• Aucun résultat trouvé

Exact observer-based structures for arbitrary compensators

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Partager "Exact observer-based structures for arbitrary compensators"

Copied!
19
0
0

Texte intégral

(1) 

(2)        !"  #$ % & '(&) * ,+ -. / 0 % 132547698;:=<>:?2A@A2CBEDGF H*698IBJBK8<MLONP25B(6Q254SR T UPVXWXY[ZG\EW _ ] ^ b ` G a e c g d i f j h 5 f 9 k X l n m p d r o  q 7 k ; ^ 9 k t s p ` v k p u G a G ^ e c J w ; x v k z d { y r o z l G | 9 k p ` 9 k b l } q ~ c G ^ ~ c G ^   b ` ; a 7 k r o ; € p d 9 k b l n  9 k ƒ l ? ‚ i € r h p d v k  | r o z l P „  , † ‡ y r o b l q `pojhjkvyˆnupk’hjaGoj^K^GyG‰cewJnx;uvk9or^;kvq}d’k9lŒcefŠhjdzk9‘(`b^;uvaiord‹hjhj^J`z`p`bor`blpa;lor‘~k9‘esO‰k9lpc~`bhjdza&‘~hj‘eo“^;hjs%|lb€Gy‡ojc~or`b˜5l”lŒk9hjhlglb‰hrdpc~|Gq}or|IlpfGc~|G`b‘~cek9c–or•il"^ikvhjhj|}lp‘Kc~kŽ™iq}kQ|IfGšIce‘ec~dpk9€Gu9qc~x;‘~c~dpk9`_dŒ^K‰kv`Œ|Cy{hjorŽ`bl$ceor7ai^—hja;^;khj|I^;fG‘~|}c~lŒ^Ghrlp›u9kv`b|IKcex;hjuXhjc~uv^Ikv‘7‚_|}dphjupfGqa;fŠkvk9kX|IqhjxG‘or‘~lbc~oj^G‰}y7dbdp`phjx;or^;uplƒa| ‚ c~|G^Gk9fGlbxGc~n`›kv|Žd‹hjor`b€;xGdplŒk9hjlb`bnceork9^œlƒ‚?€iuvorhr^;dŒkvdp|`blŒuvhjorc~^K^J`p`bdlporhr‘~d›‘ek9lpuvd7orq}hjlpfŠk=k9c~^;^GdŒfGhjxG`por`ƒ‚_lorxGdb`Œ`bhjfG`pxGkv`dkv€5wJkvxGuvc~orrqhj‘ekk9^Jq`ŸkX`phjo^G`bc~a;^Gkˆry‡orxGlb‘gc~Erc~hj^ilbhjcž‘Ahj€Guvor‘ekv^Jd“`blpor7‘~‘ea;k9kl €G€ŠxGor`b` a&sOdbc~`Œ`bhja%`bcehju¢^%uvorkQ^KšI`bfGlp‘~orceu9‘=c~`}hj^;dp|0k9fikvhjdplŒ`bhjc~`pqŽkv|thj`bcekvordb^0`bc~qŽKhjhjc~`b^;ceord"^AsO juvc~`bora%^K`bhjlp^0or‘›kQdbšI`b`blblŒx;h—u9`b£”xGorlpxGkE0‘žh¡Jfix;hjuplŒa%hjqdb`bk9lb`px;k9u9l `bxG`bailpkvhjd `"c~uX^Jhjn^0or‘~€Šnkk k9hjc~^;`b|Ma;k9|Ilcedpdbu9`Œlphjk9`b`pceukQ‚?`borc~lq|IkE‰(mA^i`phjo q}y‡xGceuE‘~‘–‚_or7lp|Ga;k9k"lˆfGuvlporor^KfŠ`boElpdporkv‘~‘e|k9lp`pdXkvmAup`baGai^Ghjce`=wJx;cedXkvmiduvhjorlp^Kk `blphjorfG‘~‘efGk9‘~lpced›uXhjsO€Ga;‘ek oEdp€Škor`bora¤lp|Gc~k9^l=uvcedˆor^K`b`ba;c~k^Jx;dŒorhjx;qdƒk‚ hrhjlpd”k’`bEa;lpk›kXfGhj`p‘žhjk9^Jlg`Xor¥¦lSdOdporqŽlp|Ghjk9‘~lŸ‘ek9€GlXm[xGlp`=kvdphjfŠ‘edpkvou9`b`pc~o"nk9hj‘~xG‰nEgq§›k9kv^Juv`pkvkvdp|(dŒhj‚Ÿlbhj‰^;uv|¢or^;lpkv|I|Ic~`bx;ceoruvkv^;|(dS‚_`poro›lp|Ghjk9fGl=fGuv‘~‰or^K`b`baGlpceordP‘~n‘ek9k9lp^;d7k9sOlŒhja;‘(oEuvdpork^J`borlplpor|G‘~k9‘ek9lpld kvwKxG7c~Ea;hj‘ekk9^;c~^Juv`pkk9lpfGkvlbdbc~`›^;u9hjc~^;fG|‘ek"fGhjlŒlphrku9`b|Gcek9uXlbhjc~‘~nc~`_kv‰¤|C ojyzdpx;upa¤`pkvupaG^GcewJx;kvd›hjlpk`ba;k9^c~^Jnkvdb`bc~Khj`pkv|sOc~`balpk9Khjlp|Gd `p^;o*or`=`ba;nkk9^;„Pk9 lŒhj†

(3) ‘~‘~‰—c~q}k9^rfG¬ƒ‘eo“k9‰¢qkXk9hr^JdŒ`Œkhj`bojceySor^&c~q}ojfGyO‘ek9¨Žq©ªk9^Jhj`Œhj^;`b|ceor«^$ uvor^J`blpor‘~‘ek9lpdXmPu9‘žhrdŒdpkvdojy7uvor^J`blpor‘~‘ek9lpd`baihj`|Go(kvd 0­ ®G¯g°¢±$²J³”´"µ ¶”·¸º¹[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»IÃPÄÅ»IƊÀQ¾jÌÇI¾[ÌÄbÆ5Á(ÀQ¾[È¢¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃjÌE¶zÍ5¾[¿iÆÅ¾jËÎI¾jÒ»IƊÀQ¾jÌÇI¾[ÃjÌ(¾[À‹ÂQÏ˼ÁJÂ9»IÃpÄ ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÛÐ?»IÃQ¼>ÌAш»I͊ɇÁ*½CÁ(ÃQÁ(¼¾[Â9¾[ÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿gÌAÓ © ¹[»I¿GÂ9Ë»IÉ. ÔQÕ֒×ÅØ”ÙzÚ_ÛP×ÅØ5Ü7ݒÛPÞ[ßjàâáãޓäåEærç_àâè‹éëê”è‹ìEà‹íîݟïMð9ñIí×PòEޓóKð“áãòôSè‹äöõîß;ݔ÷Kø‹ù[ú[ú¢ÜiÞ[ónäöÞ[óKçâè“Ý’û5ؒٔÖ7ÛP×üÚ×$éðXõîäý þEÿjþ EþÕ֒×ÅØ”ÙzÚ_ÛP×ÅØ5Ü7ݒÛPÞ[ßjàâáãޓÚÅäÜAåEèŒærä$ç_àâý è‹éë÷[÷›ê”è‹únìEí jà‹ïEíîݟí¦ï“ïMúEí¦ï“ð9ñIúníí7×PÚPòEûKޓð óKŽð“áãý òôS÷“è‹÷äöõîúEß;í ݔ[ïn÷Kí ø‹ï[ù[úEú[í¦ï ú¢EíÜiÞ[ónäöÞ[óKçâè“Ý’û5ؒٔÖ7ÛP×üÚ×$éðXõîäý ÚÅÜAèŒä$ý ÷[÷›úní jïEí¦ï“úEí¦ï Eí 7ÚPûKð Žý ÷“÷úEí [ïní ï[úEí¦ï Eí þ Eþ Xþ   

(4)     .  

