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Dynamic modeling and design optimization of a 3-DOF spherical parallel manipulator

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Academic year: 2021

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Figure

Figure 1: Architecture of a general SPM: (a) overview, (b) parameterization of the ith leg.
Figure 3: Orientation representation of the azimuth–tilt–torsion angles.
Figure 4: The movements of the mobile platform and a single leg.
Figure 5: One extreme configuration of the sliding units.
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