• Aucun résultat trouvé

Moving Safely but not Slowly - reactively Adapting Paths for Better Trajectory Times

N/A
N/A
Info
Télécharger
Protected

Academic year: 2021

Partager "Moving Safely but not Slowly - reactively Adapting Paths for Better Trajectory Times"

Copied!
7
0
0

Chargement.... (Voir le texte intégral maintenant)

Texte intégral

(1)Moving Safely but not Slowly - reactively Adapting Paths for Better Trajectory Times K. Madhava Krishna, Rachid Alami, Thierry Simeon. To cite this version: K. Madhava Krishna, Rachid Alami, Thierry Simeon. Moving Safely but not Slowly - reactively Adapting Paths for Better Trajectory Times. 1th International Conference on Advanced Robotics, Jun 2003, Coimbra, Portugal. �hal-01976192�. HAL Id: hal-01976192 https://hal.laas.fr/hal-01976192 Submitted on 9 Jan 2019. HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés..

(2) 

(3)     "!

(4) #$%&('*)+

(5) ,- /.0

(6) 132456789:;%:7 < 7=

(7) >%#$-7- < ?@4 ACB=D"EGFIHJELKMEMAONQPSRTH-U=E VWB=XZYSE\[]P ^_B$`aPb[]cedMU k€6m‚ lekQnTk1oQƒ„prfgqtwseX_s6pxywXuts†s S`GphQv-i&v-wpxyj_wTuqepˆV_pr‡‰x{z}` z;|=Š6wt‹Œ~Sneq†p ~p  ¨Ž=«T›T¢¬§e‘t—T’M©t“m—6­y—Œ”*®t¯G•Œ°–&—t™=—t˜±Œ—t™\«JšMšM™b›T˜6œT¢¡žž—t–t˜m®Ÿ%¢¬›¡§e $›ª—t«™Œ¢e¨T£b²t¤}ž¥$«¦„˜›=«³§eœT¨t›©­y—™b±T›bš†ž¢¡—t¯I™ršM¢¡›Œ™}©ª—S´I—t­y– › ãºÝtêªÛžÔ\ÚÕSêgÝ è\ÙrÝ6å\ãž×TØZæQì °ˆšM—t˜6™-¢¡›r¨J©&š\¬­yŸ¨t–†ž–e–e©t›r©=º±r¢¡¨t™b¢¡¨SžµˆœT›r›ª±T¢¡—S—t°1™r¢y¯=§e—S›1°=«¨ª¨T«²t—tž«¶y˜6­ ›3«»™}—tœ¶r›—t­y—T¢¡·±Tž¸e¢¡¯1§e›G¢y§ešM›1™b—S™b´;—t¶Œ­y›3—t¢=±Œ—t±r«ª¨t– ¹ ” Ô á èMátÕrÖ ÜTÝØè\àÅՌ×Tâ_åeä á ÕSäeè\۞ÜQámã;è\ã¡ámÔ\Ô\×TÙ ;ß}àÅÙSë š†¶Œ›¡—°ŸŒ—tŸ™b››ŸŒŸ-±Œ—¨t­ž¢„y¬¨¼Ÿˆž®m—tº–œ›T¦„–ž¢y­y§Z—T±Œ«¨t¢¡—tž—t¶–1y­ ›¢y§e—t¨t¶¡¢Gµ›Œ›T±T–e¢¿¨tŸg¶¢y­y§e›¨tŸ;¢;ž¢„±r—t¢¡—1˜t­y±Œ©1—t¨r«št›gš†›r¢½—¾¨t™\¨ª°™}§e—t¨« ­y¢ ՌՌÖ\Ö\×TתÙÙrÝ6è\åGã¡átÝ6Ô Õ-ՌáZÝ1é6ÜT×ÝãºØÝeÜT×$۞ÕSՌä_Ýè\áÙrÖMÝtátõMãžãžÕ-×ÂåMÝt×Äé6ß}×TÝ6Ù1ÙrתՌÖÅÜTÝ6× ãž èM۞â\át۞ÕrÔ\ÖWڪՌêªÖMám۞ՌÕÖÂátà\ãžÔ\Ýt×TêªÞëæ ¨t¨­{™}Ÿˆ›r—1¨Ÿ%¨–e­žy—t—t¢e¦„Ÿˆ›Œ›r©1›T–1¢y§e¶T›ª¯$©t¢y›¡§e°›=—t™Œ™b«—t¶Œ¨t—t¢¡¢ž—tÀ Ÿ;–1Ÿ›T—S°„–Ÿˆš†ž¨t–t¢¬®=§¨rŸ=štŸˆš†˜¨t±Œ™b§¨t¢¡¢y˜m§eŸˆ¨t·g¢„¸e¢¬§e§e›ª›Á—tšMœT™}›T—S™b´I¨­y­º› èMՌà\×TÙrÜ×Ռ×TՌâZÙáTØó×TÝtÜéeՌÝ6۞Ô\ÙrÚªäÝ6ßbٌå6Ý6óØ ×ÜTՌátæ=Ùr×QÕrÖMátæ=átÕ3êªÜTÖÅÝ6Ûºà\ÜÖãžâÂám۞ٌØתè\Ö\۞۞Ô\â\Úâ\×%×Ô&ÝÔ&ÕrÝÕrÝ1۞Ռۺæ-Õræ-æŒ×Tß}ÔLàeëë ¢¡¢¡™}— ¨Sµ¨t›r–±T¢¡—t—t–™Œ¯Â­yž–e¢¡ž›ª«Ÿˆ›Â±r§e¬›TŸ«™}›1›r©t¢y˜6§e±Œ¨t›r¢-©t· «—ê©t–_ ´-›Œ›²tŸ¢¡›T¨t––eŸ©Âº—t¨t–Z©t¨r—SšM°¢žŸª¢y§e¢y›Â§e›3¨rštš†šM¨t™}¢y—§Z¨t¨±Œ§Ÿ æŒÕŒÝ6Ö\Ùr×äñeátÔ\è\ÝtèGêªátãžÙˆ×TámâÅՌÚ6à\×1æì-Ýtß=ôªÙŒÖ\Ý×åMéÝ×TÕªãžÝeâ\ÜTäe۞ÔMÕSä&átØZè\Ùr۞ÜTÝtæõMãžï¡×ªØ_۞æ=átÞeÜT۞ÝØ&Øà\è\Ø àÅՌèM×TÝâZæŒærêªÛºåÅÛºÕrãºÖ× ¦„¶Œ—t›¢y­ž§‰a¨Ÿˆ¨SŸ°›TœT¢¡›Ä¯=­y—T¨t±T–ež¢¡©ž››ŒŸ=²t¢¡›Œ—±˜6±Œ¢¡§ež—t¨t–ª–t®t¢¡›ž«Ÿg›ªž–¨t™b¢¬§e›$›–†›T—t–e¢ÅœT±Œž—t™b«-—t–†šM«™b—t›T«–e¬¢GŸŸˆ›Œ˜©ª±Œ¬§ ŸGšM¢y§e™}›¨t¹¢ ÛºátÕrÜT۞ÜT×T×æãº×ï¡ÙˆØ_átÕrát۞ÞeÝ6۞Ô;Ø&çÅàÅâ\Ø ×TÜT×TÙãžát×TÔ\ÙátÚÕr× ÛºÝÝtÔWߪã¿átámÔ\æŒâZ×TÙé6ð×TátãžÝeÔÅÜTâC۞ÕSä\×TÔeðTçé†æŒÛžÙr×TÝ6Ô\Ô\ærÝ6ØZÙ×TÜQÔeátÕèMâ\ámäÜëë Ÿˆº–e›T–e©tž¢¡±Œ›r¨t©&¢½›gž–¢y§e¢¬›§ey›¡Ÿ-ÇȚe¨r±Œ¨tš†±T›T¯™Œ·—S°ªÆ\ž¢y«§e¬˜tŸg­y¨t«¢½›Tº—t¢¬§e–—T¨t©t–e—­y©&—Œ®t›r¯²r·š†›T™rº«›T–e¢¡¨­M™b›Ÿˆ˜m­y¢žŸ ÔMÔMátáéeØZÛºÚeÛºÜátæ=ÕrÛºï¡ÝØ+Ô ám۞Þeæ&ÛºØ áOàÅÔMØ átÕrærà\èMو×ám×TãgâÜTáªÝÔ\ØZæŒ×Ý6†å\àÅ۞ã ×T×;ÔeÜTÕ Ýà\ÝtßãžâæŒèGàÅÝ6܈ֳæŒær×Tá_æŒæærðTÜì Ö\\×TØáß}×× ÕŒæŒÖMÖ\ÝtámêªÕ=êgÔ_Ý۞à\Ô ãžâ õMÚ×Tà\ÔeٌՈ×ZámÛºöãÅՌ۬ß%Ö\×Ùr× ÙŒeÝ6à\åG۞Ý6ٌ×TÕ$âIՌì ÝæŒãžÝtê]â\ÝtêªÔ ۞Ô&ærÛºÕràMátÕr۞Ý6Ô\æ É ÊË=Ì\Í\ΪÏÐÑGÌ\ҌÎ=Ë ÛºÛºæ3æIèMÝtÓSß;×ÔÙSèMß}ՌÝámÖ\ٌو×3Øát×TØZ×ØâÝ6×Tà\۞ÙrÔ&ÔeÚ6Õ-۞áªÔ\۞ØÚªêªÜTáèGÝä1Ý6ÔeÙrՌՌՈÖM×TátámÞeÔÅÕ%Õ;ÜTáÝm×gé6ß\ÕrÝֆÖM۞àÅâ\átØ+Õ$æ„à\ՌátÖÅÔ\Ô:×Ô\ß}×ٌٌÜTÝ۞×T×TåMÔÅæŒÝæâ\Õ=átãžÙräÔMä áٌÝéeÛºÔeåM۞چÕrÝ×TámՌÙSՌæß}۞×çtÝ6ÙSÛžÔ ëÕ ÜTÝ6” ØZè\ÓSÕ$ٌÝÔ\Ø×T×T۞â_æŒ×Ô\۞ÝÕræÕ¼ámæŒèGãžê¼×T×Táâ]äeæ$۞ÔåM×ãžÛ Ռ×TÖ\àC×1ÝmÜQßámæŒæˆ×áßbÕr×TÖ\ÕS×ä†çIÙrÝ6Ö\åG×TÔÅÝ6ÜTÕª× Ô\ß}×TàÅ×â\ٌՌæªÖÅՌ×TÝ Ù ×Tâ\Ô\×TÜTÙª×ÂՌÖÅêªÛºæªÛžÕŒÖWærÜT×TÖeÔMà\ámØ_ٌ۞átÝ Ô\۞æ$Õg×Tê$æŒèGÝ6×TàÅÜTãºâZÛ¡ámãºåMžä_×ámæŒÝZâ\éeÛ¬ßJÛºæÕrátÖ\å\×Tãž×äWՌátÝ Ùr×ÖMááméÚ6××TâIٌÝìgåMíÝÔeՌæë ՌátوâMáámóè\×TÜTÕ=ÕrՌÝ6ÖÅٌ×ä_èMÕrámÛºØZÕŒÖ ×Ռ۬ÝÂß%èGÝ6Ý6åÅærՈæŒát۞۞å\Ô ãž×6á1ì è\ÙrÝtõMãž×ÕrÖMátÕ3ٌ×Tâ\àÅÜT×TæªÝté6×وát㞠ՌátÖMãžÝ6ámÔ\ÕÚZæŒãžÕŒÝtÖ\êî×ÛºÙ1â\ÝtèMêªámÔ_ՌÖ;êªçÁÖ\×Té6۞ã ×T×ÔCՌÖÅÛ¬ßg×TäWÕrÖ\át×Tè\ä]è\ï¡ÙrÙr݆Ý6ámåG܈Ý6ÖՌæՌð1à\Ùrâ\Ô\ÝZæ¾Ô\ámÝ6Ô\Õ1â_۞åMÔe×TՌ×TÔÅÔ\â\â æ ôªÖÅ×Cè\ٌ×Tær×TÔeÕCèMátèG×TÙÈ۞æWâ\۞ٌ×TÜՌ×Tâ ՌÝtêªátٌâÅæWՌÖ\× è\ٌÝåeë ՌØÝ Ý6Ø+åÅÛºámãž×1ñ6×1Ý6å6áÂóÄՌ×Tà\ÜTՌÙræZÔ;çGï¡Öeå†à\äZØ+åMám×Ô\ÛºÔÅæˆÚ ð:Ռè\Ý_ٌÝm×TëòØZámÜT×TՌٌ۞Úé6××1ß}۞Ô_ÙrÝ6×TØ*ÞeèMՌ×Ö\ÜTÝՈæŒám× ÕŒÛžÕŒÝ6àÅÔWٌÔ\Ýmæß ãºè\×ã¡Ø átÔ\Ô\Ýt×ßâÕrÖ\ß}Ý×_Ù%ٌá×QámèMÜTámՌٌ۞Ռé6۞×_ÜTàÅærã¿ÕˆámátÙ-Ú×T×_Ôeé†êªÛžÙrÖ\Ý6×TÔ\ٌ×WØZám×TÔeÔ Õ„ÛžÛºÔ\æ-۞ØZՌۡát݆ã3âÅÛyՌõGوá×Tóâ×TêªÜTÕrÖ\Ý6×TٌäÔ átáÂÔ\æˆâWáßbåG××TٌÔ\ÝâÅåMæQÝìªÕôªê$Ö\Ý6۞à\æãžÛºâæªÔÅ×ކ×T×TèÅâÈã¿ámՌ۞Ô\Ý ×TæŒâ_ãžÝtՌêîÖ\Ùrâ\Ý6Ýtà\êªÚÖ_Ô;çÅõM×TÚé6à\×TٌÔ×Ûyöß=ç\۞ժêªâ\Ö\Ýe×ٌ×T×æ Ô\è\×TÖeêCäÝtÝ6߄å6óÄ×T×TÔ\ÜTærՌà\æ=ٌ۞ámÔ\ٌÚ1×=۞æˆÔeáýՌß}Ùr×T݆ÕSä âÅà\átÜTæ-×Tê$â×Tærãžà\LÜámÖ&æ=ÕrٌÖM×â\átՄà\ÜTÕrÖ\۞Ô\×$Ú1åMՌát۞ØZærÛºÜ-×ëè\ãžÖÅ×TÔÅÛºãžÚ6ÝՌæŒÖÅÝtæë Ô\Ռ۞Ý6ÜTÕ=۞èM۞átÔeÕrՌ۞×Ý6Ô\Ôâ ÝmՌß%ÝÝØ_å6óát×TñÜT×¼Õræá1ՌÕrÝ à\ٌ×Ô ØÕr×TÖ\ÙrÚ6ٌÝ×1à\ՌÚ6Ö\Ö ÙrÝ6Õrà\Ö\Ú×Ö_âÅ݆ՌÖ\Ý×1ٌêªâ\áÝeäÝ6Ùr۞Ôê¼áátäeÔeì ë Ýt×TÞeß=èMՌÖ\×TÙr×۞ØèMát×TÕrÔeÖ+ՈámÜã-Ý6ٌÔe×TՌær۞à\Ôeãžà\Ռ×æÕrátÝ Ùr×&åMè\×ÙrÙr×T×TæŒæŒ×èGԆ×TÕr×TÜTâÕr×Tâ;ÕrÝì ۞eÔ\ÛžØ â\۞à\ÜQámã¡ámՌ×Ռ۞Ý6ÕrÖ\Ô ×ÂátÔ\×ß¡â ë õMÜQátªÜä×Tã¡átÝtÕrß=×TÕrâÂÖ\êg×1ÝæŒÙŒÜñÖ\×TÜQØZámÔ ×6ì åMתÜÛºÕr×Tâ ۞Ô&ÕrÖ\×átÙr×Qátæ-ÝmßaØZ݆âÅÛyßbä†ÛžÔ\Ú Ú6ÜTà\ãžÝ6ՌåM۞ÝámÔ1ã;ß}è\Ý6ã¡ÙIámÔ\Ýtæ1é6×Tà\ÙræŒÜT۞Ý6Ô\ØZÚ_۞Ô\æŒ×ÚªÔ\à\æŒÝÔ\ٌÜTäÈ×ٌâMՈámát۞ÕԆá ÕSäÂÝ6åÅátՈÜTátÜT۞àÅÔ\Ø ×â à\ã¡â\átՌàÅ×ٌâ¾ÛžÔ\âÅÚ_à\×Tٌ۞ÞeÔ\×Ú ë ØÕSêgÝ6×TÕr×۞ԳÝ6Ô\è\æ ã¡átÔ\ªÔÅátÛºÔÅÔ\ÚâÈátՌÖ\Ô\Ýâ]æŒ× à\ÔÅÕrÖMÜT×TátٌÕ1ÕátՌ۞ÙrÔeä ÕSä ÕrÝ_å\ٌ۞Ýâ\Ù Ú×&è\ã¡ÕrátÖ\Ô\× ÔÅۺچÔÅámÚ è átåGÔ\×â ë ÜTٌÝ6Ý6åGÔeՌÝ6ÙrÕ Ý6æ¾ã èGÝ6Œærç ×átŒÔ\ì_âÈôªé6Ö\××ZãºÝeêgÜT۞ÝÕrٌۺ×ñÈæ‰Ýtámß Õ1ՌÖ\g×Â۞Ôeè\é6ã¡ÝátãžÔ\é6ÔÅ×TÛºæÔÅÚÜÝ6è\Ô\ÖMærÛºámâÅæŒ×T×6ٌì ۞Ô\Ú ÷ª¨rštø}šMù\™}úI—T¨tûýüî±r§eºþ„–tÿC®ª¢¬•Œ§e¢ª››©t–†—T¢½—t¨t™ry¦„­{Ÿ1¨t¢y¯ §e¨t¢ª¨ZŸˆ¨S°›Â™}—t¶r—t¢=Ÿr­y—t¦ ©t—t¦„–Ȧ\§e¬­y› èMÛºæ$átÜÕrÖ\Ö Ý6۞æræ×TÔ;â\ì ×Ռî×TÙræŒØ× e۞Ô\à\×T×âÈÔ\ÜT۞×Ô ÝmÕrß%Ö\ãž×WÛ Ô\ï ×QátÙ$átðÔ\æŒâ_èMámátÜTÔ\×+Úà\ámã¡Ô\átâ Ù=éáZ×Tãžær݆à\Üå\ÛºÚ6Õr۞Ýe×TátæQãç àÅÙ%èÅٌ×Tée۞Ý6à\æ3× aÝÙŒÕ ºö \×TæŒær×TÔeՌۡát㞠äÜTÝÔeß}ٌÝÔeՌ×TâÂՌÖ\×$ßbÝ6ã¬ë ٌï ×Tærà\ãžÕˆðátç$ÔeÛºÕæÂèMßbà\átٌÕrÔ\ÖW۞ær۞Ö\æ¾×Tátâ]åÅãºÕŒ×۞ã ՌªÝ ՌÖ\Ոám×_Üñ†ærà\ãž×å\Ú6åGÝe×TátÕrՌãª×T۞Ùæ ÕrٌÖ\××átÜè\Ö\Ùr×TÝ6â;å\ìîãž×TØôªÖ\Ým× ß . .  .

