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Photometric visual servoing

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Academic year: 2021

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Fig. 1. Quantities involved in the Phong illumination model [20] (expressed here in the scene frame).
Fig. 2a depicts the behavior of the cost functions using the GN method or the MLM method while Fig
Fig. 5. Third experiment. Robustness wrt depths. (a) Initial image, (b) Final image, (c) I x − I ∗ x at the initial position, (d) I x − I ∗ x at the end of the motion.
Fig. 6. Fourth experiment. Same positioning task wrt to various objects.

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