(5) !"#  $. . . .  % .  .  . &.  . . .   .   .

(6)  

(7) . ¶”·¸º¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃQÀ”Á(ÃQ¾OÏÊ¿GÂ9¾j˾jÀŒÂ9ÏË¿ŠÎÐ?»IÃzÈ5Ï P¾j˾j¿G’½5ÃQÁ(¹[ÂQÏ˹rÁJÉIÃQ¾jÁ(ÀQ»I¿ŠÀ OË»IÆCÁ(Æ5É " 5¾ (¾ ŽÁ(ȊÇJÁ(¿GÂvÁ(Î(¾ »(Ð$ оjÀQ¾¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[ÃÀŒÂ9ÃQ͊¹[Â9͊ÃQ¾jÀ=ÉÊÏ˾›ÏÊ¿¢Â оÐ_Á(¹[Â7ÂCÁJÂOÂ5¾¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[Ã7À‹Â9ÁJÂ9¾[À=Á(ÃQ¾¼¾rÁJ¿5ÏË¿5ÎJÐ?Í5ÉiÇJÁ(ËχÁ(ƊÉ˾jÀ Á(À¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9¾jÀ»JД 5¾!½ "iÀQÏ˹jÁ(Ég½5ÉËÁ(¿GÂÀ‹Â9ÁJÂ9¾[À $#ƒÂÐ?»IÉËÉÊ&» %ÀÂ 5ÁJ 5¾}¹[»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjÃÀŒÂvÁJÂQ¾jÀ¹rÁ(¿ÆÅ¾}Í5ÀQ¾[È>ÂQ» ¼»I¿5ÏÊÂQ»I(à '_»(¿AÄbÉÊÏË¿5¾}»IÃ)» $ÄbÉÊÏË¿5+¾ *Â 5¾½P¾[ËÐ?»I˼¤ÁJ¿5¹j¾»(Ð7 5¾Ž,À iÀ‹ÂQ¾j-¼ /.»(Â9¾ 5ÁJ 5ÏÊÀÀ‹Ï˼½5É˾}½5Ë»I½Å¾jË0  È5»i¾jÀ¿5»(1 Š»IÉËÈÐ?»IÃÎI¾[¿5¾jÃQÁ(Éz¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQ2À %ÏÊ À‹ÂvÁKÂ9¾“ăÀQ½CÁJ¹j¾È5¾jÀ‹¹jËÏ˽ŠÂQÏË»I4¿ 3 5 97 6 8 C. :. :. ;<8798>=@?A8B DE8F798>=@GH8IBKJ   0%. '&*. Š¿ »( 5¾[ÃI%¾jÉËÉeÄpÁ(½Š½5ÃQ¾[¹jχÁKÂ9¾jÈÁ(ȊÇJÁ(¿GÂ9Á(ÎI¾"¹[»I¼¾jÀÐ?Ë»I¼ë 5¾¾rÁ(À‹¾ »(ÐzÏʼ½ŠÉ˾j¼¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿—»(В»IÆ5À‹¾jÌÇI¾jÃpÄ ÆCÁ(À‹¾jÈ0¹j»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjËÀ#b¿0Á(È5È5ϞÂ9ÏË»(¿œÂ9»M 5¾½5ÉËÁ(¿GÂÈCÁJÂvÁAÌC»I¿5É  ›»À‹Â9ÁJÂ9Ïʹ}ÎGÁ(ÏË¿ŠÀÈ5¾NMC¿Š¾ŽÂ5¾¾j¿GÂ9ÏÊÃQ¾¹j»I¿iÄ Â9Ë»IÉËÉʾjÔÈOi¿CÁ(¼Ï˹[À #b¿—˾[ÂQÍ5ÃQ¿gÌIÂ5ÏËÀŸÐ_Á(¹jÏÊÉËÏÊÂ9ÁJÂ9¾[À”Â5¾¹[»I¿5À‹ÂQÃQÍ5¹“Â9ÏÊ»I¿—»(ÐÅÎGÁ(ÏÊ¿AÄbÀ‹¹P5¾jÈ5͊É˾jȗ»(ÃÏË¿GÂQ¾jÃQ½Å»IÉËÁJÂ9¾[È ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ E#b¿ŠÈ5¾j¾[ÈgÌgÁ(À‹ÀQÍ5¼ÏË¿ŠÎ 5¾¢½5ÉËÁ(¿G¼»iÈ5¾jɒÏÊÀ"ÁrÇJÁ(ÏËÉËÁ(Æ5Éʾ ÏË¿0ÃQ¾rÁJɞăÂQÏ˼¾(Ì5»(Æ5ÀQ¾[ËÇI¾[ÌăÆCÁ(ÀQ¾[È%¹j»I¿iÄ Â9Ë»IÉËÉʾjËAÀ %ÏËÉÊÉ7»I¿5É tÃQN¾ Q;Í5ÏË˾M 5¾MÀ‹ÂQ»IÃ9Á(Î(¾»JЛ0 %»0ÀŒÂvÁJÂQÏ˹—ÎGÁ(ÏÊ¿5À}»(ЛÉË&» %›¾[ÃÈ5Ï˼¾j¿5À‹ÏË»I¿ŠÀ ÏË¿5ÀŒÂ9¾jÁ(È»JЛ о ;Í5ÎI¾ÀQ¾“»(Д¿i͊¼¾[ÃQÏ˹jÁ(ÉgÈCÁKÂvÁ*ÏË> ¿ ' *Â9»MÍ5½ÅÈCÁJÂQ¾  5¾¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[ÛOÈ i¿CÁJ¼ÏʹjÀÁJ¾jÁ(P¹ 0ÀQÁ(¼½5É˾ »JДÂQÏ˼)¾  .»JÂ9¾  5ÁJÂÏÊ Ð %¾ŽÁ(ÃQ¾}Í5À‹ÏË¿5ÎMÁJ¿>ÏÊ¿GÂ9¾j˽P»(ɇÁJÂQÏË¿5ν5ÃQ»i¹j¾[È5Í5ÃQ¾}ÂQ»—Í5½PÈ5ÁJÂ9¾  5¾}¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jÛOÈ i¿CÁ(¼Ï˹jÀ[̊ о ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(É˾j½5˾jÀQ¾[¿GÂvÁJÂQÏË»I¿ÏËR¿ ' *ÏËAÀ ŠÏËSÎ 5É -Qi͊¾jÀ‹ÂQÏË»I¿5Á(Æ5É˾ŽÐ?ÃQ»I¼Á(¿tÏʼ½ŠÉ˾j¼¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿>ÇiÏÊN¾ %½Å»IÏË¿GÂ}ÁJ¿5È ÏË¿%¼Á("¿ %¹jÁ(ÀQ¾[TÀ %ÏÊÉËɟÉ˾rÁJÈÂQ»>Á(¿ÏË¿5À‹Í5½P¾[Ã9Á(ƊÉ˾—¹j»(¼½5ÍAÂvÁJÂQÏË»I¿CÁJɟ¾ S»IÌ+ UE5ÏÊ<À %ÁJÀŽÏÊ¿»IÍ5Ã}»I½5ÏÊ¿5ÏË»(¿%Á ¼WÁ V‹»IÃ*Ïʼ½Å¾jÈ5Ïʼ¾[¿GÂÐ?»IÃ*XÁ %ÏÊÈ5¾jÀ‹½5ÃQ¾jÁ(ȺÍ5ÀQ¾»(м»AÈ5¾[ÃQ¿ ¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ɛÂ9¾[P¹ 5¿5YÏ Q;Í5¾[ÀMÀQÍ5P¹  Á(ÀMÓ © Á(¿5[È Z ,À i¿G оjÀQ¾[À¢ÏÊ¿%ÃQ¾rÁJÉËÏËÀŒÂ9Ïʹ*Á(½5½ŠÉËÏ˹jÁJÂ9ÏÊ»I¿5À"Á(¿5ȽCÁ(ÌÂ9Ï˹[Í5ɇÁJÃQÉ Ð?»(Ã}½5ÃQ»IƊÉ˾j¼À ¿5¾[¹j¾[ÀQÀQϞÂvÁJÂQÏË¿5Î˾rÁ(ÉeăÂQÏ˼¾*Á(ÈAÄ V‹Í5ÀŒÂ9¼¾j¿G»(В о}¹j»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjÈÎGÁ(ÏÊ¿5À  L ¿ÏË¿AăÈ5¾j½Š œÈ5ÏÊÀQ¹j͊ÀQÀQÏÊ»I¿»(Ðz оjÀQT ¾ Q;Í5¾[À‹Â9ÏÊ»I¿5ÀÏÊÀ›½5Ë»nÇiÏÊÈ5¾jȍÏË]¿ \ ^ Á(¿5ȗ˾[Ð?¾[ÃQ¾j¿Š¹j¾jÀ7 5¾j˾jÏÊ¿gÌ(Â9»(ÎI¾[ 5¾j à %Ϟ ¢ 5¾ÏÊ¿;ÂQÃQ»iÈ5Í5¹“Â9ÏË»(¿¢»(Ð$ÇJÁ(ÃQÏÊ»IÍ5À’Â9¾[P¹ 5¿5YÏ Q;Í5¾[ÀOÂ9» »EÇI¾[ÃQ¹[»I¼¾À‹Í5P¹  È5Ï _¹[Í5ÉÊÂQÏ˾[À `>»IÃQ¾ оj»I˾[Â9ÏʹrÁ(ɊÈ5ÏËÀ‹¹jÍ5À‹ÀQÏË»(¿5À»(¿M 5¾Ï˼½5É˾[¼¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿¢»JÐSÎGÁJÏË¿AăÀQP¹ 5¾[È5Í5É˾[ȹ[»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjÃQÀ %15ÏÊP¹ 0b¾ aнŠÉË»IϞÂÏË¿ŠÐ?»