(8) . . . . . . .  .  . . . !#"%$. &. . !'("). .  . .

(9) ՌãºÝeà\ÜTÙr۞Ô\Õr۞ۺÔ\×æÚ ám۞Ôeٌ×_ՌÝÈÜTÝ6á_ØZÔMè\átà\ÙrٌÕrÝt×TâCê5Ô\ÜÝ6Ý6ÕٌÙrß}۞Ýâ\Ù&Ý6ÙÂÕrÖ\Ý6×Ù Ô\á_×ކٌÝeÕ ÝÛžØ Ô\ærՈámámæ&ԆÕrÕ Ö\át×ãžÝéÔ\××ë 6å Ý6=å\×TærãžÝeՈámÜTÜT۞ÕSãžä×Tæ žö Ým³ß ۞Ô\ÕrærÖ\ÛºâÅ× ×9ÕrÙrÖ\Ý6×åGÝ6Õ ÙŒÝ6åGâ\Ý6à\Õ × æ"õMՌ×TÝ ãžâ ærÝmՈám߳Ռ۞é†Ý6۞ÔMærámÛºÝٌÔä å\Ռ۞à\Ý6ÕÔZÕrٌ۞×TãºIâ\àÅՌÖ\ÜT×۞Ô\ÛºÚÔÅ×TÕrÞeÖ\Õ×1æŒÕŒàÅ۞Øåeë ×ÚëS݆ãž×TámÔ\ã Úì:ՌÓSÖ ÕÝtÖ\ß=ÝtèMê$ám×TՌé6ÖZ×Ùå†â\äZÝeØ×Tæ1Ýeâ\Ô\Û¬Ýß}Õªäe۞ØÔ\Ú1×TÔe۞Õë ՌÖMámÕªÜTٌ×átՌ×æŒÖMámâ\ÝtêªæªÛžæªÜTÝ6ØZè\à\Ռ×â+átæáæŒÝãžà\Ռ۞Ý6ÔZÕŒÝ ï ð Mï =ÜÝ6æ ð ï ð áՌtÝ Ô\âCá „Õr×TÖ\ÜT× Õ$â\ՌÖ\äe×1ÔMátÜTØZÝØ۞ÜTè\æà\ÝmÕß¼átÕrÕrÛºÖ\Ý× Ô×TÝtÔeß;éeÕrÛºÖ\Ùr×1Ý6Ô\é6ØZ×Tãž×TÝeÔeÜTÕ1۞ÕSäÂâ\Ýeè\×TٌæÝmõMÔ\ãžÝתÕêªæŒÖ\×T×ÛžÜˆØ Ö ïßg6á ð  T × r Ù × Z r Ù T × \ è Œ Ù  × Œ æ T × e Ô Œ Õ  æ Œ Õ \ Ö Â × \ ⠞ Û Œ æ  Õ t á \ Ô T Ü  × Œ Õ  Ý r Õ \ Ö  ×  é T × Œ Ù r Õ T × W Þ t Ý æŒátÕÔ\átÚՌãžÛž×%ÝÔMØ_átátÙrâ\ä+×IÝåeå6äó×TՌÜTÖÅÕ×QátՌÕIÖMámé6Õ×TÙrÜTՌÙr×T×QÞátÕrêª×T۞æ&ÕrÖ¾á ÕræŒÖ\ÖM×=ámÙrâ\Ý6ÝtåGêÝ6çÕ æ„ØZÛºæÝ6ՌՌÖ\۞Ô× èMՌát×TٌÝeÙr×ÂátØÜátÖ×Tâ\â\â\۞ۡæ=Ùrám×Tè\ՌæŒ×ÂÙrær×T×Tè\æŒâÈ×ã¡átԆۺÔWÔ_Õr×TÕrâ_ÕrÝ+Ö\Ռ۞áZÖMæám×Ö\Õg„ÛžÚ6èÅÝ6Ö\ÙrٌÕQÝQ×ì$óÙ×ÓSâ\ÜTÔ ÕŒÛžØæªá×%Ô\ãžáÂæŒÝt۞ê Ý6èMÔGÝâ\átãžÛžÛºã;ØÜäær×TèMÔ\æŒát×ærÜát۞×&Ý6ٌÔMÜêªÖCámÖ\ã†át×۞ÔeèeÙŒ× ëë â\â\۞à\ٌ×_×TÜՌՌÝC۞Ý6ÔWèGÝ6átærÔÅæŒÛžâ å\ãž×_Ø\ï Ýå\ð=۞ãº×Â۞æ$Ý6Ռå6Ö\óÄ×1×TÜTé6Ռ×æZãºÝeՌÜTÖM۞ÕSámä Õ&ÝmÜß%átՌÔ]ÖÅ×¾×TØÙrÝ6×åGٌÚ6Ý6×Õ ÕŒåMÖ\×T×ÕrՌÝ×TÙٌ۞×TØÔeՈÝ6ámÕrՌ۞Ý6۞Ý6ÔÔWèÅámã¿ámÔ\Ô\â_æ¾é6ám×Tٌãž×ÂÝeÜTÚ6۞ÕS×Tä+ÔÅ×Támوٌám×1Ռ×T۞âCÔ\ÜTÕrãžà\ÖMâ\átÕ×TâI×Tì ÔMátåÅæ¾ãº×ÂáÂåGÙr×T×TæŒÕŒà\Õr×TãžÙÕ ß}ÛžØ ÙŒÝà\ØØ5åGÝt×TߪÖ\۞átÔ\ãž;âCÕrÕrÖ\Ö\×&Ý6éær× ×TãžÝeæŒÖMÜT۞ámՌâ\۞×TÝtæ1êgâ\×âCà\×Âé6Ռ×TÝZÙrՌæŒÛžÜTà\×TÜæÖÈìé6ôª×TÙrÖ\ÕŒ× ÛžÜTØZ×Tæ۞Ôe۞æë ×TÖMÞeát×TæÂÜTà\æŒÛžÕrØÛºÝ۞Ô_ã¡átÝtÙ1ß;ÕrՌۺÖÅ×æ ×Ռè\Ý ã¡átÔ åeä átÕÂÕrÖ\ՌÖÅ××+ÙrÝ6èÅåGã¿Ý6ámÕQÔ\ì-Ô\ôªÛžÔ\ÖÅÚW×ãžÜT×Tà\éÙr×Tٌãª×Tå\Ôeà\ÕÕ × aátÝãžærÙŒÝ Õ ×TÝtÞeß%ՌÔÅ×T×TÔ\ê"âÅæÝ6۞å\ÕærՈՌámÝWÜTãžá ×TææŒà\×T۞ÔÅՈÜTámÝ6å\à\ãž×&ÔeÕrÙr×T×Qٌát×TÜâÈՌ۞áté6Õª×Â×TãžÞe×Té6×T×TÜTã-àÅՌ۞ÔÈ۞Ý6Ô;ՌÖ\ì ×Âè\ٌ×æŒ×TÔ\Ü× 