Robust sliding mode control of nonlinear systems with delay: A design via polytopic formulation
13
0
0
Texte intégral
(2)
(3) !#"
(4) %$&
(5) '( *),+-. /10-* 2$3' 465 0-* 798(2$;:< .' =>@?( )A 2$B DC EF*G(HJILKNMPORQLKSIUTWVLX FUYZPKN[L\]HUVL^UF`_aFUbMc\edLKNfhg i3jk2iml.n3oBprq6satLpruLqwv<x2yeze{2|hV }\~HZ[ TfeKNZg iLMZZ VY_ V J MZZ[UWIU g*`jO2\W6}}!@E!b(j}F ~ KNMZ!¡¢S£ ¤¦¥§U¥¤3¨ ©«ª.¬U®U¯¨ °W±L¯J® ²³.±L´ ¯SµL© a³D¤3¨ ©J¶¦¯J¤§¸·J¹U¥ © º ´¨ ´ ´ ¥«ª»£ ¤ EUj¼ ¡LlR½¾J¾ |¾D¿JÀD¾J¾ Á¦Â ÃrÄÆÅLÇNÈaÉ ¡![H[UZM[USKSfT2M6g WZcKWÊ OÊUOT2W O]V ORZMPg M[Ë 6H g \~HJ[ Tf2HJZ.V*i3ÌÍkO~F Î ÏÑ Ò ÓLÔÕ*Ò Ð Ör×SØ`Ù(ÚÛeÚÜÝÞ]ßNàâá`Ø`ãSÜÙ(à»×SÜÚJÞ~ÙâÙâØ`äSØ`á`Ø`àcåæà»Þ<çRÞ]ãWàâÝ»Þ]á!ãSÞ]ãwè á`Ø`ãSÜÛeÝ7ßSãSçÜÝ»àÛéØêãDÙâåWÙâà»Üë(ÙìrØ`àâ× Ù»ØêãNí]á`Ü]îUÚÞ]ÙâÙ»Ø`äSá`åÆà»Øêë¼Ü.è ïÛeÛeðNÝ»ðSåWØ`ØêàâãNØ íÜ!Ù»ÚàÛeÜà»ÝâÜ.à»ècßSðSÝâÜäJáñÛéÛ2àâåØ`ò*Þ]ãNÖrÙ×SóôÜRÚJÙâÜÞ~ÙâÙâÙ»åWØêäNÙâà»áêå¼Üë(ãSÙ!Þ]ã ÛeÝâÛéÜ7ãSÙâØ`ßSÙâ×SäSØ`ë¼ãSíWØ`àâõàâòLÜRðÖr×Nà»ÞÜ çÞ~ãà»ÝâÞ~ï áSØ`ÙÞéöÙ»á`ØêðNØêãNíaë(ÞWðSÜ*àcåWÚJÜrÛeãNðàâ×Sï Ü*Ùâá`Ø`ðSØ`ãSí!ÙâßSÝ÷öPÛeçRÜ Ø`Ù!ðSÜÙâØ`í~ãSÜð àâÞëÛeøWØ`ëØúùRÜàâ×SÜç2Ûeá`çßSáñÛeäNáêÜÙâÜRàÞeörðSÜáñÛ2åWÙ ìr×SØ`ç.×(ðSÞ7ãSÞ]à*ðSÜÙ»àÛeäNØêá`Ø`ùÜBàâ×SÜBÝâÜáñÛ2å~èPðNÜáñÛ2åÙ»åÙ»àâÜëò Ör×NÜ ìrÛ2åà»ÞðSÜÛéáJìrØ`àâ×à»×SÜaãNÞ]ãSá`Ø`ãSÜÛéÝLÚJÛeÝ»àâÙ*Þeö àâ×SÜBë(ÞWðSÜáNÝâÜ.è á`Ø`ÜÙrÞ]ãÆÛÚÞ]á`åWàâÞ~ÚSØ`çröÞ~ÝâëßSáñÛéàâØ`Þ]ã î~Øcò Ü]ò3ÛðSÜRçÞ]ë¼ÚJÞ~ÙâØ`àâØ`Þ]ã Ø`ãWàâÞÛ7ãSÞ]ãNáêØ`ãSÜ2ÛeÝLçÞ~ëäSØ`ãJÛeà»Ø`Þ]ãÞéö áêØ`ãSÜ2ÛeÝ*ë(ÞWðSÜá`Ùîéìr×SÞ]Ù»Ü ì*ÜØ`í]×WàâØ`ãSíçÞWÜ.û(çØ`ÜãWàâÙBÙÛéàâØ`ÙcöåÛçÞ]ã ï Üø(ÚSÝ»Þ]ÚÜÝâàcåWòLÖr×NÜ çÞ~ãSðSØ`àâØ`Þ]ãNÙ*öÞ]Ýrà»×SÜÜøWØ`Ùâà»ÜãSçÜÞeöUàâ×SÜÙ»á`ØêðNØêãNíÝ»Üí]Ø`ë(Ü!ÛeÝ»Ü Ùâà»ßSðSØ`ÜðäWå(ßSÙ»ØêãNí(äÞ]àâ×ÛÐü åWÛeÚSßNãSÞ ï(ý ÝÛéÙâÞ ï ÙâþWØ`Ø ößSãSçÿè àâØ`Þ~ãSãJÛeá*ÛeãSðæÛü åWÛeÚSßNãSÞ ï è BÛeùßSë¼Ø`þ×NØêã¼ößNãSçàâØ`Þ~ã ò(Ör×NÜ Þ]ÚNàâØ`ë(Ø`ùÛéàâØ`Þ]ãÚSÝ»ÞçRÜðSßSÝ»Ü(öÞ]Ýà»×SÜ(ç.×SÞ~ØêçRÜ(Þeöràâ×NÜ(Ùâá`Ø`ðSØ`ãSí ÙâßNÝcöPÛéçÜ(Ø`ÙÜøWÚSÝ»ÜÙâÙ»Üð6Ø`ã àâÜÝ»ë(ÙÞéö%ü cÙò Bã ÜøSÛeë(ÚNáêÜ Ø`á`áêßNÙâàâÝ.Ûeà»ÜÙràâ×SÜ!ÚSÝ»Þ]ÚÞ]Ù»Üðë(ÜRàâ×SÞWð ò Ò Ó (Õ*Ò Þ]ãWà»ÝâÞ]áNÞeö àâØ`ë(Ü*ðSÜáñÛ2åÙ»åÙ»àâÜë¼ÙLØ`Ù3ÛBÚSÝâÞ~äSá`ÜëÞeö ÚSÝâÜRÙâÜãWà Ø`ãWàâÜÝ»ÜÙâà Ù»ØêãNçÜæà»×SÜæðSÜRá Û2å#ÚS×SÜRãSÞ]ë¼Üë(Þ~ã Ø`ÙÆÛ6ãÛeàâßNÝÛeá ÛeÙ»ÚJÜRçàrÞeö à»×SÜ!ðSåWãJÛeë¼Øêç*ÚSÝ»ÞçRÜÙâÙ»ÜÙaØ`ãëÛéãWåÜãSí~ØêãNÜÜÝâØ`ãSí Üá`ðSÙóñÙ»ÜÜöÞ]Ý(ÜRøwÛéë(ÚSá`Ü «Þ]ÚJÛéáêÙ.Ûeëå]î õÛeãSð6çÛéã Ø`ãSðSßSçRÜ<Ø`ãSÙ»àÛéäSØ`áêØ`àcå Þ~Ý ÚJÞWÞ~ÝÆÚÜÝcöÞ]ÝâëÛeãSçRÜÙò NÞ]Ýàâ×NÜ. á ÛéÙâàDðSÜçÛéðSÜ]îÙ»Ü ÜRÝÛeáì*Þ]Ý»þÙ6×JÛ Ü6ÚSÝâÞ~ÚJÞ~ÙâÜð çÝâØ`à»ÜÝâØñÛ öÞ]Ýàâ×NÜ ÝâÞ]äNßSÙâàïÙâà.ÛeäSØ`á`Ø`ùÛeà»Ø`Þ]ã Þéöï à»Øêë¼ÜðSÜáñÛ2å ÙâåWÙ»àâÜë¼Ù öÞ]Ý á`Ø`ãSÜÛéÝ ë(ÞWðSÜá`Ù ìrØêà»× î ÙâÜÜ ü Ø aÜRçÛeÝ»áêÞî Wî aØ`çßSá`ÜÙ»çß ñî Wî ý óü Þ~åWá`ÛeëÚSÛeßNãNãSÞ Þ ï Ù»è þWØêØ ÝÛéÙâÞ ÙâñþWî Ø ÛéÚSWÚSî Ý»ÞÛeç.×;á`ÜÛeðSØ`aãSíí~ßJÛeàâãSÞ íî ü cÙõ ÛeãSð !Ûeëï äSýÝ»ØêãNÜ ï ñî óñçÞ~ë(ÚJÛéÝâØ`ÙâÞ~ãæÛeÚSÚSÝ»ÞÛéç×õò Ör×SÜÝ»ÜÙâßSá`à»ØêãNí çÞ~ãWàâÝâÞ~á áñÛ2ìrÙAÛeÝ»ÜÞeöÐçRÞ]ãWàâØ`ãWßSÞ]ßNÙî Þeöà»Üã ë(Üë¼Þ]Ý»åá`ÜÙ»Ùî öÜÜðSäÛeç.þ àcåWÚJÜ]ò Ör×SÜ ÝâÜÙ»ßSá`àâÙ çÞ]ãSçRÜÝâãSØ`ãSí ÝâÞ~äSßSÙâà»ãSÜÙ»Ù ìrØ`à»× ÝâÜRÙâÚÜçà àâÞ
(6) Ý»Üá`åÐÞ~ã ÜØ`àâ×SÜRÝ ðSÜÙ»Ø`í]ã óñÙ»ÜÜ ü Ø BÜ WÞ]ßNùÛSî Wî aí~ßJÛeãSíî ÛeãNð Ý»Ü.öÜÝ÷è ÜãSçÜÙ àâ×SÜRÝâÜØ`ãJõ#Þ~Ý Ù»àâÝâßNçàâßSÝ.Ûeá6ÛeÚSÚSÝ»ÞÛéç×NÜÙîDÙâßSç.× ÛeÙ ðSØ`ÙâàâßNÝâäJÛéãSçÜðSÜçRÞ]ßSÚSá`Ø`ãSíßSÙ»ØêãNíë¼ÞWðSÜá`ÙaÞ ï ÜÝ!ÝâØ`ãSí]ÙóñÙ»ÜÜ Þ~ãWàâÜ ÜÝ»ðSÞ]ã î ÛeãNðÝ»Ü.öÜÝ»ÜãSçÜRÙàâ×SÜRÝâÜØ`ãJõRò BÞeì3Ü ÜÝ2î Ø`ã àâ×SÜ ãSÞ]ãNáêØ`ãSÜ2ÛeÝ çÛéÙâÜ]î Û öÜì ÛeÚSÚSÝ»ÞÛéçï×NÜÙ ×Û ï Ü äÜÜã Ø`ã ï ÜÙâà»Ø`íÛeà»Üð ò cã «Þ]ßSäÜàò è ÛéÝâà»×SÞ]á`Þ]ë Ü ßSÙ ôî à»×SÜ çÞ]ë è ÚJÛeÝ»ØêÙ»Þ]ã ë(Üà»×SÞWðäWå ÜçRàâÞ]Ý ãNÞ]Ýâë¼Ù
(7) Ø`Ù-Ø`ãWàâÜRÝâÜÙ»àâØ`ãSí öÞ]Ýàâ×NÜ ÙâàÛéäSØ`á`Øêàcå9ÚSÝ»Þ]ï äSá`Üë äSßSàÝÛéØ`ÙâÜÙ çRÞ]ë(ÚNßSàÛhè àâØ`Þ]ãSãÛeáæÚNÝâÞ]äNáêÜRë(ÙÍöÞ]Ýà»×SÜ çÞ]ãWàâÝ»Þ]á`á`ÜÝðNÜÙâØ`í]ã ò cã wØêÝ.Û2è aÛéë(Ø`ÝâÜù aãSí~ßSá`Þeè aßSãNÜù]î âî àâ×SÜ ÝâÜÙ»ßSá`àâÙ ÞeörÚJÛeÙ»ÙâØ ï Øêàcå~ècäJÛeÙ»ÜðçÞ]ãWàâÝ»Þ]áLì*ÜÝ»Ü(ÜøWàâÜRãà»Üðæà»Þàâ×SÜçÛéÙâÜ Þeö(ãSÞ~ãSá`ØêãNÜÛeÝðSÜáñÛ2å#ÙâåWÙâà»Üë(Ù2ò %ÜçÜãWà»áêåWîÛeÚSÚNÝâÞÛéç.×SÜÙ äJÛeÙ»Üð
(8) Þ]ã àâ×SÜ ØêãNÚSßSàcècÞ]ßNÚSßSàáêØ`ãSÜ2ÛeÝâØ`ùÛéàâØ`Þ]ã ×JÛ ï Ü6äÜÜã ßSÙâÜðà»ÞÛéÙâåWë(ÚSà»Þ]à»Øêç2Ûeá`á`å&Ù»àÛéäSØ`áêØ`ùÜBãSÞ]ãNáêØ`ãSÜ2ÛeÝ*àâØ`ë(Ü*ðSÜáñÛ2å ÙâåWÙâà»Üë(Ù2ò3Örì*ÞëÛéØ`ã(ÛeÚSÚSÝ»ÞÛéç×NÜÙa×JÛ ï Ü!äJÜÜRãÚSÝâÞ~ÚJÞ~ÙâÜð ò #. %$'& ()& *,+.-/+.(1032546+(-7& 8925-/89+:. . . .
