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Détection visuelle de fermeture de boucle et applications à la localisation et cartographie simultanées

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Academic year: 2021

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diagramme que pour le processus de détection de fermeture de boucle (voir figure 2.1, chapitre 2 de la partie I), mis à part qu’après chaque ajout ou mise à jour de noeud dans le modèle, une nouvelle arête est créée (cadre sur fond orange).

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