(ÃQ¼ÁJÂ9ÏÊ»I¿5À›»(¿0½5ÉËÁ(¿G¿5»I¿AăÉËÏÊ¿5¾rÁ(ËÏÊÂQÏ˾jÀÁ(˾ŽÎ(ÏÊÇI¾[¿ÏË> ¿ \dcfe ^ Á(¿5gÈ \hc N^  L ¼»I¿5΍»( 5¾jÃ}½Å»(ÂQ¾j¿GÂ9ÏËÁ(É7Á(ÈAÇ(ÁJ¿;Â9Á(ÎI¾[ÀŽ»JН»(Í5Ã}¼¾“ 5»iÈgi Ì %¾ %›»I͊ÉËÈÉËÏ (¾*Â9»½Å»IÏË¿GÂ}»(͊Â} 5¾—½Å»IÀpÄ ÀQÏÊÆ5ÏËÉÊÏÊ0  ÂQj» CÁ(¿5È5Éʾ%Á(¹“Â9ÍCÁJÂQ»IÃÀ9ÁKÂ9Í5ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿ ¹j»(¿5À‹ÂQÃ9Á(ÏÊ¿;ÂQÀ"Æ  ¾ aA½5ÉÊ»IÏÊÂQÏË¿5Π5ÏÊÀœÏË¿ŠÐ?»(ÃQ¼ÁJÂ9ÏÊ»I¿ ÏÊ¿GÂ9»  о ½5˾jÈ5Ïʹ[Â9ÏÊ»I¿&N¾ Q;ÍCÁJÂ9ÏÊ»Ii¿ AkAÏË¿Š¹jT¾ %›¾*Ȋ»œ¿5»(¹j»EÇI¾[à  5ÏÊÀ¼ÁJ‹Â9¾jÃÏË¿> 5ÏÊÀ½5Á(½P¾[ÃjÌÅ 5¾ÃQ¾rÁJÈ5¾jÃÏËÀÃQ¾[Ð?¾[ÃQ˾jÈ Â9-» \ &lf^ ÁJ¿5È0˾[Ð?¾[ÃQ¾j¿Š¹j¾jÀ 5¾[ÃQ¾[ÏË¿Ð?»Iü»IÃQ¾}È5¾“ÂvÁ(ÏÊÉËNÀ  U%›» Ïʼ½Å»IÌÂvÁ(¿G’¹j»(¿;ÂQÃQÏÊÆ5͊Â9ÏÊ»I¿5À”ÏË¿GÇI¾[À‹ÂQÏËÎGÁJÂQÏË¿5Π5¾›¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9»Ià mJ¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jÃSÀ‹Â9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾»(ÐCÁJn¿ ޹[»I¼MÄ ½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃÁ(ÃQ¾ˆÂ 5»(ÀQ¾›»JÐ kAP¹ ;Í5¼¤ÁJP¹ 5¾jÃ7ÏÊo¿ \hp ^ Á(¿5È q›¾[¿5È5¾[ÃOÁ(¿5È rC&» %¾jÉËÉiÏËs¿ \dc;)Ì tAfÌ u ^  #bo¿ \dp ^ "Ì kiP¹ i͊¼¤Á(P¹ оjà ÏË¿GÂQÃQ»iÈ5Í5¹j¾[È& Š ¾ vxwyzw{b|}~€}Yy‚}„ƒT&w0 O†){†)y‚}„‡ˆ~‰ 9{}~Šƒ}d 9‹YwÁ(¿5Èt,À 5&» %›¾[È3ÏÊ¿& о*Á(Æ5ÀŒÂ9ÃQÁ(¹[Â}À‹¾[‹Â9ÏË¿ŠÎœ»(ÐO о ÎI¾[»I¼¾“Â9ËÏ˹œÂ оj»IŒÃ   CÁKÂÎ(¾j¿5¾[ÃQÏ˹jÁ(ÉËÉ  ÁJn¿ ü¹[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»I×¹rÁJ¿ ÆÅ¾ÎIÏÊÇ(¾j¿ Á(¿ »(Æ5ÀQ¾[ËÇI¾[ÌăÆCÁ(ÀQ¾[È Ð?»Iˍ¼  L ÀÁ¹[»I¿5ÀQN¾ Q;Í5¾j¿5¹[¾(̔ 5¾MÈ5Ï S¾[ÃQ¾j¿Š¹j¾jÀÆÅ¾[0 %¾j¾[¿3 5¾MÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ɹj»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjËH À ' * ÁJÃQ¾—¾jÀ‹ÀQ¾[¿;ÂQχÁ(ÉÊÉ &Á(¿3Á(ÃŒÄ Â9ϞÐ_Á(¹[¢»(РоœÂ 5¾[»I,à )>#bŽ¿ \hc ^ $Ì q›¾j¿ŠÈ5¾jÃMÁ(¿Š[È r$&» %¾jÉÊɛÈ5¾“ÇI¾jÉÊ»I½Å¾jÈ ÀQÏʼ½ŠÉ˾œÁJ¿5È ½5Ã9ÁJ¹[Â9ÏʹrÁ(É=Â9¾[P¹ 5¿5Ï Qi͊¾jÀ Ð?»Iܹ[»I¼½5͊Â9ÏÊ¿5Î, 5¾%¾jÀŒÂ9Ï˼ÁJÂQ»IPà mJ¹[»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾj×Ð?»IÃQ¼ »(ÐÁ(ËÆ5ÏÊÂQÃ9Á(ŒÃ ºÐ?͊ÉËɞă»IÃQȊ¾jùj»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IËÀ UE5¾jÏÊà Â9¾[P¹ 5¿5Ï Qi͊¾¢¹j»(¿5ÀQÏÊÀ‹Â9ÀÏË¿>¼Á(½5½5ÏÊ¿5Η 5¾ŽÀ‹Â9ÁJÂ9¾[À»(П 5¾Ž¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÂQ» 5»IÀQ¾Ž»(П 5¾Ž»IÆ5À‹¾jËÇ(¾jÃpÄbÆCÁ(À‹¾jÈ ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[à ÇAÏËÁ0ÁÉËÏÊ¿5¾rÁJà À‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀQ½5Á(¹j¾Â9Ã9ÁJ¿5À‹Ð?»I˼¤ÁKÂ9ÏË»(i¿ HUE5¾¹[»I¼½5͊ÂvÁKÂ9ÏË»(¿3»JН 5¾ÂQÃ9Á(¿ŠÀ‹Ð?»I˼¤ÁJÂQÏË»I¿ ¼ÁJÂ9ËÏ aÏÊ¿;Ç(»IÉÊÇ(¾jÀŸÀQ»IɞÇAÏÊ¿5ÎÁÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÏÊÒj¾jÈ¿5»I¿Aă,À i¼¼¾“Â9ÃQÏʹˆÁ(ÉËÎI¾[Æ5Ã9ÁJÏËF¹ Ïʹj¹jÁJÂ9Ï;¾ Q;ÍCÁKÂ9ÏË»(i¿ kiÍ5P¹ HÏʹj¹jÁJÂ9Ï ¾ Q;ÍCÁKÂ9ÏË»(¿5‘ À CÁrÇI¾MÆÅ¾j¾j¿3½5˾[ÇiÏË»I͊ÀQÉ &ÏË¿GÂ9Ë»AȊÍ5¹j¾[È3"Æ 4’S» (»JÂ9»EÇiÏ˹—ÏË[¿ \ lf^ ÏÊ¿t 5¾—¹[»I¿GÂ9b¾ aA»(ЈÀQÏÊ¿5ÎIÍ5ÉËÁ(ÃQÉ  ½Å¾jËÂQÍ5ÃQÆÅ¾jÈ,À iÀŒÂ9¾j¼À %1оjÃQ¾ оb¾ aAÏËÀ‹ÂQ¾j¿5¹[¾ Á(¿ŠÈÍ5¿ŠYÏ Q;Í5¾j¿Š¾jÀQÀˆ»(ÐP 5¾ÀQ»(ÉË͊ÂQÏË»I¿—¹jÁ(¿¤ÆÅ¾½5ÃQ»EÇI¾[ȤÏÊ¿À‹»I¼¾ ÀQ½Å¾j¹[χÁ(ɊÀQÏÊÂQÍCÁJÂQÏË»I¿5NÀ “UEо˾rÁ(Ȋ¾jÃOÏËÀO˾[Ð?¾[ÃQÃQ¾[ȗÂ9 » \ e ^ Ð?»IÃO¼»I˾»I¿— 5ÏÊÀ7ÀQ͊xÆ V‹¾j¹“+ #b¿— 5¾ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(É5¹jÁ(ÀQ¾JÌ 5&» %¾[ÇI¾[ÃjÌG оÀQ»IÉÊ͊Â9ÏÊ»I¿5ÀÁ(ÃQ¾¿5»(Â7͊¿5YÏ Q;Í5¾Ɗ͊ÂO¹j»(ÃQÃQ¾[ÀQ½Å»I¿5È*ÂQ»}A Á MC¿5ϞÂ9¾›¹[»I¼*Æ5ÏÊ¿CÁJÂQ»IÃQÏʹÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È %ÏÊ   о¤È5Ï S¾[ÃQ¾j¿G½P»(ÀQÀQÏÊÆ5É˾P¹ 5»IÏʹj¾[À¢»(EÐ ” ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½3¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀÁ(¼»I¿5΍ 5¾ÀQ¾[¢»(KÐ •f” ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½ ¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀ[!Ì %15¾jË(¾ ”ÀŒÂvÁ(¿5ȊÀÐ?»Ià5¾}½5ÉËÁ(¿G+ – À»(ÃQÈ5¾[à  L. &. &. &. &. &. &. &. c.