(9) . . B+.- &DCFE G H. A. G H . M+.-N&OCPE G. Q . +6R -7+.(6S. 25&DCUT 8F:-70V( WX& 2546+:. ZY\[. . G H . <;]=. . _^. ` aA. _;]b. Q . c. . . . . A. <J. KL=. ed. gVf h i+.-I&DCPE G j . . ^. . . 5 ? ? @. +-I&DCFE G . . . <;>=. ). i;k. eA. G H . . l. "!. .
(10) Ø`ÝâÙâàÞéö«Ûéáêácî ÞWÞ]í ñî aÜRøà»ÜãSðSÜRð àâ×SÜÙâàâÝ»ßSç.è àâßNÝÛeá ÛeÚNÚJÞWÛeç.×óñØcò Ü]ò Ý»ØêãNíë(ÞWðSÜá`Ù.õ à»ÞãSÞ~ãSá`ØêãNÜÛeÝUë(ÞWðSÜRáêÙ2ò cãà»×SÜæÞ~àâ×SÜRÝ çÛeÙ»Ü óñÙ»ÜÜ !ÜÝ»ëÛéãSØ ñî õRîàâ×NÜ ÝâÜRÙâßSá`àâÙ*ÛeÝâÜ*äJÛéÙâÜðÞ]ãÛeãÜøWàâÜãNÙâØ`Þ]ãÞeöJà»×SÜaü Ø`ÜLðNÜÝâØ ï Ûeà»Ø ï Ü ÛeÚNÚSÝâÞWÛeç.×Æà»Þ(à»Øêë¼ÜðSÜáñÛ2åÙâåWÙ»àâÜë¼Ùò aÜ ÜÝ»àâ×SÜá`ÜÙ»Ùî¦äJÞ~àâ× çÞ~ãà»ÝâÞ~áêá`ÜÝ»Ùî Ø`ãWàâÜRÝâÜÙ»àâØ`ãSí Øêã à»×SÜÞ~ÝâåWîæï ÛeÝ»ÜðSØ û(çßSá`à à»Þ ÛeÚNÚSá`åî äÜçÛéßSÙâÜÛeá`áUÞeöràâ×SÜRë@ÛéÙâÙ»ßSë(Üàâ×JÛéààâ×NÜðSÜáñÛ2åØ`Ù çÞ~ãSÙâà.ÛeãWàaÛeãSðþWãSÞeìrã ò Ör×SÜ ó õ ÛéÚSÚSÝâÞWÛeç.×
(11) aà»þØ`ã î ÷îäJÛeÙ»ÜðÐÞ~ã àâ×SÜ ßSÙâÜ ÞeöæðSØ`Ù»çÞ]ãWàâØ`ãWßSÞ~ßSÙ çÞ~ãà»ÝâÞ~á(áñÛ2ìrÙ<óôÝâÜáñÛ2åWÙõRîØ`Ù þWãSÞeìrãà»ÞÍäJÜ ÛéãÜ.û(çRØêÜRãà Ûeá`à»ÜÝâãJÛéàâØ ÜBì Û2åà»Þà.Ûeç.þWá`Ü&ëÛeãWåç.×JÛéáêá`ÜãNí]Ø`ãSíÚSÝâÞ~äSá`Üë(Ù ÞeöLÝ»Þ]äSßSÙ»à!ï ÙâàÛéäSØ`á`Øêù2ÛeàâØ`Þ~ã ò SÞ~ÝrØêãNÙâàÛéãSçÜ]î ÛeãÆÛéÚSÚSÝâÞ~ÚSÝâØñÛéàâÜ Ùâá`Ø`ðSØ`ãSí6ë(ÞWðSÜÙâà»ÝÛéàâÜí~åÍçÛeãÛéç×NØêÜ ï Ü Ùâà.ÛeäSØ`á`Ø`ùÛeà»Ø`Þ]ã#äå ðNÞ]ë(Ø`ãJÛéàâØ`ãS í ãSÞ]ãNáêØ`ãSÜ2ÛeÝàâÜÝ»ë(ÙÛeãSð ÛéðSðSØ`àâØ ÜðSØ`Ùâà»ßSÝcè äJÛéãSçÜÙ2îSÚSÝ»Þ ï Ø`ðSÜRð(ÙâÞ~ë(ÜaÛéÚSÚSÝâÞ~ÚSÝâØñÛéàâÜ ëÛéàâç.×SïØ`ãSí!çÞ]ãNðSØ è àâØ`Þ~ãS Ù !×SÞ~áêðóñÝ»Þ]ßSí~×Sá`åÙâÚÜÛéþØ`ãSíî]à»×SÜrðSØ`Ùâà»ßSÝâäÛeãSçÜRÙrëßSÙâà äÜá`Þ]ãSí¼àâÞ(à»×SÜÙ»ÚJÛeçÜÙâÚÛeãSãSÜRðÆäWåàâ×SÜ7ØêãNÚSßSàrößSãSçà»ØêÞ~ãJõò aÞeì*Ü ï ÜÝî6à»×SÜ
(12) çÞ~ëäSØ`ãJÛeà»ØêÞ~ã Þeö ðSÜáñÛ2å ÚS×SÜãSÞ~ë(ÜãNÞ]ã ìrØ`àâ×ÝâÜRá Û2åÛeçà»ßJÛeà»Þ]Ý»ÙaëÛéþ]ÜÙrà»×SÜÙ»Øêà»ßJÛeà»Ø`Þ]ã(ëßNç×ë¼Þ]ÝâÜ çÞ~ë(ÚSá`ÜøóñÙ»ÜÜàâ×NÜÙâßSÝ ï Üå¼ÚJÛeÚÜÝ %Ø`ç×ÛeÝâð î õ UðSÜ.è ÙâØ`í~ãSØ`ãSí&ÛBÙâá`Ø`ðSØ`ãSíBçÞ]ãWàâÝ»Þ]á`á`ÜÝLìrØ`àâ×NÞ]ßSàUàÛéþWØêãNíaðSÜáñÛ2åWÙUØ`ãà»Þ ÛeçRçÞ]ßSãWà¼ëÛ2å á`ÜÛeð6à»Þ ßSãSÙâà.ÛeäSá`ÜÞ~Ý(ç.×JÛéÞ]àâØ`çäÜ×JÛ Ø`Þ]ݻ٠Þ]Ý2îÛeàá`ÜÛeÙ»àî!Ý»ÜÙâßSá`à»ÙØ`ã ×SØ`í~×Sá`å<ç.×JÛéàâà»ÜÝâØ`ãSí äÜ×JÛ ïï Ø`Þ]ݻ٠!ÛeëäSÝ»ØêãNÜ ñî ÷ò Üã6Øúö!àâ×SÜí~ÜãSÜÝ.ÛeáröÝÛeë¼Ü.è ì*Þ]ÝâþÞeöÆðSØ ÜÝâÜRãà»ØñÛeáØ`ãSçá`ßSÙâï Ø`Þ~ãSÙ6×JÛeÙ6äÜÜã ÚSÝ»Þ]ÚÞ]ÙâÜRð Ø`ãàâ×SØ`ÙÍçÛéÙâÜ ý Þ~áêëÛeãSÞ ï Ù»þØ`Ø åÙ»×SþWØ`Ùî ÷îDàâ×NÜ çÞ~ãSçÝâÜRàâÜçÞ]ãWàâÝ»Þ]á Ý»ÜÙâßSá`à»Ù«ÛéÝâÜ!