6ÜÈß}ôªÝ6Ö\àÅתÔ\âWØ+átámÔ\ÞeâZÛºØÂâ\à\×TسÔ\ÝèGՌÝ6×TâæræŒÛžámå\æ ãž×ªé6×ï ãºÝeÜTð۞ìÕSäÝmßaÕrÖ\תٌÝåMÝÕgátÕ â\à\×1ÕŒÝ ×Ԇée۞ٌÝÔ\Ø×ԆÕ$۞æªÕŒÖ\×Ô+ÜÝ6ØèÅà\Ռ×TâWámæ ÎÍ\Î ÐªÌ IÌ\ҌÎ=Ë Î Ò »Ð ŒÎªÑ„ÒSÌ ï ð -ï ï ð tï SðŒð ï 6ð 6â ۞=ÜT×TæªãžÝe۞æªÜT۞Ú6ÕS۞ä&é6×TÝmÔZß;ՌåeÖ\ä ×ٌÝåMÝÕgátÕ Iâ\à\×ÕrÝ&۞Õræ=ÝtêªÔ â\äeÔMátØ ë ³ \ Ö ž Û ã + × r Õ \ Ö È ×  Ø T × r Õ \ Ö e Ý \ â 6 Ý ž ã 6 Ý  Ú È ä } ß 6 Ý Z Ù T Ü 6 Ý Z Ø \ è \ à r Õ º Û Å Ô C Ú Œ Õ \ Ö È × + Ø m á † Þ ¬ Û ë Ø Ö\Ý6à\ãžÝ6Ø0ÔÅÝ6éØ×TãžÝeÝÜTà\۞æ\ÕSäèMámè\ՌÙrÖ;ÝtçõM۞ãžÕŒ×$æIâ\×T×TÞeãžÕŒÛ ×TÔ\ÔÅ×QæŒát۞ÕrÝ6×TÔâÂÕrÖ\ݪ×TՌٌÖ\×$×3۞æ;Ô\×TÝ6ærÔeæŒëS×TÖ\ÔeÝÕrÛ¿ãºÝámãžÔ\ºÝ6ä‰ØZß}Ý6Ý6Ù-à\á æ ï }ð ï ð ï Œð ï †ð ÜQátær×۞æªÔ\Ý6ÕªÜTÝØè\ãž×Tބì ôª†Ö\ï ׳átåGðTÝtì é6×]×T× ÙŒe× àMámï Ռ۞Ý6Ô ÛžæCð$ÜTÝ6Ùr×TØZè\è\Ùr×Tà\æŒÕr×T×TÔeâ»Õræ¾Û¬ßÕrÖ\×âÅ6ïÛºærՈámð Ô\ÜT× ö6ì 5æŒÕrوÖ\át۞ÝÚãºÖ†ÝÕ3Ô\Ý6ãºÛžØZÔ\×$۞ÜæŒ×èMÚ6ámØÕŒÖ ×Ԇ„Õrç„æ ÜÝ6Ô\ærÛºærՌ۞Ô\ªÚ_۞æ=Ýtâ\ß×ÄáZß}Ý6æŒÙr×Øe×Tà\âÂ×Ô\۞ԆÜT×ÕrÝÝmá ß åMՌÖ\××ÕSêgØ+×T×átÔÞe۞ՌØÂÖÅ×gà\Ø»èGÝ6át۞ÔeÜTÜՌæ×Tãž×TوámátՌÔ\۞Ý6â ÔWÝmß%ÕrÖ\át×1ÔÅâ ٌÝ6åG]Ý6Õٌì ×TèÅٌ×Tær×TÔeՌæ æŒÜT×Ý6eÔeà\ÕrÛº×ÔeÔ\à\ÜT۞×ÂÕSä Ýtß%ÝmßJærՌéÙ×TátãžÛžÝeÚ6ÜTÖe۞Õ$Ռ۞ãº×T۞æÔ\×átæ¼Õ$ámՌÔ\ÖÅâ×åMÜTãž×ÝÔ\Ռâ\Ö\æÝÛºâÅægŒì ÕrÝ ×TÔ\æŒàÅÙŒ× \ì$ôªátÔ\Ö\â ×1ÕrãžÖ\ÛºÔÅ××QØ_átÙªátéÞe×T۞ãžØ&݆ÜàÅÛºØ0ÕSäèGámÝ6ãžærÝ6æŒÔ\۞å\Ú&ãžáÂתãžÜÛºãºÔÅÝ×QՌátÖ\Ù=Ýé۞â×TãžÛžÝeæ¼ÜTáÂ۞ÕSäÜÝ6ÜTÔ\Ý6ærÔÅՈæŒát۞ÔeâeÕë 6×ÈôªÖ\×1×Té6×ԆÕrï àMátãIð é6×TãžÝeÜT۞-ÕSä+ï ámÕ ï Sð ۞æªÚÛºéï ×TÔSð åeä ð ï 6ð ×TÝtٌß۞Ô\ÕŒÚ ÖÅ×+ÙrÝ6ÜåGãºÝÝ6ՌժÖ\â\Ýäe۞âMÔMátámãØám۞ٌÜTÜ ægámGãžö Ý6Ô\×tÛºæªö ÜWátãžámÜTÜTà\ÜTã¡Ý6átÕrÙr×Tâ\âZ۞Ô\ß}ÚCÝ6Ù$ÕŒÝ ×QámÜˆÖ èM××TٌÙrØ× ÛžæræŒÛžå\ãžÙŒ××è\â\ٌàÅ×T×ær×TՌÔeÝÂՌæ1æŒ×TՌÙrÖÅé6×¾ÝZØ_ØátÝ6ÞeÕr۞Ý6Ø&Ù=àÅÜÝ6Ø"Ô\ærٌՈÝ6átåGÔeÝ6ÕrÕ$æQìé6×ãºÝeÜT۞ÕSä á\ì$ôªtÔ\Ö\âW×WámærٌՌ×1وámٌ۞×TÚ6èÅÖeٌÕ×Tærær×T×TÔeÚ6ՌØZ×Tâ ×TÔeámÕ æ Gýïö_GöQ۞æ ð â\۞QæŒï ÜtٌöQ×TðÕrì Û ×Tâ"۞ԆÕrÝ ×ՌÖ\e×ZàMátæŒãž×TäÂÚØæŒèM×TámÔeÜTÕ×Tç-â_é†ÛèMÝ۞ÈԆÕrátæQÔ\çeâ ×TÞeGÜTãžö6à\ì âÅÛºCÔÅÚ× ÕŒâ\Ö\×T×1ÔÅ×TÝ6ÔÅՌ×_â\èMÕrÝÖ\Ûž× Ô†ÕrõMægÙrÝmæŒÕß \ì$ôªÕŒÖ\†Ö\×Èï ×GãžöQéÛ ðÔ\×T×QãžÝeátÜT٠۞ÕSéä ×T-ãžátÝeï ÕÜT۞\ÕrÕSÖ\ïä G×öQêªð×۞Ô\Õrâ\Ö