏË¿5È Â5¾¤Ñ»IÍ5ÉËÁt½CÁ(ÃQÁ(¼¾Â9¾[ÃQÏËÒjÁJÂ9ÏÊ»I¿ ÁJ¿5È À»W% 5»&%
(11) ϹjÁ(¿ÆP¾}Í5À¾jÈÂ9» MC¿ÈÂ5¾}ÀÂ9ÁJÂ9¾}¾[ÀÂQÏ˼ÁJÂ9»IÃpÄbÀÂvÁJÂQ¾Ð?¾j¾[È5ÆCÁ(¹P¤ÀÂ9ÃÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾»(ÐÁ(¿ÁJÃQÆ5ÏÂ9Ã9ÁJÃ, ¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÁ(ÀQÀ»A¹[ÏÁJÂQ¾jÈ%ÏÊÂ&ÁÎIÏÇI¾j¿>½5ÉËÁ(¿GÂ+ UE5¾½5ÉÁJ¿;ÂÁJÀQÀQͼ¾[È0ÀÂ9ÃQÏʹ[ÂQÉ ½ÃQ»I½Å¾j2 à %Ï 5»IÍAÂÉË»IÀÀ»JÐÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÏÂ0¤ÏÊÀÈ5¾NM5¿5¾jÈ&Á(À'& #. 5 76 B. :. :. ;/7=@?C)( DT7. 'c)*. 5¾[ÃQ¾ ;+* -,./,AÌ ?0* ,./1ÌÁ(¿5È D2* 43/./,OUE5¾MÀQ»JĹrÁ(ÉÊÉ˾jÈ&Ñ»(Í5ÉÁ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿0»(ÐÁ(ÉËÉ ÀÂ9Á(Æ5ÏÊÉËÏËÒ[ÏË¿5Î&¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IÃÀÆÍ5ÏËÉ»I¿ü 5¾>¶·¸ Ð?»IÃQ¼ Á(ÀQÀ»A¹[ÏÁJÂQ¾jÈ[%ÏÊ Â5¾0½ÉÁ(¿GÂMÏËÀȾj½5Ïʹ[Â9¾[È ÏÊ¿ MCÎIÍÃQ¾ Ì"%15¾jþ657vÌ859"ÁJ¿5È ;:< OÁ(þþjÀ½P¾[¹[Â9ÏÇI¾[É ¾ÀÂvÁJÂQ¾Ð?¾[¾jÈ5Æ5Á(¹PÎGÁ(ÏÊ¿gÌI 5¾ÀÂvÁJÂQ¾¾[ÀÂ9Ïʼ¤ÁKÂ9»Ià ÎGÁ(ÏÊ¿ºÁ(¿5Èü 5¾Ñ»IÍ5ÉËÁ½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jNà @UE5¾>¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È %Ï ü 5ÏÊÀMÀÂ9ÃÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾>ÏËÀM¾jÁ(ÀQÏÊÉ À W» %¿>Â9H » CÁrÇI¾Â ¾Ð?»(ÉËÉË&» %ÏÊ¿5Î*ÀÂ9ÁJÂ9¾XÄbÀ½CÁ(¹j¾È5¾[ÀQ¹[ÃQÏ˽AÂ9ÏË»(=¿ & %1. &. 6 ? >@ 7D6 C7 C. :. :. :. ; H 7 =@? C= 59 BBA[D 7. ;6CD7 Cs= ?C BBA[D 7. A 57E7 =@DFC7DCs=@GGC BBA[D 7. ' tS*. 