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Intensity-based visual servoing for non-rigid motion compensation of soft tissue structures due to physiological motion using 4D ultrasound

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Academic year: 2021

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Fig. 1. 3D scan data (left) are reconstructed into a 3D ultrasound image (right).
Fig. 2. Coordinate frames for position-based visual servo using 4D ultrasound
Fig. 8. A 6-DOF robot holds a 4D-US probe, and the other robot moves an abdominal phantom (left) and compresses/releases a deformable phantom (right)
Fig. 11. Successive images obtained during the target region tracking process !" #" $" %" &"" &!"ï#ï'ï!ï&"&!'#()*+,-./0)123.45+-56-)178)9+4(8:5,.480.56+417--: !" #" $" %" &"" &

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