(8) 5¾¹[»I¿GÂ9ÃQÏÊÆ5͊ÂQÏË»I¿ÏË¿Â5ÏËÀŸ½CÁ(½Å¾jßÏËÀ7ÁJÀŸÐ?»IÉÊÉË»&%À #b¿—ÀQ¾[¹[Â9ÏÊ»I¿HcAÌJ 5¾ÃQ¾jÀ‹Í5ÉÊÂQÀ7»(Ð9q›¾[¿5È5¾[ÃOÁ(¿5ÈrC»&%¾jÉËÉ Á(˾ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÏÊÒj¾[È3ÂQ»tÁ(Í5Î(¼¾[¿;ÂQ¾jÈ»IÃQÈ5¾[ù[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»IÃQÀÁ(¿5ÈS̟Í5¿ŠÈ5¾jÃÀQ»I¼¾M¹j»I¿5ȊÏÊÂ9ÏÊ»I¿5À[̔ÂQ»0˾jÈ5Í5¹[¾jÈ »IËÈ5¾jùj»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃQÀ$#ƒÂÏÊÀÀ,5»&%¿0ÂCÁJ о Äb½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jËÏËÒrÁKÂ9ÏË»(¿œ»(П¹j»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjËÀÁ(¿5È0¶’ÍŠ¾j¿;ÆP¾[ÃQÎI¾[à »IÆ5À‹¾jÌÇI¾jËÀ Ð?»IÃQ¼¢Í5ɇÁJÂQÏË»I¿¹jÁ(¿%ÆP¾¾ aA½5ÉÊ»IÏÊÂQ¾jÈ0ÂQ»œÈ5¾[ÃQÏÊÇ(¾*¾ Q;Í5ϞÇJÁ(É˾[¿;Â"»IÆ5À‹¾jËÇ(¾jÃpÄbÆCÁ(À‹¾jÈÀ‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀ‹½CÁ(¹j¾¢ÃQ¾j½iÄ ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿5KÀ %ÏÊ &Á(¿tb¾ aнŠÉËÏ˹[ÏÊÂQÉ À‹¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9¾[ÈtÀ‹ÂQÃQÍ5¹“Â9Í5Ë)¾  L ÎGÁ(ÏÊ-¿ %¾ %»IÍ5ÉÊÈtÉËÏ (¾}Â9»œ¾[¼O½ CÁ(ÀQÏÊÒj¾ CÁK ÀQ͊P¹ MÂQ¾jP¹ 5¿ŠYÏ Q;Í5¾jÀˆÁ(˾›ÇI¾[,à ¢ÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ɊÁ(¿5ȗ¾[¿5¹j»I¼½CÁ(À‹ÀO½5ÃQ»(½P¾[Ã7»IÃ¿Š»I¿AÄbÀŒÂ9ËÏ˹[ÂQÉ ޽5Ë»I½P¾[Ã7¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ7ÁJ¿5È ½5ÉËÁ(¿GÂ9ÀÁ(¿5ȍÁJÉËÀQ»* 5¾}¹rÁJÀQ¾»(ДÈ5ÏËÀ‹¹j˾[Â9¾XăÂQÏ˼¾"¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ  UE5¾ɇÁJ‹Â9¾jݹrÁ(À‹T¾ CÁ(ÀÆÅ¾j¾j¿Ã‹z¾ V‹¾j¹“Â9¾[È0ÏÊ¿Á(¿ Á(½5½Å¾j¿ŠÈ5Ï aÐ?»(ÃÀ‹Ï˼½5ÉËÏʹjϞ0 ¤»(П 5¾Ž½5˾jÀQ¾[¿GÂvÁJÂQÏË»Ii¿ I.¾[¹j¾jÀ‹À9Á(ŒÃ &¹[»I¿5È5ϞÂ9ÏÊ»I¿5À»(ÐÏË¿GÂ9ËÏË¿5À‹Ï˹}¿CÁJÂQÍ5ÃQ¾Ð?»Iàо Â9¾[P¹ 5¿5Ï Qi͊¾¢Â9»ÆP¾Á(½5½5ÉÊÏ˹jÁ(Æ5É˾ŽÁ(˾¢ÁJÉËÀQ»È5ÏËÀ‹¹jÍ5À‹ÀQ¾[iÈ /#bX¿ kA¾j¹“Â9ÏË»(]¿ t 5¾Ïʼ½ŠÉËÏ˹jÁJÂ9ÏÊ»I¿5À»JÐ7 5¾[ÀQ¾*˾jÀ‹Í5ÉÊÂQÀ Ð?»Ià5¾Ï˼½5É˾[¼¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿¤»JÐ7Ó © »I1à Z3¹[»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjÃQÀÁ(ÃQ¾È5ÏÊÀQ¹j͊ÀQÀQ¾[ÈtÁ(¿ŠÈ0ÏÊÉËÉË͊À‹Â9ÃQÁJÂ9¾[Ȝ"Æ ¾ aŠÁ(¼½5É˾[À  UE5¾M¿5»(Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿tÍ5À‹¾jÈ3ÏË¿t 5¾—½CÁ(½Å¾jÃ}ÏÊÀ À‹Â9Á(¿5ÈCÁ(Ëi È UEо—¿5»(ÂvÁKÂ9ÏË»(¿  ÀŒÂvÁ(¿ŠÈ5À Ð?»IÃ" 5¾—ÀQ¾“»JН˾rÁ(É ¿;Í5¼*ÆÅ¾jNà ˆÁ(ËχÁ(ƊÉ˾j/À %›¾jÁ(ÃQÏÊ¿5Î&‰Á CÁKÂȊ¾jÀQÏÊÎI¿CÁJÂQ¾M¾jÀ‹ÂQÏ˼ÁJÂ9¾[À  rC»IÃ}ÏË¿ŠÀ‹ÂvÁJ¿5¹j¾ 7 Ȋ¾j¿5»(ÂQ¾jÀÁ(¿3¾jÀ‹ÂQÏ˼ÁJÂ9¾ »(РоtÇ(ÁJÃQχÁJÆ5É˾ 7  UE5¾%¿Š»(ÂvÁJÂQÏË»I¿ ÀQ½Å¾j¹   ¤ÏËÀœÍŠÀQ¾jÈÂ9» Ȋ¾j¿5»(ÂQ¾t 5¾%À‹½P¾[¹[ÂQÃQÍ5¼ »(Ў¼¤ÁJÂQÃQÏ a