ãSÞ~àrÙâÞãWßSë(ÜRÝâÞ]ßNÙ 3Þ~ãSãSÜà ôî Wî ×SÞ]Øcî Wî !Þ~ßJÛeØ`ÙâäÛeßSà ñî eî !Þ]ßJÛéØ`ÙâäJÛéßSà ñî Wî ýW×WÞ]åWÙ»ß×Sþ]Þ~ßS ÜØ Ûéã î Ø`ãSÞ]äâò ÜÝî cã W*îaÞ]ü ãSßSãSÞ ÜRà BÜ!ñáñîÛ WÜRã î âî àâ×NWÜ î çÞ~ãSÙâØ`ðSÜÝ»Üð Ù»åÙ»àâÜë¼Ù ×Û ï ÜÞ~ßSàâÚNßSàÍðSÜáñÛ2åÐÛeãNðÐÝâÜRá Û2å ÛeçRàâßJÛéàâÞ]Ý»Ùî¼äSßSà à»×SÜ6ÙâàâßNðSåØêÙ á`Ø`ë(Ø`à»Üð à»Þ ÝâÙ»àæÞ~ÝâðSÜÝ ÚSÝ»ÞçRÜÙâÙ»ÜÙò cã ×SÞ]Øcî Wî W×WåWß Ûéã î âî!àâ×NÜ ÛeßNàâ×SÞ~ÝâÙ×JÛ ÜçRÞ]ãSÙ»ØêðNÜÝâÜð áêØ`ãSÜ2ÛeÝë(ÞWðSÜRá ÛéãSð6çÞ]ãSÙ»àÛéãà ðSÜáñÛ2åWò ï Ör×SÜ(ÚNßSÝâÚÞ]Ù»ÜÞéöaàâ×SØ`ÙÚJÛeÚÜÝØ`Ùà»ÞÜøWàâÜãNð<à»×SÜ ÛeÚNÚSÝâÞWÛeç.×6Þeö&á`Ø`ãSÜÛéÝàâØ`ë(ÜðNÜáñÛ2å ÙâåWÙâà»Üë(Ùà»Þ ãSÞ]ãSá`Ø`ãSÜÛéÝ Þ]ãNÜÙò ÖUÞaàâ×NØêÙUÜãNð î]ÛrÚÞ]á`åWàâÞ~ÚSØ`çUöÞ~ÝâëßSáñÛeà»Ø`Þ]ãrÞeöàâ×SÜ*ãSÞ]ãwè á`Ø`ãSÜÛeݦÙâåWÙâà»Üë(ÙLØ`ÙLØ`ãWàâÝ»ÞWðSßSçÜð Ö¸Ûéþ]Ûeí~Ø WßSí]ÜRãSÞJî Wî ÖLÛeãJÛéþ]Û ñî âòUÖr×SÜ7ßSãSçÜÝ»àÛéØêãWà»ØêÜRÙ&ÛeÝ»Üë(ÞWðSÜRáêá`Üð ÛeÙrÛeðNðSØ`àâØ ÜaÛéãSð(ÚÞ]Ù»ÙâØ`äSá`åãSÞ]ã ÛéãSØ`Ùâ×SØ`ãSí!ÚÜÝâà»ßSÝâäJÛéàâØ`Þ]ãNÙò Örì*ÞþWØ`ãSðSï Ù*Þeö ðSÜRá Û2åWÙrÛeÝ»ÜaçÞ~ãSÙâï Ø`ðSÜÝ»Üð Ý»Ùâà»áêåWî~çÞ]ãSÙ»àÛéãà ÛeãNðþWãSÞeìrã îWàâ×SÜã ï ÛéÝâåWØ`ãSíÛéãSðßSãSþWãSÞeìrã ò Ör×SÜrÚSÝ»ÜÙâÜãWà.ÛeàâØ`Þ~ãØ`ÙLÞ~ÝâíWÛeãSØ`ùÜðÛeÙUöÞ]á`á`ÞeìrÙ WÜRçàâØ`Þ]ã !. L. ØêÙ7ðSÜ ï Þ~àâÜðDàâÞÚSÝ»Üá`Øêë¼Ø`ãJÛeÝ»åÝ»ÜÙâßNáêà»ÙóôàâÝ.ÛeãSÙ÷öÞ]Ý»ëÛeà»Ø`Þ]ãÞéö àâ×SܼÞ]ÝâØ`í~ØêãÛeáUÙâåWÙâà»ÜëØ`ãà»ÞÝâÜRí]ßSáñÛeÝ«öÞ]Ý»ëõaÛéãSðöÞ~ÝâëßSáñÛ2è àâØ`Þ]ãÞéöà»×SÜ*ÚSÝâÞ~äSá`ÜëÆò wßSäSÙâÜRçàâØ`Þ]ã Sò ¦ðSÜ ï ÜRáêÞ~ÚSÙLÛBÙâá`Ø`ðSØ`ãSí ë(ÞWðSÜaçRÞ]ãWàâÝ»Þ]á`á`ÜÝräWåë(ÜÛéãSÙ3Þéö¸Ûéã ü rÛeÚSÚSÝ»ÞÛéç×¼ìr×SÜã àâ×SÜðSÜáñÛ2å(Ø`ÙrÙ»ßSÚSÚÞ]ÙâÜRðÆà»Þ(äÜçÞ]ãNÙâàÛéãWàòBÖr×SÜã îØ`ã WßSäWè ÙâÜçà»Ø`Þ]ã Sò Sîéì3Ü!ÛeÙâÙ»ßSë(Ürà»×JÛeà*àâ×NÜ&ðNÜáñÛ2åØ`ÙLà»Øêë¼Ü.è ï ÛeÝâåWØ`ãSí ÛeãSðDßSãSþWãSÞeìrã ò *åæÛ aÛeùRßSë(Ø`þW×SØ`ãÆÛeÚNÚSÝâÞWÛeç.× î3Û ï ÛeÝ»Ø è ÛeäSá`ÜÙâà»ÝâßSçRàâßSÝ»Ü(çÞ~ãà»ÝâÞ~áêá`ÜÝ7ØêÙ!Ø`ã ÜÙ»àâØ`íÛéàâÜð Ù»ÞàâÞØ`ãSÙ»ßSÝâÜ àâ×SÜÆÛéÙâåWë(ÚNàâÞ]à»Ø`ç(Ùâà.ÛeäSØ`á`Ø`àcå Þeöàâ×Nï Üçá`Þ]Ù»Üð á`ÞWÞ]ÚæÙ»åWÙâàâÜRëÆò WÜçà»ØêÞ~ã í]Ø ï ÜÙaÛéã(Ø`á`á`ßSÙâà»ÝÛeà»Ø ï ÜaÜRøwÛéë(ÚSá`Ü]ò ! "#%$ & cãàâ×SØ`Ù!ÚJÛeÚÜÝ2î ì3ÜçÞ~ãSÙâØ`ðSÜÝ!à»×SÜöÞ]á`á`ÞeìrØêãNíãSÞ~ãSá`Ø`ãSÜÛeÝ ÙâåWÙâà»Üë