èGï GêªÝ6۞öQÖÅÔeðrÛºÕð&ÜÖ³GámÔ\ö ÕrâCÖ\۞æ×ÈՌÖ\ÜTٌÝ6۞Ý6æÂØZåGêgÝ6è\ÕZÝà\à\Õrêg×TãžâCÝâ à\åMátãžâ ×æ æŒà\ÜÖ]ì-ôªèGÖÅÝ6×۞ÔeèMÕÝám۞Ԇæ ÕªÝmß%×TámÔeÔ\Õrâ ٌä_ÕrÖ\۞Ԇ×WÕrÝ&ã¡átÕrærÖ\Õ&×ÝmÜTß¾ãžÝæŒàÅՌÖ\܈Ö]ÝÛºâIèGçeÝ6é†ÛžÔeÛ 6Ռæ ì Gátöæ \ì ՌeÙՌá×é6è\×Tæ ÙræŒ×]ÕrÖ\ám×Ô\âÜTãžÝ6ÕrÖ\Ý6át۞ٌâ;×Èì èG×TÙSß}ÝٌØZ×Tâ0åeä]Ú6Ý۞Ô\ÚCåMátÜñë 6á ê¼æŒÛžå\ámٌãž\×1â\ï æªé6×TÝðãžÔ_ÝeÜT×Q۞átÕSäÜeÖ_ï átÕÝtß-ՌÖ\ð-Ûž× æ$ÕrÖ\*ÜT×TÝ6Ô ØZèGØè\Ý6۞à\ÝeÔeÕrâ\Ռ×TÛ¬æ3âWõMß}×ٌátâ&Ýæ Ø Ø_átÞe۞Ø&Õrà\Ý Ø èMÝæSë Mì ۞át\æÙrÝ×átÙ1ãžÙŒæŒ×Q×TÝÂátèGÜâ\×QÖCám×TÔ\ՌÝt×TÝߪâ;ՌՌ×Tì ÖÅâÈ× átæ èGÝ6۞ÔetՌì æç ˆç„ÕrÖ\× æŒÕr×Tè\æ _ÕrÝ †á ÖMWááté6Þe×ªÛžØ ærà\à\ÜÖ Ø ÕŒÖMèMámÝÕ=æŒær۞ۺÕ-åÅÜQãº×CátÔ éÜT×TÝãžÝeØÜT۞×$ÕSä³ÕŒÝ&ՌáÖMámÖMÕ ámãžÕ%á]åGÙr×Ý6ß}åGÝٌÝ6×ÕWÜTÜTÝ6Ýãžà\۞âeãžâ ë eï ð ï ð ï ð ï 6ð ۞ÝtÔ\ß=Úée۞êªæŒÛžÛžÝ6ՌÖÈÔ ß}Ý6ٌå6ÝóÄØ5×TÜTՌՌæÖ\×1ՌÖMåGámÝ6Õà\×TÔÅÔeâMՌát×ÙrÙä۞Ԇ۞æªÕrÝÜTÝ6ÕrØZÖ\× è\à\ٌÕrÝ×TåMâ+ÝÕ ámææªõMºö ×ãºâ tå Iátæ ÛºÔGáteãžï ä ðՌÖ\×ÂØ+ám-ކï۞ØÂeà\ï Ø ð æˆáýß}×eï é6×ãºðŒÝeð ÜT۞ÕSä_átÕ ÛžæÚ6۞é×TÔ ïröQð \ì æŒÛžªÕSÕräC×TوèGátè\۞×QÚٌámֆÝmÕ Õ õMãžærær×+×TՌ×TÚ6Ýtè\ØZéæ ×T×TÙÔeՌáÈæ Ú6ՌÕrÝ۞ÝCé×TÝ6Ô*å\ÕÕrßbátوÝ6۞áTÔÙ ó×ÕrÜTámÖ\ՌãºÝ×Wٌä Ø+ՌÖ\ám]×*ÞeÛºátØٌæ ×TámØ_ã-eáté6ï ۞×TÔ\ðãžÝe۞Ô\ÜÚ ë ï ð ï eð ï Tð ï ð ï Möð ï Äð ï eð ó³Ûžæ×TÜTÖ\ՌÕrÖÅæg×T×&ÙrÝ× Ô&Ø_ÕrátÖ\Þeתï ÛžØ åGð$Ý6à\à\Ø۞æÔ\âGՌâ\Ö\át×T×ٌÜTäÂ×Téãž×Têª×TÙãžÖ\Ýeát×TÕrÜTÛºÔ ÛžÝÕSäÔÕrÖ\ÝtÝmתß=ßgٌÙrՌÝÝ6ÖÅåMåG×&ÝÝ6Õ-ÙrÕÝ6Ûºæ$âÅåGà\Ý6át×ÕÕQç ՌÝZˆç Ý6åe۞æë ÕóŒ×TÖ\ÜT×ÕØ+ámÔ\átâÞe۞ØÂà\ػٌé×T×TèÅãžÝ†ÙŒ×TÜærÛºÕS×Tä ÔeՌèGæÝ6ærÕræŒÖ\×T×æræŒØ_×TâÈátÞeåe۞ä+Ø áÂà\Ø ØZÝ6وå\átÔÅ۞ã Ú6ת×Ý6åeÝmëß ôªÖ\ª×_Í\Îé6×TãžÝeÜT۞ÕSäC%è\Ë ÙŒÝmõMÌ\ãžÎ ×6ç ï IðTфç3ЪۺæÌ\ҌáÎ3Ë æŒ× †àÅ×TÔ\ÜT×WÝmß¾Ø_átÞë ºÛ Ø àÅØ(é×TãžÝ†ÜÛºÕr۞×Tæ]ÜQátãžÜTà\ã¡ámՌ×TâámÕ âÅÛºærÜTٌ×ÕŒÛ T×Tâ*ãºÝeÜQámՌ۞Ý6ÔÅæ ՌÖ\×æŒ×TÔ\ærÝ6Ùì Q €. S . . E‚Ns' qru m @' l z y XLbh u sƒQZP wu P u8„. ' l z y !Lbh ~(oQ XP w P. T. X. . . . |P. * + . E‚ S. †'l z y !L h. . . , +. V'l z XL h. 0L h. Q. -. .. 0/21. 1. (3. #45/53#6 7/. 8/. 9:#;. =<. ' l%‡ XLbh 0n€ˆY‰XŠ !' l@m !Lbh "%' l z !Lbh. &>?;@:ACBEDFHG. Q €. I. Lbh. ' l%‹ !Lbh ŒnŽ.