(9)  UE5¾¿5»(Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿ ;  È5¾j¿5»JÂ9¾jÀ о˾jÀ‹ÂQÃQÏʹ[Â9ÏÊ»I¿»(НÀQ»I¼¾M¼¤Á(½ ; Â9»Â 5¾MÉÊÏË¿5¾jÁ(Ã}ÀQÍ5ƊÀQ½CÁ(¹[¾  ÏÊÀ  о*¹j»IW¿ V‹Í5ÎGÁJÂQ¾“ăÂQÃ9Á(¿ŠÀQ½Å»IÀQ¾»(Ð  ÏÊ tÁ¤À‹ÉËÏÊSÎ G Á(ƊÍ5ÀQ¾JŠÌ %›¾—,À CÁ(ÉÊɟÀ‹»I¼¾“Â9Ïʼ¾[ÀÍ5À‹¾¢Â о¢Â9¾[ÃQ¼¶Ÿ·¸ À‹ÂQÃQÍ5¹“Â9Í5˾ÏÊ¿½5ɇÁ(¹[¾}»(П»IÆ5ÀQ¾[ËÇ(¾jÌăÆCÁ(À‹¾jÈtÀŒÂ9ÃQ͊¹[Â9͊ÃQ¾) UE. .  ˆ(. I.  !-