5¾[ÃQ¾ ;6C Ì ?C Ì DFC Á(¿5È GGC Á(ÃQ¾> 5¾IH,¼ÁJÂ9ÃÏ˹[¾jÀM»(Ð Â5¾0ÀÂvÁJÂQ¾ÄÀQ½CÁ(¹[¾tÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿ »JÐ :<. Á(ÀÀQ»i¹jÏÁKÂ9¾jÈo%Ï Â5¾ ÀÂ9ÁJÂ9¾ ÇJÁ(ÃÏÁ(ÆÉ˾ 7DC KJ¾jþrÁJÐ{ÂQ¾jÃ[ÌL7 Ⱦj¿5»(ÂQ¾jÀÁ(¿¾[ÀÂ9Ïʼ¤ÁKÂ9¾"»JÐÂ5¾ ½5ÉËÁ(¿GÂÀÂ9ÁJÂ9¾ 7 UE5¾Ñ»IÍ5ÉÁ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿½5ÃÏË¿5¹[Ï˽5Éʾ%ÏËÀÆCÁ(À¾jÈ»(¿Â5¾3Ð_ÁJ¹[Â> CÁJÂ> ¾¹[ÉË»IÀ¾jÈAÄÉË»i»I½!Â9Ã9ÁJ¿5ÀÐ?¾[à Ð?Í5¿5¹Â9ÏÊ»I¿tÆÅ¾[0 %¾j¾j¿Â ¾*ÏË¿5½Í' MMÁ(¿5Èt 5¾*ÏË¿¿5»EÇ(ÁKÂ9ÏË»(O¿ N<P : B4A@D 7 ÏËÀ¿iÍÉËEÉ '?ÀQ¾[ ¾ \RQ ^ Ð?»Ià ÏÊ¿5ÀÂ9Á(¿5¹[&¾ * L ÀÁ¢¹j»I¿ÀQ¾ Q;Í5¾[¿5¹j¾JÌCP¹ CÁ(¿5Î(ÏË¿5Î ;:< =É˾rÁJÈ5ÀÂQ»¢ÇJÁ(ÃQÏÊ»IÍ5À¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IÃÀÆ5Í 5¾¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½Â9Ã9ÁJ¿5ÀÐ?¾[à Ð?Í5¿5¹Â9ÏÊ»I¿&þj¼Á(ÏË¿5ÀÍ5¿CÁ S¾[¹[Â9¾[iÈ <#Â"ÏËÀ"þrÁ(ÈÏËÉ À 5&» %¿% CÁK 5ÏËÀ¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½Â9ÃQÁ(¿5ÀÐ?¾[ÃÐ?Í5¿¹[Â9ÏÊ»I¿t¹jÁ(¿ %1. t.
(12) . . Q-parameter e=0. . + + u -. +. +. x. y. +.
(13). . Plant. . -. +. . ^ x. + +. . State estimator. ^ x. ÏËÎIÍÃQ¾ &=¶·¸ ÀÂ9ÃQ͹[Â9ÍÃQ¾Á(¿5ÈÑ»IÍ5ÉËÁM½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jÃÏËÒrÁKÂ9ÏË»(¿ ÆÅ¾Ã¾j½5þjÀ¾j¿GÂ9¾[ÈtÆ" 5¾ÀÂvÁJÂQ¾ÄbÀ½CÁ(¹[¾Ð?»Iü ' un*ÏË¿GÇI»(ÉÊÇiÏË¿5Î*Â5¾¾jÀÂ9Ï˼ÁJÂQÏË»I¿¾[ÃQÃQ»(à N State feedback. r. . 76 7D6 C N6 . . &. NP :. :.