(13) ìrØ`àâ×ÛBÚJÞ~ÙâÙâØ`äSá`åà»Ø`ë(Ü ï ÛéÝâåWØ`ãSí!ðSÜáñÛ2(å '*)+' -ó ,/õ . 0 2 1 3ó ,. õ )4 ó 7ó 6eõâ9õ 8;:ó 3ó ,õ» õ < 3ó ,9õ 8>= ó ,õ ó2 3,õ )BUó3,2!õC5 4 DFEG,IH K2 JL' @ @ 2?5A@ @ ó ~ò 2õ Ör×SÜ!öÞ~áêá`ÞeìrØ`ãSí!ãSÞ~àÛeà»Ø`Þ]ãSÙrÛeÝ»ÜßSÙâÜRð õ ) 2 -ó ,PJQ6eõ*öÞ~LÝ 6RH @ ' -ó ,õ @ 2 H NM @O2!5 7ó 6e. 4
(14) Ø`Ù<Û#ãNÞ]ãçÞ]ãNÙâàÛéãWT à SVUVS Üçà»Þ]Ý Üá`ðÐóñÚÞ]Ù»ÙâØ`äSá`å ÚJÜÝ»àâßSÝ»äJÜRðJõðSÜÚÜãSðSØ`ãSí#Þ]ãÍà»×SÜ ï ößSãSçà»ØêÞ~ã 2 5XW :ó 2 õ ) :?Y2ó Xõ Z3Z3Z :[ó õ Ø`ÙaÛ7ãSÞ]ãçÞ~ãSÙâà.ÛeãW\ à S]U>^ çÞ]ãWàâÝ»Þ]á Üá`ð î ìr×SÜ2 Ýâ*Ü :_.ó 2 õ2 9î `aHcb ZdZK^NeÛeÝ»ÜÙ»ßWû(çØ`ÜãWàâá`åÙ»ë(ÞWÞ]à»× ï ÜRç.è àâÞ]Ý»ÙaðSÜR[ ÚJÜãNðSØ`ãSíÞ]ã 2 ó3,õ W <H Ø`Ùrà»×SÜçÞ~ãà»ÝâÞ~á ÜRçàâÞ~Ý&ÛeãNfð = îSÝ»ÜÚSÝâÜRÙâÜãWàâØ`ãSíÛéáêá àâ×SÜãNÜí]á`Üçà»ÜððSåWãJÛéë(Ø`çÙ2ï îWØêÙrÛeãÜøWÞ~í]ÜãSÞ~ßSÙaÙ»Ø`í]ãJÛéáPò Ör×SÜ ØêãNØêà»ØñÛeáWçÞ]ãNðSØ`àâØ`Þ]gã B¼Ø`ÙLÛ!ÚSØ`ÜçÜìrØ`Ù»Ü&çRÞ]ãWàâØ`ãWßSÞ]ßNÙUößSãSçRàâØ`Þ]ã ò SÞ~Ý ï ÜçRàâÞ]Ý»iÙ h) #ó hFY @ Z3Z3Z @ h M #õ jkH M ÛeãNðÍëÛeà»ÝâØ`çÜÙ lm),ó7^ _Kn õIH MpoqM îeà»×SÜrãSÞ~Ýâë BØ`ÙUßSÙâÜRðsr hrC)+t h h~ò SÞ~ÝÛ¼ÙâåWë(ë¼ÜàâÝ»Øêç7ëÛeà»ÝâØ`>ø l @ lvu óôÝâÜÙ»Ú >ò lxw j ]õ ë(ÜÛéãSÙàâ×Ûeyà l Ø`ÙÚÞ]Ù»Øêà»Ø ï ÜóñÝ»ÜÙâÚ òæãSÜRíÛeà»Ø ï Üõ7ðSÜ ãNØêà»Ü]ò z?{}| ~ 7ó lÍõ6óôÝâÜÙ»Ú ò z?{ 7ó lÍõ»õÙâà.ÛeãSðSÙöÞ]Ý àâ×NÜ áñÛeÝâí~ÜÙâà óñÝâÜRÙâÚ ò¦àâ×SÜë¼Ø`ãßNÙõUÜØ`í~Üã Ûeá`ßSÜ!Þe ö lò S Þ~ Ý( Ùâë¼ÞWÞ]àâ× SNè ïÜçà»Þ]Ý ï Üá`ðSÙ2Lî 4 ó 2 õ @ :ó 2 õRî K4 @ : âó 2 õ 4 ó õ!J :ó õîóü Ø`ÜräSÝÛéçþ~ÜàõRîWí]ÜãNÜÝÛéàâÜÙaÛ ÜRç.è àâÞ] Ý Üá`ð 2 ÛéãSðàâ ×S Ü 2 Þ]ÚÜÝ.ÛeàâÞ~ÝrØ`ÙrðSÜ ãSÜRðäWå ï \q :ó 2. õ :ó 2 õ @ Z3Z3Z @ :ó 2 õ K4 @ Y : âó 2 Xõ Z Ø`ãJÛéá`áêåWî A¼ðSÜãSÞ~àâÜÙàâ×NÜ(ÙâÜRàÞeöaàâ×NÜØêãWà»Üí]Üݻ٠b @ Z3Z3Z @ Eeî ÛeãS ð (rØ`Ùràâ×NÜ&Ù»ÜàaÞéöÙ»àâÝâØ`çà»á`å(ÚÞ]ÙâØ`à»Ø ï Ü!ØêãWà»Üí]ÜÝ»Ùò. +.-N&OCPE 5 ? ? ? . . ]L. <+.-N&OCPE G. ` . <^. . A. CP89T 8 2. . .T +. 25-7( OC. 7^5. ^. @ L . . d. G. . . ?5#. . L=. d. 5;]. . +-I&DCFE 5 ? ?5. ;. . ;. `. . G @ . . d. !. . i^. . ;. ^. . !. . . ?. _. G. H Q. !. . . ]. \+.-N&OCPE G. H . . V. & &}QP "#%$ & * EF¡qS£¢ 3: 2 )^. ó ó õâõ aÞ]à»Üàâ×JÛéàØ`ãÆà»×SÜ(çRÞ]ãWàâÝ.ÛeÝâåçÛéÙâÜ]îUØ`à!Ø`Ù&ÚÞ]Ù»ÙâØ`äSá`ÜàâÞßSÙâÜ. B# . #<^. ?. . G @ . ^5. Z . !. _+-I&DCFE G H . ;. 1. . <. . . . . . . G. . ^. 7 . V. i+.-N&OCPE G. . ;]=. L?. . <. . _+.-I&DCPE G H. ^. #. . _+- &OCPE G. H a. ) P. ?. . <#. c. V ? ? @ . . ^. !. ,. \@ F. . . A.