(10) . KJ. ' l u !LbhXg` }sbL w?‘ !Lbh"%LbhXg`. 'l XL h!#`. LNM="MO="OP. ‘ !L h "L hX#` L h –L hXg`. & . .  Q. ’Q. “'l‡ XL h •”. . . |Lbw. dL h. Q. . X. ' l !Lbh &n€ˆY‰XŠ !' l‹ !Lbh "' l%‡ !Lbh "' l7w. RL SMTC"%M OT V'W XL " ' W XM YLZL. . . U Q. \[. ' l7w. . K]. L. 'l XL. . ^[YL YL(`. ,L. f. ^[

(11) L. gLbh. QZL. ™ vL. 'l%‹ !L h 0n. S. . ' l u !L h{c#` gsKbPbw ‘ !L h "L h{c#`. X. ?L h. |' l@m !Lbh. Kx8y h{z. YL `. V'l !L h 0n€ˆY‰XŠ !'l !L h "'l%‹ XL h  f ž Ÿ. 'vqru m s,vPbw?x8y h{z. 0Lbh vP w }' q~m. šL a. e.  @. I.  vM. k‰!›H'l !L h Œ”œ'l !L {h c#` VL h. _QZi. Q kj. 'l7m !L h 0npoV'=qrm0sUt. "%'W !L. ]. VLbadc#`. Y]. n—ˆ˜‰!Š X'l !L. _I. Lba. Q fe. X. ¤. ¡ ' l XL "' l !LC` "¢\¢^¢^"' l !Lba "' l XL. ¥. Œ/. ¦R;@3. UJ Y'=  ‘ _n "' l !M ` "S¢^¢^¢^"%' l !P £. •§Y6V: '  . ‘. . ^[.