(10) o#"‘N. . b¿  5ÏÊÀ*ÀQ¾[¹[ÂQÏË»I¿gÌ%¾Æ5ÃQÏʾ%$!ÃQ¾[¹rÁ(ÉÊɝ о¹j¾j¿GÂQÃ9Á(ÉÏÊÈ5¾rÁ(À¢ÆP¾N5ÏË¿5È Â5¾¤Ñˆ»IÍ5ÉËÁt½CÁ(ÃQÁ(¼¾“Â9¾[ÃQÏËÒjÁJÂ9ÏÊ»I¿ ÁJ¿5È ÀŠ»W% 5»&%

(11) Ϟ¹jÁ(¿ÆP¾}Í5À‹¾jȍÂ9» MC¿ŠÈÂ5¾}À‹Â9ÁJÂ9¾}¾[À‹ÂQÏ˼ÁJÂ9»IÃpÄbÀŒÂvÁJÂQ¾Ð?¾j¾[È5ÆCÁ(¹P¤À‹Â9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾»(ПÁ(¿ÁJÃQÆ5ϞÂ9Ã9ÁJÃ, ¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÁ(ÀQÀ‹»A¹[χÁJÂQ¾jȉ%ÏÊÂ&Á—ÎIϞÇI¾j¿>½5ÉËÁ(¿GÂ+ UE5¾Ž½5ɇÁJ¿;ÂÁJÀQÀQ͊¼¾[È0ÀŒÂ9ÃQÏʹ[ÂQÉ œ½ŠÃQ»I½Å¾j2 à %Ϟ 5»IÍAÂÉË»IÀ‹À»JÐÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËϞÂ0¤ÏÊÀÈ5¾NM5¿5¾jÈ&Á(À'& #. 5 76 B. :. :. ;/7=@?C)( DT7. '„c)*. 5¾[ÃQ¾ ;+* -,./,AÌ ?0* ,./1̒Á(¿5È D2* 43/./,OUE5¾MÀQ»Jă¹rÁ(ÉÊÉ˾jÈ&ш»(Í5ɇÁœ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿0»(ЛÁ(ÉËÉ À‹Â9Á(Æ5ÏÊÉËÏËÒ[ÏË¿5Î&¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IËÀƊÍ5ÏËɞ—»I¿ü 5¾>¶”·¸ Ð?»IÃQ¼ Á(ÀQÀ‹»A¹[χÁJÂQ¾jÈ[%ÏÊ  Â5¾0½ŠÉ‡Á(¿GÂMÏËÀ—ÈŠ¾j½5Ïʹ[Â9¾[È ÏÊ¿ MCÎI͊ÃQ¾ Ì"%15¾j˾657vÌ859"ÁJ¿5È ;:< OÁ(˾˾jÀ‹½P¾[¹[Â9ϞÇI¾[É— оÀŒÂvÁJÂQ¾Ð?¾[¾jÈ5Æ5Á(¹P—ÎGÁ(ÏÊ¿gÌI 5¾ÀŒÂvÁJÂQ¾¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9»Ià ÎGÁ(ÏÊ¿ºÁ(¿5Èü 5¾ш»IÍ5ÉËÁ½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jNà @UE5¾>¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È %Ϟ ü 5ÏÊÀMÀ‹Â9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾>ÏËÀM¾jÁ(ÀQÏÊÉ  À ŠW» %¿>Â9H » CÁrÇI¾ оÐ?»(ÉËÉË&» %ÏÊ¿5Î*À‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀ‹½CÁ(¹j¾È5¾[ÀQ¹[ÃQÏ˽AÂ9ÏË»(=¿ & %1. &. 6 ? >@ 7D6 C7 C. :. :. :. ; H 7 =@? C= 59 BBA[D 7. ;6CŠD7 Cs= ?C  BBA[D 7. A 57E7 =@DFC7DCs=@GGC  BBA[D 7. ' tS*. 5¾[ÃQ¾ ;6C Ì ?C Ì DFC Á(¿5È GGC Á(ÃQ¾> 5¾IH,¼ÁJÂ9ËÏ˹[¾jÀM»(Ð Â5¾0ÀŒÂvÁJÂQ¾“ăÀQ½CÁ(¹[¾tÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿ »JÐ  :<. Á(À‹ÀQ»i¹jχÁKÂ9¾jÈo%Ϟ œÂ5¾ À‹Â9ÁJÂ9¾ ÇJÁ(ËχÁ(ƊÉ˾ 7DC KJ¾j˾rÁJÐ{ÂQ¾jÃ[ÌL7 Ȋ¾j¿5»(ÂQ¾jÀÁ(¿¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9¾"»JДÂ5¾ ½5ÉËÁ(¿GÂÀ‹Â9ÁJÂ9¾ 7  UE5¾ш»IÍ5ɇÁ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿½5ËÏË¿5¹[Ï˽5Éʾ%ÏËÀÆCÁ(À‹¾jÈ»(¿Â5¾3Ð_ÁJ¹[Â> CÁJÂ> о¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½!Â9Ã9ÁJ¿5À‹Ð?¾[à Ð?Í5¿5¹“Â9ÏÊ»I¿tÆÅ¾[0 %¾j¾j¿ о*ÏË¿5½ŠÍŠ' MMÁ(¿5Èt 5¾*ÏË¿Š¿5»EÇ(ÁKÂ9ÏË»(O¿ N<P : B4A@D 7 ÏËÀ¿i͊ÉËEÉ '?ÀQ¾[ ¾ \RQ ^ Ð?»Ià ÏÊ¿5À‹Â9Á(¿5¹[&¾ * L ÀÁ¢¹j»I¿ŠÀQ¾ Q;Í5¾[¿5¹j¾JÌCP¹ CÁ(¿5Î(ÏË¿5Î ;:< =É˾rÁJÈ5ÀÂQ»¢ÇJÁ(ÃQÏÊ»IÍ5Àˆ¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IËÀ›Æ5͊› 5¾¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½Â9Ã9ÁJ¿5À‹Ð?¾[à Ð?Í5¿5¹“Â9ÏÊ»I¿&˾j¼Á(ÏË¿5ÀÍ5¿CˆÁ S¾[¹[Â9¾[iÈ <#ƒÂ"ÏËÀ"˾rÁ(ȊÏËÉ œÀ 5&» %¿% CÁK 5ÏËÀ¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½Â9ÃQÁ(¿5À‹Ð?¾[ÃÐ?Í5¿Š¹[Â9ÏÊ»I¿t¹jÁ(¿ %1. t.

(12) . . Q-parameter e=0. . + + u -. +. +. x. y. +.

(13). . Plant.  . -. +. . ^ x. + +. . State estimator. ^ x. ÏËÎI͊ÃQ¾ &=¶”·¸ ÀŒÂ9ÃQ͊¹[Â9͊ÃQ¾Á(¿5Ȝш»IÍ5ÉËÁM½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jËÏËÒrÁKÂ9ÏË»(¿ ÆÅ¾ŽÃ‹¾j½5˾jÀ‹¾j¿GÂ9¾[ÈtÆ"œÂ 5¾ÀŒÂvÁJÂQ¾“ÄbÀ‹½CÁ(¹[¾ŽÐ?»I˼ ' un*›ÏË¿GÇI»(ÉÊÇiÏË¿5Î*Â5¾¾jÀŒÂ9Ï˼ÁJÂQÏË»I¿¾[ÃQÃQ»(à N State feedback. r. . 76 7D6 C N6 . . &. NP :. :. 