(15) Û!á`Ø`ãSÜÛéÝLÙâà.ÛeàâØ`ç%öÜÜðSäÛeç.þ(Ù»ÞàâÞÝâÜçRÞ ï ÜÝ*àâ×SØ`ÙrÛeÙ»ÙâßSë¼ÚSàâØ`Þ]ã óñÙ»ÜÜ BÚSÚJÜRãSðSØ`ø õRò Ör×SÜÚÜÝâà»ßSÝâäJÛéàâØ`Þ]ãÙ.ÛeàâØ`Ù ÜÙà»×SÜí]ÜãNÜÝÛéáêØ`ùÜRð ëÛéàâç.×SØ`ãSíçRÞ]ãSðSØ`à»ØêÞ~ãSÙ ÜÝâÝ»ß WßSÜàâà»Ø ñî = HGh,ó : nWó 2 õ @ `9H> [ @ Hs [ @ ¢yHb Z3Z
(16) eeXõ Z ó ~ò ~õ Ör×NÜÝâÜÜøWØ`ÙâàâÙ!ÛðSØ`Ùâà»ÝâØ`äSßSà»ØêÞ~ ã ÞeöLðSØ`ë(ÜRãSÙâØ`Þ]gã ^ ìr×SØ`ç.× Ù.Ûeà»ØêÙ ÜÙ @ @ ìrØ`à»× V)^>Z7óñÙâÜRÜ aÚwè ÚÜãSðSØ`ø rõ Ï Ó Ô!Ò Ò ¼Ó ßSÝí]ÞÛéáLØ`ãæà»×SØ`ÙÙâÜçRàâØ`Þ]ãDØêÙàâÞàâÝÛéãSÙcöÞ]Ýâë àâ×SܼÙâåWÙâà»Üë ó ~ò õ¦ØêãWà»Þ _ Y*),+ 3ó ,õ 1 Y ) _#! " Y$ _ ó 5 õ&%(8 ' _ YAYm õ / @ _ YAY - _ Y.) + 3ó , Ji'N ' 1 ) )+41) 0 ó X5 £ õ 8320) ó õ < 3ó ,£õ 8=0ró X5 õ @ ó Sò 2õ ìr×SÜÝ»Ü ?@ =0 ÝâÜRÚSÝâÜÙ»ÜãWàaà»×SÜaÙ»àÛeà»Ü&ÛéãSð(à»×SÜaÚÜÝâà»ßSÝâäÛeàâØ`Þ~ã Ø`ã(à»×SÜaãSÜRì äJÛéÙâØ`Ùî 240) ó õ¦Ø`Ù Û7ãSÞ]ãNÙâØ`ãSí]ßNá ÛéÝLëÛéàâÝ»Øêø î]ÛéãSð àâ×NÜ $ _.ó 5 õ @ `}H>A!ÙÛeà»Ø`Ùcöå¼àâ×SÜ A 5 76 8 _âó 5 õ ) @ _âó X5 Iõ . @ `}H>A]ò ó Nò ~õ $ _#" Y $ Ör×SÜràâÝ.ÛeãSÙ÷öÞ]Ý»ëÛéàâØ`Þ]ãØ`Ù3Ûéç.×SØ`Ü ÜðØ`ãàcì*Þ!ÙâàâÜRÚSÙîSÛéÙLðSÜ.è ÙâçRÝâØ`äJÜRðØ`ãà»×SÜBöÞ]á`á`ÞeìrØ`ãSíJò ï Ç NrÅ¦Ç O 9;:=< >? A @(BDCB EGF6I H;JLK.MUD _. s ÜLÙâßSÚNÚJÞ~ÙâÜ*àâ×JÛéà àâ×NÜ. Ý»Ùâà ÙâßSäSÙ»åWÙâàâÜRëmç2ÛeãäÜUöPÛéçàâÞ~ÝâØ`ùÜð Y*) ó 5 õ + 3ó ,õ 1 Y ) 8 ' YA Y ó -X5YAY õ ó 5 õ -Y.) ó õ + -ó ,PJ 'Sõ 1 ) )+41) 0 ó ' Y 5A@t ) 5 £ õ 8320) ó õ < X53ó ,£õ 8=0ró X5 õ Z @ ó Nò Wõ s ÜBãSÞeìÍÛeÙâÙ»ßSë(ÜBàâ×JÛéà ou BÜçÞ~ë(ÚÞ]Ù»Øêà»Ø`Þ]ãó Nò õ*×SÞ~áêðNÙrìrØêà»×äJÞ~ßSãSðSÜðëÛeà»ÝâØ è çÜÙL Y nó X5 õrÛeãS ð -Y nSó 5 õ @* ) @ gZ wvA Ör×NÜaÚÜÝâà»ßSÝâäJÛéàâØ`Þ]y ã =10 ó õ¦Ø`Ù3äÞ]ßNãSðSÜð¼äå(Û«þãNÞeìrã ößSãSçà»Ø`Þ]ãJÛéjá x
(17) óñÚÞ]Ù»ÙâØ`äSá`å(çRÞ]ãSX5Ù»àÛeãWà.õrÛeÙ*öÞ~áêá`ÞeìrÙ yy = 0 yy wqxó 5 õ Z
(18) BãSðSÜÝrà»×SÜÙ»ÜÛeÙ»ÙâßSë¼ÚSàâØ`Þ]ãNÙî~àâ×SÜ ÝâÙâàrÙ»ßSäWècÙâåWÙâà»Üë çÛéã äJÜìrÝâØ`àâà»Üã ßSãSðNÜÝÛÚÞ]á`åWàâÞ]ÚNØêç«öÞ]Ý»ëßSáñÛeàâØ`Þ~ã(ÜãS×ÛeãSçØ`ãSí àâ×SÜ!äÞ]ßSãSðNÙrÞeö àâ×NÜ&ëÛeà»ÝâØ`çÜ Ù RY n ó 5 õ3ÛéãSgð -Y n ó 5 õBóñÙ»ÜÜ *áñÛeãSçRÞ rØ`ç.×JÛéÝâð î UöÞ~Ý&Û çÞ]ë¼ÚSá`ÜàâÜÚNÝâÞWÞeöõò cãWè ðSÜÜð îNàâ×SÜRÝâÜ!ÜøWØ`ÙâàâLÙ ERH]R2îWì*ÜØ`í]×WàâØ`ãSíBößNãSçàâØ`Þ~ãSÙ $ _.ó 5 õ @ ` H+ (ÛeãSð EçRÞ]ãSÙ»àÛeãWàëÛeà»ÝâØ`çÜÙ a_ Y } î - _ Y }î `RH+A @ ¢Hs ) Ù»ßSç.×Æà»×JÛeàrà»×SÜ ÝâÙ»àaÙâßNäWèPÙ»åWÙâàâÜRëÐÞeöaó Sò ]õ¦çÛeãäJÜ ìrÝâØ`àâà»ÜãÆÛeÙ 0 L_ YAY L_ Y.),+ 3ó ,õ 1Y ) ! _ó õ % ' @ 8 _z" Y $ X5 ' - _ YOY - _ Y.),+ -ó ,PJ 'Sõ ó / Sò ]õ ìr×SÜÝâÜ à»×SÜ ößSãNçàâØ`Þ]ãNÙ $ _#ÙÛeà»Ø`Ùcöå à»×SÜ çÞ~ã ï Üø Ù»ßSë ÚSÝâÞ~ÚJÜÝ»àcåò Ör×NØêÙDÚJÛeÝ»à6çÛeã äJÜ#ÙâßNë(ëÛéÝâØ`ùÜð Ø`ã