(12) ºãátátÝeãžÕÝ6ÜT۞Ô\ÕrÕSÖ\ÚäÂ×WՌè\Ö\æٌ×átÝmØõMՌوãž×Z×¾áóámãž×T݆Õ=ÜTÜÕrè\átÝ6ã¡ÕŒÙŒát۞ä ÝÔ\Ô\ÔÅÁæ Ûºï ÔÅ۞ډðTÔ ì-ámôªÚÔ\×TâÖ\Ô\×××TކÙÜTát×Ý6ãSÜTØZì à\è\Ռ۞à\ÝՈÔà\ámٌՌæŒÛžÛžÔ\ÕÝ6átÚCÔÂÚ×T×TÝtæ¼Þeß;×TámÕrÜÖ\ٌà\××ՌÔ\۞éÝ6Ý6×Ô Õë õMõMÛºÕÂãžãž×ª×¾Ûžæß}۞ÝæªÜTÙgÝÜTÝÕrØÖ\Øè\×1è\à\×TàÅÕÔeátՌՌ×TÕr۞âZۺٌÝ×1ÔMß}Ýٌát×ÙªãžØ+Ռä_Ö\át×T×1۞Ô\ÞeÔ\۞èMÔ\×T×ÞeÚ1Ô\Õ:æŒÕr۞وõMé6áTÔ\×_ó۞×ՌÕrÜT×1ÝՌÝâ\ÜTٌ۞äeÝæŒÕØç\átÖ\è\Ô\×TàÅÜÔÅ×6ՌÜT× çG×Ú6ՌՌ۞ÖÅÖÅé6××T×Ô_è\è\ÙråeÙrÝtÝtäeëë ç ٌՌ×TÝ»è\Ùráî×TæŒÖM×ԆámÕrãºÕCæ1ՌêªÖ\ÖÅ×1Ûºâ\ãž×]۞æŒÕ۞ÕCátÔ\ØÜ×¾MÝtçGÙré× ×Têªeæ Ö\à\×T۞êªÙŒÙr×TÛž× Õrâ_Ö9åeä ÕrÖ\Ռ׳ÖÅ×¾Ø_ÙrátÝ6ÞeåG۞Ý6Ø&Õ$ï à\ՌØÝÂÜTÝ6èM1ØZ×ÙSðT×ë ç Ø۞æŒærÛºåÅãº×Zé6×TãžÝeÜT۞ÕSä _á „ÛžæÝ6ÙrÕrâ\Ö\×T× â³Ø+åeámä ކ۞ØØÂÝ6à\ÕrØ5Ý6ÙèGÜÝ6Ý6ærÔ\æŒær۞å\Ոátãž× ÔeÕrâ\æQ۞ì æŒÕátÔ\Ô\ÜTâ × ÕŒè\ÖMãž×TámægÕªï½ÕŒÕŒÖ\۞Ø×1×IٌÝÛºÔÅåMæŒÝՈժámÔeÜQátՌæˆÔZðÁØÝtßeÝtՌéوתámÔ\åMæŒ×TØZÕSê$۞Ռ×TՌ×T۞ÔÔ\Ú$ÕSêgØÝÂÝՌæŒÛžà\Ý6ÜÔªÜTÜ×TÝ6æŒærØ۞é6Ø_×ÂátæˆÔ\átØâÅæQë ç êªÛºæræŒÖ\à\×T× ÙŒ× ÖÅÕr×T۞ٌØ× ×1۞æ1åMêª×ÕSÖMêgát×TÕ1×ÔCærÖ\ÕSÝ6êgà\Ý_ãžâÈæˆámåMØ× è\ÕrÖ\ãž×T× æªâ\۞æ ۞æŒÕátÔ\ÜG×&ì1Ýtôªé×TÖ\Ù1×ÂêªØ+Ö\át۞܈۞ÖÔ ÕŒÜTÖ\à\×Ռ۞ÝéÔ ×TãžÝeæŒà\ÜT۞ÜÕSÖ äՌè\ÖGÙrátÝtÕ=õM۞ãžÕ=×1۞Ô\æ-×Tæˆ×TáýâÅß}×6æì Ռ³Ý åGé××TãžÜT݆ÝÜØÛºÕSäè\àÅÜTÝ6Ռ×TØZâ_Ø+â\átà\ÔÅÙr۞â¾Ô\ÛžÚ æ ×TÞeMאë ÜTátÝ6Ô\Ô\â ær۞â\M×Tٌ ×â átÕræՈáátß}۞×1ÔMámÛ¬ß%å\ãžÛž×&Õ$ÛºêªæªÛžãžÕr×TÖ\ær۞æŒÔW×TÙՌÖ\ՌÖM× ámÔÅÔ_×TÞeՌÖ\Õ×æˆámÜØà\ٌè\Ùr×Tãž×6ÔeìÕôªé6×Ö\ãºÝe×&ÜTé۞ÕS×ä ë ãºÝtÝeêªÜTÔ۞ÕSäâ\äe۞æ=ÔMÜámÝ6ØÔ\۞ærÜTՌægوámám۞Ô\Ô\â×TâÖ\åe×Ô\äÜT××1ԆՌéeÖ\۞ٌ×1ÝÙrÔ\Ý6Øãž××ÝmԆß;Õ=×Tám۞æ=ՌÖ\êg×T×ÙªãºG۞ÔZátæ=ÜTٌÙr×QÝ6ámåGՌÝ6۞ÕÔ\Ú æ æŒà\ÜÖ ámÔ+àÅÔMátÕrՈát۞ÔMámå\ãž×é×TãžÝ†ÜÛºÕSä ۞æªè\ÙrÝ6åG×Tâ_åM×ãºÝtêì ×TÚ6Øٌ××Tát\ÙrՌ“tÚ6א ×1æŒÕ$ßb܈ٌÝ6ÖGØ átÔ\ÚÜTÝתٌbÛºÔ\Ô‘ ×Té6Ùræ1×ãºÛºÝeÔWÜT۞á;ÕSä Ö\Ýt×Qé6át_×TâLÙ-ëÝÝÕSå\ê$Ô+۞ã Ý1×WâÅÛºæˆÙrÝ6át×Tå6ØZÜTóÕr×è\ÛºÜTÝãžÕŒ×TÔWæ_æQì ÜQՌámIÖGà\۞átÚ6æŒÕ_×Âà\ÙrÜQÕŒ× átÖ\Ô × æŒÜQÖ\átÝtærՌêªææ-á1Ý6ærÔÅÖM×=átæŒâ\à\ÝtÜê³ÖÂæŒám۞Ô\ՌàGâ át۞Ռæ=۞ÝæŒà\Ô;ærçTÜTêª×TÖ\è\×Õr۞ٌå\×$ãžÕŒ×¾Ö\Õr×$ÝٌÖ\×TÜ۞â\ՈátתÔÅØZÚ6à\Ý6ã¡å\át۞Ù-ã ×TÝæQå6ì ó„×T×TÜTÕÕ ÕŒåMÖ\× ×ªÜTQàÅì ٌٌ„××TԆÕ1Õ$Õré6Ö\×× ãºÝeé6ÜT۞×TÕSãžäÝeÜTÝm۞ßMÕSäWՌÖÅátתÕٌÝ6á åGâÅÝ6ÛºÕ=ærՈámámÕ Ô\1ÜT×6â\ç à\תçaÕrß}Ý1ٌÝÕŒØ Ö\תMÝçIå6óát×TÕ ÜTÕ ïžõMÚ ð$â\à\×1ÕŒÝ ÕrÖ\×1Ý6å6ó×TÜÕåG× ì YJ. ‘. ¨. P z@©ª ‡?n•Pbw ©« s,Š}P z@© w&¬. YPbw ©«. n•' l7u  w ­ X®fPvw. . . €. P z@© w&¬Rn5'l7w8¯ z7© w°¬. 8¯ z7© w°¬. &. &±&². ³±&². S. ´