(14) ; A[? 57 ? DFC ;C 7 D"! 7DC N. 57. = ? GGCD ?CD ; A 59 D. ?. . 7. 7DC. N. . =. . : 7A 7. . ?. . . &. M 'u"*. CÃQ»I¼ Â5ÏËÀÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿gÌPÂ5¾*À¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿&½ÃQÏË¿¹jÏ˽É˾Á(½5½Å¾rÁ(ÃÀ"¹jÉʾrÁ(ÃÉ>Á(¿Èt¹rÁ(¿&ÆP¾*ÀÂvÁJÂQ¾jÈtÏÊ¿& ¾ Ð?»IÉÊÉË»&%ÏË¿5ÎÂ9¾jüÀ & #  5¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉË;jÀ¹rÁJ¿ ÆP¾À¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9¾[ÈüÏË¿GÂ9»X!¹[ÉË»IÀ¾jÈAÄÉË»i»I½,ÀÂvÁJÂQ¾ÄÐ?¾[¾jÈ5Æ5Á(¹P ½Å»IÉ˾[À '?ÀQ½Å¾j¹ ; AR? 57 *XÌ!%¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¤ÀÂvÁKÂ9¾Ä¾jÀÂ9Ï˼ÁJÂQ»IýŻIÉ˾[ÀT'_À½P¾[¹ ; A 59 D *Á(¿5ÈÂ5¾"Ñ»IÍ5ÉËÁ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jýŻIÉ˾[(À '_ÀQ½Å¾j¹ ;C ,*Ì #  5¾¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½ÀÂvÁJÂQ¾Äb¾[ÀÂQÏ˼ÁJÂ9»IýP»IÉʾjÀÁ(¿5ÈM ¾Ñ»(Í5ÉÁ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃ=½P»(É˾jÀ=ÁJÃQ¾Í5¿5¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉÁJÆ5É˾ "Æ MIÌ #  5¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½&ÀÂvÁKÂ9¾ÄãÐ?¾j¾[È5ÆCÁ(P¹ t½Å»IÉʾjÀÁ(¿5È% 5¾¢Ñ»IÍ5ÉËÁ¤½CÁ(ÃQÁ(¼¾Â9¾[à ½P»(É˾jÀÁJÃQ¾Í5¿5»(Æ5ÀQ¾[ÃÇJÁ(Æ5Éʾ Ð?ûI¼ N<P$UE5¾}Â9Ã9ÁJ¿5ÀÐ?¾[ÃÐ?Í¿5¹[ÂQÏË»I¿Ð?ÃQ»(+¼ MÂQ4» N P}Á(É %+Á AÀÇJÁ(¿5ÏÊÀ 5¾[À .&» % É˾[Â=ÍÀ¹[»I¿5ÀÏËÈ5¾[ÃÁ}ÎIÏÇI¾[¿ 8  AÄ»IÃQȾjÃO¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃOÈ5N¾ MC¿¾jȤ"Æ * 5¾Ð?»IÉËÉÊ&» %ÏË¿5Î ÀÂvÁJÂQ¾ÀQ½CÁ(¹[¾ ÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I=¿ & 5 7968 : ;<8798>=@?A8B 'â"Á * 'p)* C : DE87984= GH8B '?Æ * ¾&Á(þ MCÃQÀ¤ÎI»(ÏË¿5Î%Â9»3¾ aA½5þjÀÀ¤Â 5¾¹[»I¼½Å¾j¿À9ÁJÂQ»IÃMÀÂvÁKÂ9¾>¾ Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿ 'p ö"Á *Á(ÀÁ(¿ ¶Í¾j¿;ÆP¾[ÃQÎI¾[à »IÆ5À¾jÃÇI¾jû(Р5¾}ÇJÁ(ÃÏÁ(Æ5ÉÊ%¾ $ :'&17 Iki»5OÌ %(¾ %ÏÊÉËÉSȾj¿5»(ÂQ¾ & r. 798 : u. $. ' QS*.
(15) ¹j¹[»IÃQÈÏË¿5ÎMÂ9»¶zÍ5¾j¿;ÆÅ¾jÃÎI¾jÃNöÀÐ?»IÃQ¼¢Í5ÉÁJÂQÏË»I¿ \RQ ^ 5Ì Â5ÏËÀ½5ûIÆ5Éʾj¼ ¹jÁ(¿>ÆP¾ÀÂ9ÁJÂ9¾[È&ÁJÀÂ5¾ÀQ¾jÁ(ÃQ¹P0»(Ð L. & * , ./, ( * , ./, ( * , . 3. ÀQ͹P0 5ÁJÂ. $ 6. $. :. =TB= &A? C $ . ')*. ÏËÀ*Á(¿ 'âÁ(ÀA¼½ÂQ»(Â9Ïʹ&*»(Æ5ÀQ¾[ÃÇI¾[ûJÐÂ5¾ÇJÁ(ÃQÏËÁ(Æ5Éʾ ÌO 5ÁJÂMÏËÀ $ A $%ÇJÁ(¿ÏËÀ¾jÀMÁ(À ÎI»i¾jÀ¢ÂQ»3ÏÊ¿OMC¿5ÏÂ0S ¶zÍ5¾j¿;ÆÅ¾jÃÎI¾jÃKCÁ(ÀÀ»W%¿Â 5ÁJ 5¾¹j»(¿5ÀÂQÃ9Á(ÏÊ¿;ÂQÀ'& '
