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Automatic calibration of a robotized 3D ultrasound imaging system by visual servoing

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Academic year: 2021

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Fig. 1. (a) 3D ultrasound imaging with a 2D probe - (b) Coupling between the ultrasound observation plane and the two converging straight lines forming the cross-wire object
Fig. 3. (a) Medical robot holding the ultrasound probe and phantom used for spatial calibration - (b) Measured image distance between points P 1 and P 2 when the probe is manually moved in order to overlay the two points
Fig. 4. Evolution of the visual error s − s ∗ (top figures), θu angle error (middle figures) and the Lˆ s rank (bottom figures) for uncalibrated (left figures) and calibrated (right figures) spatial parameters
Fig. 6. Image trajectories of points P 1 and P 2 during the robotic task for uncalibrated (blue color) and calibrated (red color) spatial parameters

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