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Robust TOA-Based UAS Navigation under Model Mismatch in GNSS-Denied Harsh Environments

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Academic year: 2021

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Figure 1. Square inverse of Huber’s weighting function.
Figure 2. 2D (top) and 3D (bottom) trajectories and the corresponding estimates. The scenario is based on 5 anchors out of 8 having a random position bias of ± 0.5 m (blue circles)
Table 1. Parameters for the Monte Carlo simulation.
Figure 3. Average horizontal (top) and vertical (bottom) root mean sqaure error (RMSE) results using the standard extended Kalman filter (SEKF), the mismatch extended Kalman filter (MEKF), the robust regression extended Kalman filter (RREKF), and the misma
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