(14) ; A[? 57 ? DFC  ;C    7    D"! 7DC N. 57. = ? GGCD ?CD ; A 59 D. ?. . 7. 7DC. N. . =. . : 7A 7. . ?. . . &. M '‚u"*. CÃQ»I¼ Â5ÏËÀÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿gÌPÂ5¾*À‹¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿&½ŠÃQÏË¿Š¹jÏ˽ŠÉ˾Á(½5½Å¾rÁ(ËÀ"¹jÉʾrÁ(ËÉ>Á(¿ŠÈt¹rÁ(¿&ÆP¾*ÀŒÂvÁJÂQ¾jÈtÏÊ¿& о Ð?»IÉÊÉË»&%ÏË¿5ÎÂ9¾j˼À & #  5¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉË͊¾jÀ—¹rÁJ¿ ÆP¾À‹¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9¾[ÈüÏË¿GÂ9»X”!¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½,ÀŒÂvÁJÂQ¾“ăÐ?¾[¾jÈ5Æ5Á(¹P ½Å»IÉ˾[À '?ÀQ½Å¾j¹  ; AR? 57 *XÌ!”%¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¤À‹ÂvÁKÂ9¾“ă¾jÀŒÂ9Ï˼ÁJÂQ»IýŻIÉ˾[ÀT'_À‹½P¾[¹ ; A 59 D *Á(¿5ÈÂ5¾"ш»IÍ5ÉËÁ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jýŻIÉ˾[(À '_ÀQ½Å¾j¹  ;C ,*“Ì #  5¾¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½—ÀŒÂvÁJÂQ¾“Äb¾[À‹ÂQÏ˼ÁJÂ9»IýP»IÉʾjÀˆÁ(¿5ÈM ош»(Í5ɇÁ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃ=½P»(É˾jÀ=ÁJÃQ¾Í5¿5¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËɇÁJÆ5É˾ "Æ  MIÌ #  5¾—¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½&À‹ÂvÁKÂ9¾“ÄãÐ?¾j¾[È5ÆCÁ(P¹ t½Å»IÉʾjÀÁ(¿5È% 5¾¢Ñˆ»IÍ5ÉËÁ¤½CÁ(ÃQÁ(¼¾“Â9¾[à ½P»(É˾jÀÁJÃQ¾—Í5¿5»(Æ5ÀQ¾[ËÇJÁ(Æ5Éʾ Ð?Ë»I¼ N<Pˆ$UE5¾}Â9Ã9ÁJ¿5À‹Ð?¾[ÃÐ?͊¿5¹[ÂQÏË»I¿Ð?ÃQ»(+¼ MŽÂQ4» N P}Á(É %›+Á AÀÇJÁ(¿5ÏÊÀ 5¾[À  .&» % É˾[Â=͊Àˆ¹[»I¿5À‹ÏËÈ5¾[ÝÁ}ÎIϞÇI¾[¿ ” 8  Aă»IÃQȊ¾jÃO¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃOÈ5N¾ MC¿Š¾jȤ"Æ * 5¾Ð?»IÉËÉÊ&» %ÏË¿5Î ÀŒÂvÁJÂQ¾ÀQ½CÁ(¹[¾ ÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I=¿ & 5 7968 : ;<8798>=@?A8B 'â"Á * '„p)* C : DE87984= GH8B '?Æ * ¾&Á(ˉ¾ MCÃQÀŒÂ¤ÎI»(ÏË¿5Î%Â9»3¾ aA½5˾jÀ‹À¤Â 5¾¹[»I¼½Å¾j¿ŠÀ9ÁJÂQ»IÃMÀ‹ÂvÁKÂ9¾>¾ Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿ '„p ö"Á *—Á(ÀÁ(¿ ¶’ÍŠ¾j¿;ÆP¾[ÃQÎI¾[à »IÆ5À‹¾jÌÇI¾jû(Д 5¾}ÇJÁ(ËχÁ(Æ5ÉÊ%¾ $ :'&17 Iki»5OÌ %(¾ %ÏÊÉËÉSȊ¾j¿5»(ÂQ¾ & r. 798 : u. $. ' QS*.

(15) ¹j¹[»IÃQȊÏË¿5ÎMÂ9»¶zÍ5¾j¿;ÆÅ¾jËÎI¾jÃN–öÀÐ?»IÃQ¼¢Í5ɇÁJÂQÏË»I¿ \RQ ^ 5Ì Â5ÏËÀ½5Ë»IÆ5Éʾj¼ ¹jÁ(¿>ÆP¾À‹Â9ÁJÂ9¾[È&ÁJÀÂ5¾ÀQ¾jÁ(ÃQ¹P0»(Ð L. & *  , ./, ( *  , ./, ( *  , . 3. ÀQ͊¹P0 5ÁJÂ. $ 6. $. :. =TB‘= &A? C $ . ')*. ÏËÀ*Á(¿ 'âÁ(ÀŒA¼½ŠÂQ»(Â9Ïʹ&*Ž»(Æ5ÀQ¾[ËÇI¾[ûJÐÂ5¾œÇJÁ(ÃQÏËÁ(Æ5Éʾ ŠÌO 5ÁJÂMÏËÀ $ A $%ÇJÁ(¿ŠÏËÀоjÀMÁ(À ÎI»i¾jÀ¢ÂQ»3ÏÊ¿OMC¿5ϞÂ0S ¶zÍ5¾j¿;ÆÅ¾jËÎI¾jÃKCÁ(ÀÀŠ»W%¿Â 5ÁJ 5¾¹j»(¿5À‹ÂQÃ9Á(ÏÊ¿;ÂQÀ'& '

(16) S* &K;