(19) àâ×SÜ öÞ~áêá`ÞeìrØ`ãSí áêÜRë(ëÛ PQqQQ |{}T Z ÿè ]õî XW 6 ØêãWà»Þà»×SÜ!öÞ~Ýâë. . _Lb. N+.-N&OCPE G. j N# V. ). . Y. . Y. . Y. @. . ) F. . . B. _#. =. . d. / F. >. P Q. ?. 0. 1 Y )4Y 0 1 )C)4) 0. ó. ó. õ. Y 5X@] ) 5 @ Y 5 ]@ ) 5 £3 8 20). õ. . 7 L@. Y6. 7 LQ. ,#. : .:6S. Z. ó õ < ó3,õ£8=0ró 5 õ @ ó Nò ~õ / . 5 ? ? ? . . . QQ SR(T25T +(_&O:6: 03* $ -78 2':L @ M VUM@VUN-XW5+ E O 46& 2 W6+ -7()& 23:#[X (*,+6T\8 25-#\. (Z . -7+*. ;]. _#. #. / . . #. #. : 03*k$ ( 6$5+(-. / . >. \4 2 .+6R. . #. / . d. >;? j @lkÄÆÅ&Edm(ÅK÷à ? Å @on=pqNrÅLÇOrJoK.M ? nâÅ C. 9;:i9. d. @. E. . 46& 2W6+. ^. 25T +.(\&D:6:03* $G-/8 23:. ~Z. (89-/-7+2&O:. E. Z. 9. . . Q. I- 5+\: .:-7+*. Õ& Ò Ñ Ó Ô7Õ& cã Þ]ÝâðNÜÝàâÞðSÜÙâØ`í~ã ØêãÙâá`Ø`ðSØ`ãSí¼ë(ÞWðSÜçÞ]ãWàâÝ»Þ]á`á`ÜÝî á`Üà!ßSÙ 2 5 ç×NÞÞ~ÙâÜÛ7Ùâá`Ø`ðSØ`ãSíÙâßSÝ÷öPÛeçRÜ äSßSàÞ]ãDàâ×SÜØ`ãSÙ»àÛeãWà.ÛeãSÜÞ~ßSÙÙâàÛéàâÜÙ 2 ó3,õ @ ì3ܼçÛeã6ÛeÚSÚNáêå ó Nò 2õ ó õ ) )/8D YZ àâ×NÜ&ÚNÝâÞWçÜðSßNÝâÜÞeöà»×SÜ aÚSÚÜãSðNØêø àâÞÙ»åWÙâàâÜRë ó ]ò õRò ^ W +( +_2[ 0) ó õ 8 : & 2? 23:8 2 0 CP& (*,& -7(8 R`U Y Hba c M ) Hda c Z eFf £1g h aÙ ï Üçà»Þ]Ý Üá`ðy: ó 2 õUðSÞWÜÙrãSÞ~àLðSÜÚÜãSðÞ~ã . d. [. . @. . ,. . . /@ P. F. @.
(20) WåWÙâà»Üëó Sò Wõ*ØêÙ*Ü WßSØ ï Ûeá`ÜãWà*àâÞ ^. &D:6:0V*,8 2. / . W. G<IW. - & -. T *,& 8923:E #. W 6 U. 2ACB"DFEB. - + & ()+8 24CF0VT +6T. tW. ]WO 0325T +6T. 8 2. 5+.2 _2? 2U*,& -74 8 2032546+( -/& 8 25-78 +: 46& 2. 8 25-7+ ()& -/+6T_892g 03(. *(.T + C. Z. O . E. . E. W6+. .[ X- W58F:i46&D:+. 0 CF& -78 2 . 8 *. L #5 _ Y 3ó ,£ õ 8 _ Y ó-,PJQ'Sõ H ] W ]U XW o5 >.[ XW % » ó õ 8L _ Y*) ó õ8 - _ Y.) ó3, JQ' ó3,õ»õ @ / [ 9 : ? ^ U ? 7 _ 1 ó õ )Jó 5 £õ 832 0) ó õ < ó3,õ£8= 0 ó 5 õ @ A $ .[ XW ? .[I ^ Z u X ó Sò ~õ W #[X 7 \ ìrØ`àâ× _ ) _ YAY Js _ Y.) î - _ ) - _ YAYPJQ- _ Y.) ÛeãNð < ó-,õ )Jo20aó õ YJ0 Yeó 5 õ9JK 8^ó 5 õL365 @ 7 365 7M8 ^ó õ )^ Y 8 xó õ£8^ ) ó õ X5 X5 5 @ Jó 5 }õ )Yhó 5 £õ 8 )~ó 5 õ @ ^ Y u @ ó ò ~õ Y2ó 5 }õ )+41) 0 ó Y 5 @] ) 5 õ @ ) ) ó 5 }õ ) _#! " Y $ _. ó Z õ n ! " Y nX_ Y nS-ó ,£õ 8 - nX_ Y nS-ó ,PJ 'S õ fZ ^ XW ^ ) ó 5. õ )+^ _#" ¡ YON2 ó yyyy QP n! " ) Y L_ Y n nNó3,õ£8 - _ Y n nSó-,PJ 'SõSR yyyy õXZ Ô