(13) µ¶. ·²(¸¹´º±g»}¼ =²E±&½*¶N± ¾j. &e. V. #¿. L. Y'b` ¿ Y. žL. ‘. '. M. u. e§÷ªºø}©tù\›IúIšeûý—ü ŸŒŸˆ;ž¶ÿZ­y›$¸†«§e—t›¶›¡y­ $›ÄŸg›Œ±T—t¢„– —S°™}—t¢y§e¶r—t›ª¢™}À Ÿg›r±TœT¢¡›¨t­y–t—®t±Tž˜m¢¡­y¯g¨t™=¨t¢Á—t­y¶¡—Tµ±Œ›Œ¨t±T¢„¢½º¢¬—t§e–¨tŸ ¢„_±Œ—t¨t˜t–†­y©© ôªÖ\×1é6×TãžÝeÜT۞Ռ۞×TæámÕ átÔÅâ átÙr×Ú6۞é6×Ôåeä Qï eð ï 6ð ï Tð Âï ð ï 6ð ×TÔ\Ü× 6ï Âï ð ï 6ð eð ³À. }Á. Â. VL. “M. 'b` !L 0npoV' qrm s. '. u. XM 0npoV'=qrm°s. t. t. ' q~u m s,vP w P. 'vqru m sKbPvw. !PÃo. ‘. X. X+. . ' u` oº' u nUvPbw ‘ sv'=q~m u. t. ' qru m sKbPvw. !PÃo. ‘ o t. ' qru m skvPbw?P X. tÝՌ×Tß;Ùr× Ø-eéeàMۺ۞ámâÅæ1Ռ×TãžÛžÔe×TÝ6ՌæŒÔ ãžæäWèMՌ۞ÝÖÅæ=æŒ×۞Ô\Ռ×T۞æŒé6Úe××ÂÜTátÝ6ՌՌ۞Ô\ÖGéâ ×6átÔÈç6Ռær×T۞ՌÙrÔ\Ö\Ø ÜT×Â×1õMÝ6ՌÔCÙrÖ\æŒ×ÕՌì ÖÅæŒ×T×ÜÝ6ٌ×TÔ\۞Ô\Úâ_ÜTÖ†× Õ1æ eÖMàMámámÔ\ٌâC×ٌæŒÝe۞â\Ý6×Õ ß}Ռٌ۞Ý6ÝÔ;Øç ì$ՌÖÅôª×çeÖ\۞é6×Tٌٌ×Ùr×Äãº×TÝeß}æŒÝ6ÜTèGÙr۞×TÕS×äÜTՌÕrÖ\Ûºámé×Õ ×&é6GÝm×Tç ß=ãžÝeՌÜTÖ\۞×ÕSà\ä+Ô\Ø_â\ámátÕ×ÞeÙ&t۞Ø&çØ_àÅátØ»ÞeÜ۞Ø&áté6Ô_×à\ãºØÝeåMÜT×Â۞â\ÕSátäZ×TՌÜÕÝt×Tátß=ãžÛž×TÔ\Ռو×TÖ\áýâ ×ë Øê¼ámÝ6æ&åÅۺ۞ãžÔe×ZՌà\Ý6ÕrÙ۞é6Õr×TÖ\ãžäW×È×TٌÝ6ÞeåGèGÝ6×TÜTÕ Õræ×Tâ³ÝtêªæŒÛžÔ³Ô\ÜØZ×+Ý6ÕrՌÖ\Ý×Ù ÙrÜTÝ6Ý6åGÔÅÝ6æŒÕ ՌÙæÂát۞é6Ôe×ՌãºæÝeì»ÜT۞ÕSôªäCÖ\át۞Õæ Ú6átá_ÔeàMæŒäámà\وåÅátãžÝeæŒÔe×ÜQÕreát×Tà\Õr×T۞æ1×TÝ6ÔeÔ]۞ÕÂØ۞ãžØæ݆ÜÝՌátÖÅå\Ռ×WÛy۞ãžÝÛ¬ÕSØ+Ô ä ámèGåMކ×T×۞ٌßbØÂØZÝ6ٌà\۞×ÂÕŒØ ÕŒÜT×ÝâCèMãºÝžÛå†æŒæŒäÈær۞ÝÛºåÅÔ;ՌãºÖÅç\×× ÛžÕŒé6×Tæ×TÔeãžé6é†Ýe×T۞ÜTãžÙr۞ÝeÝ6ÕSÜTäÔ\۞ØZÕSÕräWÖM×TÔeátátÕÕÕ êgæˆátÝØZà\ãž×â+ãžÝeåGÜQ×ÂátÕrÚ6ۺٌÝ×ÔWátՌÝ6×åÅپՈÕrátÖM۞Ô\átÔ×âWÝ6à\ÙªÔ\× â\e×àMÙámã%Ø+ÕrámÝކÕr۞ØÂÖ\×à\é6Ø ×ãºâ\Ýe×TÜTÜT۞ÕS×äWãº×وátátÕÕrՌ۞Ý6Ö\Ô × ß}ÝtٌßÝØ"é6×ãºÕŒÝeÖ\ÜT×$۞ÕSè\äWٌ×Úé†Ý6۞۞ÝÔ\à\Ú_æ-è\ãºÝeà\ÜQÙrám×TՌãžä۞Ý6ÔIåeì„äÈÓS×TÔ&ÔeÝéeՌۺÖ\ÙrÝ6×Ô\Ù%ØZê$Ý6×TÔeÙrâ\Ոámæ„ã=ßbÝ6ÜTÙ-Ý6ÔÅæˆáýæŒß}۞â\×TÔ\×T×TÙáæræë ՌÔ\۞×TÝ6ÞeÔ\ÕªæªæˆÛžámÕªØê$è\Ý6ãžà\Û Ô\ãžâZÚæŒâ\à ۞ærՈátÜTÔÅ×ÂÜTՌ×Ý átÜãžátÝ6ãžÔ\ÜT×à\çã¡átß}Ý6Õr×1ÙªêªÕŒÖ\۞×ՌÖÅéÝ6×Tà\ãžÝeÕ$ÜTãžÛžÝ6ÕSæŒä†æªçÝmß}Ýß%ÙªÚՌ×TÖ\Ôe×ë ×TوámãºÛžÕSäeç ì ٌۺÔÅ×TærÚ¾èM\Õr×T“tÖ\ܐ ×Õ+ÜÕrãºÖ\_Ý×_Ռ‘Ö\Mé6Ý×TŽÛžâMãžÝeMátÜT ãM۞ºÕSám äCٌÜTÜTæ$ÝátÔ\-Ô\挒 â Õrو×Táté۞Ôe“×TՌÔe æ ՌàM۞ôªámØZãžÖźèMäÂ×WÝêªæŒÙŒ×TÝÖ\â åM۞ã Ý×gêªÕ ÜÖ\Ý6Ô\۞ãºØ×T×Z×T۞â\Ô\Ô\æZ×QÚámՌՌÙSÝÝ ë ՌØ+Ö\át×1ÞeՈ۞ámØÂٌÚà\×TØ"ÕQì-é6ôª×TãžÖ\Ýe×1ÜT۞ÙrÕSÝ6ä åGÝtÝ6é6Õ$×ÜQÙátáÔZâ\ٌ۞×QærámՈ܈átÖ ÔÅÜTT××ٌÝtÝ ß é6×ãºÝeÜT۞çeÕSÜTäÂÝ6ß}ØZÙrÝ6è\Ø à\Õr۞×TՌâ æ åMՈát×ÔÅßbÝ6ÜTٌ××Ýtì é6×Ùª×TêªÔ\ÜTÖ\× ÛžÜˆÖZՌÖ\×é6×TãžÝeÜT۞Ռ۞×TæªÙŒ×TÔ\è\×Ùr×T×TâWæŒ×ՌԆÝÂÕræ_åG×ՌÖ\ÜT×ZÝ6ØZæˆáè\ßb× à\Õrâ\×T۞â;æSìë Ä . Y. 7 _' u` o' u u“Å.  VM E' u. vP w?‘. L 0'b`. (P w. . . . . NÆ. ZPnUPNz7© w°¬. ´

(14) µ¶. k²(¸. =² Œ² bÇ *È#É}± (½*¼. _[. 0Pbw ©«. RPbw ©« sP z7© w°¬. ™ . Ê0ËXÌ. ͳÎÐÏXÑ~ΰҙӌÔ}ÕNÖKÔg׌ÔgÓ0Õ=Ô}ÕvђØ0Î,Ù7Ø&ÚÛ

Références

Télécharger maintenant ( PDF - 7 Page - 655.21 KB )

Documents relatifs

ATAT1-enriched vesicles promote microtubule acetylation via axonal transport.

To test whether the vesicular pool of Atat1 promotes the acetyl- ation of -tubulin in MTs, we isolated subcellular fractions from newborn mouse cortices and then assessed

Valorisation des boues de désencrage : production et purification de l'acide lactique

Néanmoins, la dualité des acides (Lewis et Bronsted) est un système dispendieux, dont le recyclage est une opération complexe et par conséquent difficilement applicable à

ATAXIE SPINOCÉRÉBELLEUSE ET POLYNEUROPATHIE AXONALE CAUSÉES PAR UNE MUTATION DU GÈNE MME : CAS CLINIQUE

Cette mutation familiale du gène MME est une substitution d’une base guanine par une base adenine sur le chromosome 3q25.2, ce qui induit un remplacement d’un acide aminé cystéine

Atelier 2 : Hyperpaysages

En ouvrant cette page avec Netscape composer, vous verrez que le cadre prévu pour accueillir le panoramique a une taille déterminée, choisie par les concepteurs des hyperpaysages

Utilisation du cadre théorique de la planification pour la conception d'algorithmes complexes par des élèves de lycée

Chaque séance durera deux heures, mais dans la seconde, seule la première heure sera consacrée à l'expérimentation décrite ici ; durant la seconde, les élèves travailleront sur

Time-varying respiratory system elastance: a physiological model for patients who are spontaneously breathing.

A time-varying respiratory elastance model is developed with a negative elastic component (E demand ), to describe the driving pressure generated during a patient initiated

TIMELY FUNGICIDE APPLICATION: A STRATEGY TO MINIMIZE FUSARIUM HEAD BLIGHT AND ASSOCIATED MYCOTOXIN PRODUCTION IN WINTER WHEAT

The aim of this study was to assess, in three experimental fields representative of the various topoclimatological zones of Luxembourg, the impact of timing of fungicide

'Nature never did betray / The heart that loved her' : l'éthique du retour à la nature dans l’œuvre de Mary Shelley

Attention to a relation ontology [...] refocuses security discourses to better reflect and appreciate three forms of interconnection that are not sufficiently attended to