(17) A  & : (D ( Á(¿5È  ÀŒÂvÁ(ƊÉ˾ ( ¾j¿ŠÀQÍ5˾ CÁJ 5ÏʑÀ 5»IÉÊÈ5À Â9ËÍ5)¾  UE5¾j¿SÌ %Ϟ % 5¾M»IÍAÂ9½5͊ŽN¾ QiÍ5ÁJÂ9ÏÊ»I¿@'„p  Æ *“ÌzÂ5¾MÀ‹ÂvÁKÂ9¾ÀQ½CÁ(¹[¾MÃQ¾j½ŠÃQ¾jÀpÄ ¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿»(П 5¾¹j»I¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃ˾rÁ(ȊÀ & 5. C. $ 6. . $ =  . = &/? DE8 D 8 $ = G 8B E. : :. = / & ? GH8 B. 'l *. 5¾À‹¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿ ½5ËÏË¿5¹[Ï˽5Éʾ¤ÏËÀÀ‹ÂQÏËÉËÉ=Â9ËÍ5¾Á(¿5È »(¿5¾¹rÁ(¿ ¾jÁ(ÀQÏÊÉÀ5»&%¿ Ð?ÃQ»(¼ ' cS*¢Á(¿5È ' l *ÂCÁJ— о ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»(½ÈOi¿CÁ(¼Ï˹}¹rÁJ¿>ÆÅ¾¾aA½5˾jÀQÀ‹¾jÈ%ÁJÀ & UE.  76 N6 .  G 8ID.  ; =@?. :. =@DE8. . & A/?. . DE8.  7  N  . ' & "e *. 5¾[ÃQ¾BN : &17A $ E.»(ÂQ¾ŽÂCÁJ оÀŒÂvÁ(Æ5ÏÊÉËϞÂ0œ»(Ð  ÏËÀÀQ¾j¹[Í5ÃQ¾[È %15¾[¿5¾[Ç(¾jÃ"Â5¾»(ÃQÏËÎ(ÏË¿CÁ(ÉP¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jà ›ÏËÀÀ‹Â9Á(Æ5ÏÊÉËÏËÒ[ÏË¿5ÎO ÏÊ g' Q"*X̊ 5¾ÏÊÈ5¾j¿GÂ9ÏMC¹rÁKÂ9ÏË»(¿»(ÐE' l *Á(¿5Èg'„p)*›É˾rÁJÈ5ÀÂ9»— 5¾ŽÁ(ÉÊÎI¾jƊÃ9Á(Ïʹ ÃQ¾[ɇÁJÂQÏË»I¿5À%&. %1 '„p)*.  . : :. A /& ? DE8 A &A?G 8. ;A8 ?A8. '. *. & &. ' & Sc *. 5¾[ÀQ¾¾Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿5À<%Ϟ @'

(18) S*"ÎIÍCÁ(ÃQÁ(¿GÂ9¾j¾—ÂCÁJ‘%¾ÁJÃQ¾—È5¾jÁ(ÉËÏÊ¿5Îo%ÏÊÂÁJ¿3»(Æ5ÀQ¾[ËÇI¾[ÌăÆCÁ(ÀQ¾[È,¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[à AÍ5ƊÀ‹Â9ϞÂ9͊ÂQÏË¿5΍' *Á(¿5Èg' cS*›ÏË¿Â5¾‘MCÃQÀŒÂ˾jÉËÁJÂ9ÏÊ»I¿œÏË¿g'

(19) "*“ÌO%¾ŽÎI¾[ &. UE k. & &. &. & A & ;. ;<8. = ? GH82D. A &/?. DE8 j & =@?<82D :  , ' & & * R' & Sc * . ' & "t *. A»5ÌgÂ5¾—½5Ë»IÆ5É˾[¼ ÏÊÀ ÃQ¾[È5Í5¹j¾[È3ÂQ»ÀQ»IɞÇAÏÊ¿5ΜÏÊ¿ &  о—ÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ÉÊÏËÒ[¾jÈ%¿5»I¿iÄbÀ i¼¼¾“Â9ËÏ˹—Á(¿ŠÈ3˾j¹“ÂvÁ(¿5Î(Í5ɇÁ(à Ï˹j¹jÁJÂ9ÏS¾Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿g' t"*Á(¿5È>¿5¾aiÂÂ9»M¹[»I¼½ŠÍŠÂ9¾  Á(¿ŠÈ ͊ÀQÏË¿ŠÎ Á(¿ŠÈ ›ÃQ¾[ÀQ½Å¾j¹“Â9ÏÊÇ(¾jÉS Q;ÍCÁJÂ9ÏÊ»I¿g' tS*›¹rÁ(¿0Á(ÉËÀ‹»MÆP¾}˾[Ð?»I˼*Í5ɇÁKÂ9¾jÈ>Á(À & k. &. &. A. &.  ;@=@? GH8D ? DE8 ?<8D ;<8 a ‰%   a&  ;@=@?G 8D ? ; 7 : ?<8D  n . .  . &.  :. . ' & nu *. 5¾[ÃQ¾[Ð?»(ÃQ¾(Ì5Â5¾'J"ÁJ¼ÏÊÉÊÂ9»(¿5χÁ(¿M¼ÁJÂ9Ã‹Ï ¤Á(À‹ÀQ»i¹jχÁKÂ9¾jÈ Ϟ œÂ о‘Ïʹj¹jÁJÂ9ÏP¾Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿>' t"*ÏÊÀ¿5»(Â5ÏË¿5Η¾[ÉËÀ‹¾  5Á(¿>Â5¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¤À,iÀ‹ÂQ¾j¼ ¼¤ÁKÂ9ÃQÏ UE . 5¾ Ïʹj¹rÁKÂ9ϾNQiÍ5ÁJÂ9ÏÊ»I¿ 5Ïʹ 0¹[»I¿5ÀQÏÊÀ‹ÂÏË¿ &. UE  %1 P. &. D 8 E J ;A8 . ' & Sp *. *¹rÁ(¿ºÂ 5¾[¿ ÆÅ¾0À‹»IÉÊÇ(¾jÈ Æ üÀŒÂvÁ(¿ŠÈCÁ(ÃQÈ ÏË¿GÇJÁ(ÃQÏËÁ(¿GÂÀQÍ5Æ5À‹½CÁ(¹[¾0Â9¾[¹P5¿5ÏQi͊¾jÀ. ' & "t *. p.

(20) C¿ŠÈ5ÏË¿5ΜÁo”ÅÄbȊÏ˼¾j¿5À‹ÏË»I¿CÁJɔÏÊ¿GÇ(ÁJÃQχÁJ¿;Â"ÀQÍ5ƊÀQ½CÁ(¹[¾  : ” M "»JÐO 5¾—¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½&ÀŒAÀŒÂ9¾[¼ ¼ÁJÂ9ËÏa ; 7{Ì5 5ÁJÂÏËÀ[Ì ' Q"* ; 7  : . UE5ÏÊÀÀ‹Í5Æ5À‹½CÁ(¹j¾ÏÊÀ¢ÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[g È %Ϟ  Á>ÀQ¾“Â*»(EÐ ” ¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉË͊¾jÀj̟ÀQ½Å¾j¹

Références

Documents relatifs

We evaluate NG-DBSCAN by comparing its results with those obtained through the exact DBSCAN algorithm, and by compar- ing its scalability against SPARK-DBSCAN and IRVINGC-DB- SCAN

To estimate the belt tensioner charac- teristic parameter, two observers have been designed and compared: an Adaptive Observer (AO) and an Extended Kalman Filter (EKF).. Among

As a main result, it is shown that the optimal solution of this observer- based control problem leads to a greater control input than the one obtained with the output

As for linear differential systems of integer order, polynomial representation will allow us t o take advantage of the Youla parametrization in or- der t o

Key-words: Voronoi Diagram, Point Loation, Lower Envelope, Exat Geo-.. metri

This paper proposed a methodology to design an observer- based control for a linear system with quantized output, in order to achieve the global ultimate boundedness sta-

The aim of our paper is to build an observer- based synchronization scheme for the modified Chua’s circuit given in (Wang et al., 2001).. In (Yang et al., 1997), Chua’s cir- cuit

His research interests include robust on-line fault diagnosis for uncertain dynamical nonlinear systems, Fault Detection and Isolation (FDI) and Fault Tolerant Control (FTC)