(21) Ô Õ y y. ÕrÔÑ Ñ ÒUÔ Ò oÔ Ör×NÜÚSÝ»ÞWÞeö3Þéö Ör×SÜRÞ]ÝâÜRë ìrØ`á`áUäJÜÛeç.×SØ`Ü ï ÜðØêãàâ×NÝâÜÜ J Ú e Û Ý»àâÙò s Ü Ý»ÙâàÚNÝâÞ Üàâ×NÜ(Ûeàâà»ÝÛéçàâØ Ø`àcåÞeöràâ×SÜÙ»ßSÝcöcÛeçÜ &:=< É~oà O @ ? Å ? n=pæÉ ? MLn.K=nIM ? nâÅ C óñìrØ`àâ× ãSØ`àâÜÝ»ÜÛeç.×SØ`1 ãSíï àâØ`ë¼ÜõîWà»×SÜãÞ]ï ãSçÜØ`ãÙâá`Ø`ðSØ`ãSíë¼Þeè àâØ`Þ]ãæóôØcò Ü~ò ó Lõ ) ó Cõ ) ]õRîJì*ÜÙâ×SÞeì àâ×SÜÛeÙ»åë¼ÚSàâÞ~àâØ`ç Qq f Qq R O ÙâàÛéäSØ`á`ØêàcåÞeöaà»×SÜÝâÜðNßSçÜð Ù»åWÙâàâÜRëÆò ØêãÛeá`á`åî ì*Ü(ÜRãSÙâßSÝ»Ü u )! j ]W XW " j c8 # +) J !ZwT @ àâ×JÛéà(àâ×NÜÙâåWÙâà»ÜëØ`ã6çá`Þ]Ù»Üð á`ÞWÞ]Ú6çÛéãSãSÞ]à¼äJÜRçÞ]ë¼ÜßSãWè ó /JQ ~õ @ [ XW ^ 6 äJÞ~ßSãSðSÜðØêã ãSØ`àâÜ!à»Øêë¼Ü]ò ? #5 [ %$ '& @)( [. . 1Y ). . ! #_ " Y $. 8F:. _ 5. 8 .+.2. 8 2. +64.-/8 2 `E. ( :034 g032546+( -/& 8 25-78 +:. 03254-78 23:. & ( +. 0$ $'+.(W 0325T. /@ L . - +2. 0V2 2. - 5+2503*. - 5+2 (*. -7()& 23:. ( *. +.(8 46&DC. .&DCF03+:. 2 W.0V- 8 - 8F: $ D:6:8 W CP+ E. - 5+. - ,0 :+_& 2. 25-7( DC CF&. E. 8F:. +6T 8925-. ?. @. 8 -.
(22).
(23). . . . <+.- KW6+. ]?. :0V4. &D:6:03* $G-/8 23:. . &,: -7& W CP+. - 5& -. MQ. ?. *,& -7(8 R,& 2T\4 23:8 T +.(i&. !. 25T +.(. & 2T. 8 M- 5+.()+,+6R 8F:-9:_-. : D*_S. . T* fF VUF "XW£"# )Y>1g\ S Q>& fg VU Q *H ( o M ]W XW +-, _ 8 , _j 8 ( l _ w `9H> Z T ó ]J ]õ @ [ XW ó ò 2õ P ,QqQa GQZ 2u } @ @ W 5 U XW A Z u X l j_ J (/. S: XW #[ ó õ ) > 3 X6 # 5 I $ ^ XW , _P) L_ YAY &]JsL_ Y.) * @ l_) - _ YAY &]Js - _ Y.) * @ XW W A ^ e4fF£g h Þ]ãNÙâØ`ðSÜÝrà»×SÜ!ößSãNçàâØ`Þ]ãó3,õ ) j ó õ ó õXZ < ó3,õ)VJo20ró õ Y10 Jó 5 õ9J2 8 ^ó X5 õ47 365 798 @ càâÙUðSÜÝ»Ø ï ÛéàâØ ï Ü*Ûeá`Þ]ãSíBàâ×SÜ*àâÝ.Û\[.ÜçRàâÞ]Ý»Ø`ÜÙLÞeöUó Sò ~ õ ìrØ`àâ×ó ò ~õ 365 ØêÙ ^ó 5 õ})^ Y 83xó 5 õ @ ^ Y u 1 @ ó ò ~õ ó-,õ/wcJ j ó õ ó õJ j ó õó= 0 ó õ8 ^ó 5 õ r\ r õ @ 1 ó-,õ/wcJ ó õ j ó õ J ^ Y^] z [ _ M ó%õ t @ ;: 2 ) Y6 # 6 ~[X Z X [X 1 ó-,õ/wcJ ^ Y ] z [ _ M ó%õ t fZ ó ò Wõ 6 L'yu ?Z <IW Y #[ |Z XW %$ 6 ) Ör×SØ`Ù3áñÛeÙ»à3Ø`ãSÜ ßÛeá`Ø`àcåØ`Ù*þãNÞeìrãàâÞÚSÝâÞ Üaàâ×NÜ ãSØ`àâÜaà»Ø`ë(Ü *=& Z çÞ]ã ï ÜRÝâí]ÜRãSçÜÞeöó Nò ~õBàâÞeìrÛeÝâðNÙàâ×SܼÙâßSï Ý÷öPÛeçRÜ ) óñÙ»ÜÜ
(24) BàâþWØ`ã î õò > QqQ f@3 ? Rba 7 R.[ ^ W W : ? ^ X6 } Y n -Y n U _ a}` "X#b " \]Y gL S Qf Qa9c "U Qac &dY & Qq £ *,+-7(8 4,$ D:8 -78 .+. T + 2589-/+* :0V4. & -/( 8 46+:. & 25TU&. *. & -/(8 R. - 5& -. g?. 25T +.(]&O:X:03* $ -78 23:. P. ):. & 25T. *. E. & .+. & + :. - 5+:03( & 46+. & -7-/( & 4.-/8 .+_8 2. 8 -. - 5+.2. - +. 4 25-/( DCCP&. 258 -7+. a?B&O: D* $ - -78 46&DC9C : -7& W CP+. (. E. +6R 8 : -9:. DC W6&DC C. . . ( &OC C. i . E. 8F: - 5+.2UT + 25+6TBW. . /@. 2& 25T. & 2T. . g?. :6CP8 T 8 2 :03( & 46+. 6- 8F: $ O:X:8 W CP+. 2. :-/& WCF+. /@ L . . 5+. ?. 8 K- 5+. E. . g?. T + CP& .:. Q. -78 *,+E. . *,& +:. . &: OCP03-78 2 _- 5+4 25-7( OC. - \T +X&OC. 89-. $ O:6: 89WC I$'+.(-703(W6+XT,*,& -7(8 46+:. - +. 46&O: +. . 0323S. & 25T. . G 5 . . ?.
Documents relatifs