(16) S* &K;
(17) A & : (D ( Á(¿5È ÀÂvÁ(ÆÉ˾ ( ¾j¿ÀQÍ5þ CÁJ 5ÏÊÀ 5»IÉÊÈ5À Â9ÃÍ5)¾ UE5¾j¿SÌ %Ï % 5¾M»IÍAÂ9½5ÍÂN¾ QiÍ5ÁJÂ9ÏÊ»I¿@'p Æ *ÌzÂ5¾MÀÂvÁKÂ9¾ÀQ½CÁ(¹[¾MÃQ¾j½ÃQ¾jÀpÄ ¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿»(Р5¾¹j»I¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃþrÁ(ÈÀ & 5. C. $ 6. . $ = . = &/? DE8 D 8 $ = G 8B E. : :. = / & ? GH8 B. 'l *. 5¾À¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿ ½5ÃÏË¿5¹[Ï˽5Éʾ¤ÏËÀÀÂQÏËÉËÉ=Â9ÃÍ5¾Á(¿5È »(¿5¾¹rÁ(¿ ¾jÁ(ÀQÏÊÉÀ5»&%¿ Ð?ÃQ»(¼ ' cS*¢Á(¿5È ' l *ÂCÁJ ¾ ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»(½ÈOi¿CÁ(¼Ï˹}¹rÁJ¿>ÆÅ¾¾aA½5þjÀQÀ¾jÈ%ÁJÀ & UE. 76 N6 . G 8ID. ; =@?. :. =@DE8. . & A/?. . DE8. 7 N . ' & "e *. 5¾[ÃQ¾BN : &17A $ E.»(ÂQ¾ÂCÁJ ¾ÀÂvÁ(Æ5ÏÊÉËÏÂ0»(Ð ÏËÀÀQ¾j¹[Í5ÃQ¾[È %15¾[¿5¾[Ç(¾jÃ"Â5¾»(ÃQÏËÎ(ÏË¿CÁ(ÉP¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jà ÏËÀÀÂ9Á(Æ5ÏÊÉËÏËÒ[ÏË¿5ÎO ÏÊ g' Q"*XÌ 5¾ÏÊÈ5¾j¿GÂ9ÏMC¹rÁKÂ9ÏË»(¿»(ÐE' l *Á(¿5Èg'p)*É˾rÁJÈ5ÀÂ9»Â 5¾Á(ÉÊÎI¾jÆÃ9Á(Ïʹ ÃQ¾[ÉÁJÂQÏË»I¿5À%&. %1 'p)*. . : :. A /& ? DE8 A &A?G 8. ;A8 ?A8. '. *. & &. ' & Sc *. 5¾[ÀQ¾¾Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿5À<%Ï @'
(18) S*"ÎIÍCÁ(ÃQÁ(¿GÂ9¾j¾ÂCÁJÂ%¾ÁJÃQ¾È5¾jÁ(ÉËÏÊ¿5Îo%ÏÊÂÁJ¿3»(Æ5ÀQ¾[ÃÇI¾[ÃÄÆCÁ(ÀQ¾[È,¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[à AÍ5ÆÀÂ9ÏÂ9ÍÂQÏË¿5Î' *Á(¿5Èg' cS*ÏË¿Â5¾MCÃQÀÂþjÉËÁJÂ9ÏÊ»I¿ÏË¿g'
(19) "*ÌO%¾ÎI¾[ &. UE k. & &. &. & A & ;. ;<8. = ? GH82D. A &/?. DE8 j & =@?<82D : , ' & & * R' & Sc * . ' & "t *. A»5ÌgÂ5¾½5ûIÆ5É˾[¼ ÏÊÀ ÃQ¾[È5Í5¹j¾[È3ÂQ»ÀQ»IÉÇAÏÊ¿5ÎÏÊ¿ &  ¾ÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ÉÊÏËÒ[¾jÈ%¿5»I¿iÄbÀ i¼¼¾Â9ÃÏ˹Á(¿È3þj¹ÂvÁ(¿5Î(Í5ÉÁ(à Ï˹j¹jÁJÂ9ÏS¾Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿g' t"*Á(¿5È>¿5¾aiÂÂ9»M¹[»I¼½ÍÂ9¾ Á(¿È ÍÀQÏ˿ΠÁ(¿È ÃQ¾[ÀQ½Å¾j¹Â9ÏÊÇ(¾jÉS Q;ÍCÁJÂ9ÏÊ»I¿g' tS*¹rÁ(¿0Á(ÉËÀ»MÆP¾}þ[Ð?»Iü*Í5ÉÁKÂ9¾jÈ>Á(À & k. &. &. A. &. ;@=@? GH8D ? DE8 ?<8D ;<8 a % a& ;@=@?G 8D ? ; 7 : ?<8D n . . . &. :. . ' & nu *. 5¾[ÃQ¾[Ð?»