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Joint Stiffness Identification of Six-revolute Industrial Serial Robots

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Academic year: 2021

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Figure 1: DHm Parameterization of the Kuka KR240-2 robot Table 1: DHm parameters of the Kuka KR240-2 robot
Figure 2: Cartesian workspace of the Kuka KR240-2 robot
Figure 3: Contours of the inverse condition number of J N : (a) in the robot Cartesian workspace and (b) in the robot joint space θ 2 , θ 3
Figure 4 shows a procedure to evaluate the joint stiffness matrix K θ , which was expressed in Eq
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