(ÃQ¾(Ì5Â5¾'J"ÁJ¼ÏÊÉÊÂ9»(¿5ÏÁ(¿M¼ÁJÂ9ÃÏ ¤Á(ÀÀQ»i¹jÏÁKÂ9¾jÈ Ï  ¾Ïʹj¹jÁJÂ9ÏP¾Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿>' t"*ÏÊÀ¿5»(Â5ÏË¿5ξ[ÉËÀ¾  5Á(¿>Â5¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¤À,iÀÂQ¾j¼ ¼¤ÁKÂ9ÃQÏ UE . 5¾ Ïʹj¹rÁKÂ9ϾNQiÍ5ÁJÂ9ÏÊ»I¿ 5Ïʹ 0¹[»I¿5ÀQÏÊÀÂÏË¿ &. UE %1 P. &. D 8 E J ;A8 . ' & Sp *. *¹rÁ(¿ºÂ 5¾[¿ ÆÅ¾0À»IÉÊÇ(¾jÈ Æ üÀÂvÁ(¿ÈCÁ(ÃQÈ ÏË¿GÇJÁ(ÃQÏËÁ(¿GÂÀQÍ5Æ5À½CÁ(¹[¾0Â9¾[¹P5¿5ÏQi;jÀ. ' & "t *. p.
(20) C¿È5ÏË¿5ÎÁoÅÄbÈÏ˼¾j¿5ÀÏË»I¿CÁJÉÏÊ¿GÇ(ÁJÃQÏÁJ¿;Â"ÀQÍ5ÆÀQ½CÁ(¹[¾ : M "»JÐO 5¾¹[ÉË»IÀ¾jÈAÄÉË»i»I½&ÀAÀÂ9¾[¼ ¼ÁJÂ9ÃÏa ; 7{Ì5 5ÁJÂÏËÀ[Ì ' Q"* ; 7 : . UE5ÏÊÀÀÍ5Æ5À½CÁ(¹j¾ÏÊÀ¢ÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[g È %Ï Á>ÀQ¾Â*»(EÐ ¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉË;jÀjÌÀQ½Å¾j¹
Documents relatifs
We evaluate NG-DBSCAN by comparing its results with those obtained through the exact DBSCAN algorithm, and by compar- ing its scalability against SPARK-DBSCAN and IRVINGC-DB- SCAN
To estimate the belt tensioner charac- teristic parameter, two observers have been designed and compared: an Adaptive Observer (AO) and an Extended Kalman Filter (EKF).. Among
As a main result, it is shown that the optimal solution of this observer- based control problem leads to a greater control input than the one obtained with the output
As for linear differential systems of integer order, polynomial representation will allow us t o take advantage of the Youla parametrization in or- der t o
Key-words: Voronoi Diagram, Point Loation, Lower Envelope, Exat Geo-.. metri
This paper proposed a methodology to design an observer- based control for a linear system with quantized output, in order to achieve the global ultimate boundedness sta-
The aim of our paper is to build an observer- based synchronization scheme for the modified Chua’s circuit given in (Wang et al., 2001).. In (Yang et al., 1997), Chua’s cir- cuit
His research interests include robust on-line fault diagnosis for uncertain dynamical nonlinear systems, Fault Detection and Isolation (FDI) and Fault Tolerant Control (FTC)